一种制鞋成型机器人工作站制造技术

本实用新型专利技术涉及制鞋生产线，特别涉及一种制鞋成型机器人工作站。该设备包括多轴机器人、输送线、成型鞋楦、随行夹具、旋转定位装置，所述旋转定位装置包括电磁定位块、升降机构、旋转机构，电磁定位块通过升降机构带动上升，与磁性底板吸附并将随行夹具脱离输送线的顶起，旋转机构可带动电磁定位块转动，使随行夹具上成型鞋楦的角度位置配合多轴机器人，以减少多轴机器人动作弧度。多轴机器人只需进行小范围的动作位移，即可完成对鞋材进行环绕喷胶；并且在喷胶时，随行夹具脱离输送线，避免了成型鞋楦由于输送线运动而发生振动，提高了喷胶质量。胶质量。胶质量。

【技术实现步骤摘要】
一种制鞋成型机器人工作站


[0001]本技术涉及制鞋生产线，特别涉及一种制鞋成型机器人工作站。

技术介绍

[0002]传统的制鞋工艺大多依赖人工完成，劳动强度大，且质量难以控制。随着自动化设备的普及，智能机器人逐渐替代人工，多轴机械臂机器人由于其高度灵活性，成为了自动化制鞋设备的核心装置；通常的制鞋机器人工作站，由输送线对鞋材进行运输，由固定设置的机器人对鞋材进行处理。由于机器人上布置有供液管、供气管等，如在涂胶步骤中，需要绕鞋材外围进行整圈涂覆，因此机器人需要进行较大幅度的绕涂动作，实际成产中，这种大幅度动作容易发生绕管、折管的问题，导致出液不均甚至断料的情况发生，因此需要对现有工作站进行改进。

