履带式农业采摘机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种履带式农业采摘机器人，所述第一电机的输出端套设有所述第一输出齿轮，所述采摘臂上设置有所述第一传动齿轮，所述第一输出齿轮与所述第一传动齿轮齿轮啮合，所述第二连接臂位于所述第一连接臂的内部，所述第二连接臂上设置有齿部，所述第二电机的输出端套设有所述第二输出齿轮，所述第二输出齿轮与所述第二连接臂的齿部相对应，采摘工人通过所述主控器控制所述第一电机，所述第一电机带动所述第一输出齿轮转动，使得所述采摘臂运动，通过主控器带动所述第二电机，所述第二电机带动所述第二输出齿轮转动，所述第二输出齿轮与第二连接臂的齿部啮合，从而拉长所述采摘臂的长度，使得所述采摘臂可以采摘位于高处的果实。高处的果实。高处的果实。

【技术实现步骤摘要】
履带式农业采摘机器人


[0001]本技术涉及农业用具
，尤其涉及一种履带式农业采摘机器人。

技术介绍

[0002]在日常生产中果树的采摘大部分使用人工手持专用工具来采摘林果，但对于某些树干较高的果木而言，采用这样的方式来采集果实，难以采摘到高度较高处的果实，且采摘工人的工作强度较大。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种履带式农业采摘机器人，旨在解决现有技术中的采用人工手持专用工具来采摘林果，难以采摘到高度较高处的果实，且采摘工人的工作强度较大的技术问题。
[0004]为实现上述目的，本技术采用的一种履带式农业采摘机器人，包括主控器、两个履带式移动足、安装板、安装件、采摘臂和控制机构，每个所述履带式移动足与所述安装板固定连接，并位于所述安装板的两侧，所述安装件与所述安装板固定连接并位于所述安装板的上方，所述采摘臂与所述安装件活动连接，并位于所述安装件远离所述安装板的一端，所述控制机构包括第一电机、第一输出齿轮和第一传动齿轮，所述第一电机与所述安装板可拆卸连接，并位于所述安装板的上方，所述第一电机的输出端套设有所述第一输出齿轮，所述采摘臂上设置有所述第一传动齿轮，所述第一输出齿轮与所述第一传动齿轮齿轮啮合，所述采摘臂包括第一连接臂、第二连接臂、第一放置板、第二电机和第二输出齿轮，所述第一连接臂呈中空结构设置，所述第一连接臂内部设置有滑轨，所述第二连接臂上设置有滑槽，所述第二连接臂位于所述第一连接臂的内部，所述滑轨与所述滑槽相对应，所述第二连接臂上设置有齿部，所述第一放置板与所述第一连接臂固定连接，并位于所述第一连接臂的一侧，所述第二电机与所述第一放置板可拆卸连接，并位于所述第一放置板的上方，所述第二电机的输出端套设有所述第二输出齿轮，所述第一连接臂的外表壁还设置有转动槽，所述第二输出齿轮与所述转动槽相对应，且与所