技术实现思路

[0003]为克服现有技术中的不足，本技术提供一种一种制鞋成型机器人工作站。
[0004]为实现上述目的，本技术采用的技术方案如下：一种制鞋成型机器人工作站，包括多轴机器人、输送线、成型鞋楦、随行夹具，所述成型鞋楦安装于随行夹具上，随行夹具置于输送线上并由输送线运送，其特征在于：还包括旋转定位装置，所述随行夹具底部设有磁性底板，所述旋转定位装置设于输送线下方，且输送线运送随行夹具的磁性底板从旋转定位装置上方经过，所述旋转定位装置包括电磁定位块、升降机构、旋转机构，所述升降机构带动电磁定位块升降移动，所述旋转机构可带动电磁定位块旋转，电磁定位块通过升降机构带动上升，与磁性底板吸附并将随行夹具脱离输送线的顶起，旋转机构可带动电磁定位块转动，使随行夹具上成型鞋楦的角度位置配合多轴机器人，以减少多轴机器人动作弧度。
[0005]进一步的，旋转机构包括伺服电机、旋转支架、旋转轴、皮带传动组，所述旋转轴可转动的安装于旋转支架上，所述电磁定位块设于旋转轴顶端，伺服电机通过皮带传动组驱动旋转轴转动。
[0006]进一步的，升降机构包括升降平台、升降气缸，所述旋转机构设于升降平台上并由升降气缸带动上下移动，所述旋转机构包括两组旋转支架、两组旋转轴、两组皮带传动组，所述电磁定位块设有两组分别设于两旋转轴顶部，通过一伺服电机同步带动两组旋转轴同步转动。
[0007]进一步的，皮带传动组包括同步带、齿轮，所述伺服电机上设有两个齿轮，两组旋转轴上分别设有一个齿轮，且两组旋转轴上的齿轮分别与伺服电机上的两个齿轮对应，同步带设有两组，对应的一对齿轮通过一同步带环绕传动。
[0008]进一步的，旋转定位装置还包括伸缩限位器，所述伸缩限位器设于电磁定位块一侧，伸缩限位器伸出状态可阻挡随行夹具通过，且使磁性底板的中部位置处于对应的电磁定位块正上方；伸缩限位器收缩状态可使随行夹具通过。
[0009]进一步的，输送线包括两条间隔设置的输送链条，随行夹具架设于两条输送链条上输送，所述旋转定位装置设于两条输送链条之间。
[0010]进一步的，输送线设有两条，两条输送线间隔平行布置，所述多轴机器人设于两条输送线之间，使两条输送线均处于多轴机器人的工作范围之内。
[0011]进一步的，多轴机器人设有两组，一条输送线上布置有两组旋转定位装置，一多轴机器人的工作范围至少包括分别处于两组输送线的两组旋转定位装置。
[0012]由上述对本技术的描述可知，与现有技术相比，本技术提供的一种制鞋成型机器人工作站，旋转定位装置可对随行夹具进行定位，并且可对成型鞋楦进行角度位置旋转的配合多轴机器人动作，使多轴机器人只需进行小范围的动作位移，即可完成对鞋材进行环绕喷胶；并且在喷胶时，随行夹具脱离输送线，避免了成型鞋楦由于输送线运动而发生振动，提高了喷胶质量；双多轴机器人与四工位的布局状态，可在其中一多轴机器人故障或检修时保持输送线运行，降低故障时对整个生产线的影响。
附图说明
[0013]图1为本技术一种制鞋成型机器人工作站结构示意图一。
[0014]图2为本技术一种制鞋成型机器人工作站结构示意图二。
[0015]图3为本技术旋转定位装置部分结构示意图。
[0016]图中标识对应如下：1.多轴机器人、2.输送线、3.成型鞋楦、4.随行夹具、41.磁性底板、5.旋转定位装置、51.电磁定位块、52.升降机构、521.升降平台、522.升降气缸、53.旋转机构、531.伺服电机、532.旋转支架、533.旋转轴、534.皮带传动组、5341.同步带、5342.齿轮、54.伸缩限位器。
具体实施方式
[0017]以下通过具体实施方式对本技术作进一步的描述。
[0018]参照图1至图3所示，一种制鞋成型机器人工作站，包括多轴机器人1、输送线2、成型鞋楦3、随行夹具4、旋转定位装置5。
[0019]成型鞋楦3安装于随行夹具4上，随行夹具4置于输送线2上并由输送线2运送，输送线2包括两条间隔设置的输送链条21，随行夹具4架设于两条输送链条21上输送，旋转定位装置5设于两条输送链条21之间，随行夹具4底部设有磁性底板41，旋转定位装置5设于输送线2下方，且输送线2运送随行夹具4的磁性底板41从旋转定位装置5上方经过。
[0020]旋转定位装置5包括电磁定位块51、升降机构52、旋转机构53、伸缩限位器54。升降机构52带动电磁定位块51升降移动，旋转机构53可带动电磁定位块51旋转，电磁定位块51通过升降机构52带动上升，与磁性底板41吸附并将随行夹具4脱离输送线2的顶起，旋转机构53可带动电磁定位块51转动，使随行夹具4上成型鞋楦3的角度位置配合多轴机器1人，以减少多轴机器人1动作弧度。
[0021]升降机构52包括升降平台521、升降气缸522，旋转机构53设于升降平台521上并由升降气缸522带动上下移动，旋转机构53包括一组伺服电机531、两组旋转支架532、两组旋转轴533、两组皮带传动组534，旋转轴533可转动的安装于旋转支架532上，电磁定位块51设有两组分别设于两旋转轴533顶部，皮带传动组534包括同步带5341、齿轮5342，伺服电机
531上设有两个齿轮5342，两组旋转轴533上分别设有一个齿轮5342，且两组旋转轴533上的齿轮5342分别与伺服电机531上的两个齿轮5342对应，同步带5341设有两组，对应的一对齿轮5342通过一同步带5341环绕传动，通过一伺服电机531通过两组皮带传动组534同步带动两组旋转轴533同步转动。一电磁定位51块对应设有一伸缩限位器54，伸缩限位器54设于电磁定位块51一侧，伸缩限位器54伸出状态可阻挡随行夹具4通过，且使磁性底板41的中部位置处于对应的电磁定位块51正上方；伸缩限位器54收缩状态可使随行夹具4通过。
[0022]输送线2设有两条，两条输送线2间隔平行布置，多轴机器人1设于两条输送线2之间，使两条输送线2均处于多轴机器人1的工作范围之内，多轴机器人1设有两组，一条输送线2上布置有两组旋转定位装置5，一多轴机器人1的工作范围至少包括分别处于两组输送线2的两组旋转定位装置5。
[0023]一种鞋材喷胶方法，包括本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种制鞋成型机器人工作站，包括多轴机器人、输送线、成型鞋楦、随行夹具，所述成型鞋楦安装于随行夹具上，随行夹具置于输送线上并由输送线运送，其特征在于：还包括旋转定位装置，所述随行夹具底部设有磁性底板，所述旋转定位装置设于输送线下方，且输送线运送随行夹具的磁性底板从旋转定位装置上方经过，所述旋转定位装置包括电磁定位块、升降机构、旋转机构，所述升降机构带动电磁定位块升降移动，所述旋转机构可带动电磁定位块旋转，电磁定位块通过升降机构带动上升，与磁性底板吸附并将随行夹具脱离输送线的顶起，旋转机构可带动电磁定位块转动，使随行夹具上成型鞋楦的角度位置配合多轴机器人，以减少多轴机器人动作弧度。2.根据权利要求1所述一种制鞋成型机器人工作站，其特征在于：所述旋转机构包括伺服电机、旋转支架、旋转轴、皮带传动组，所述旋转轴可转动的安装于旋转支架上，所述电磁定位块设于旋转轴顶端，伺服电机通过皮带传动组驱动旋转轴转动。3.根据权利要求2所述一种制鞋成型机器人工作站，其特征在于：所述升降机构包括升降平台、升降气缸，所述旋转机构设于升降平台上并由升降气缸带动上下移动，所述旋转机构包括两组旋转支架、两组旋转轴、两组皮带传动组，所述电磁定位块设有两组分别设于两旋转轴顶部，通过一伺服电机同步带动...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏惠阳，何钊滨，张鸿翔，王平江，
申请(专利权)人：泉州华中科技大学智能制造研究院，
类型：新型
国别省市：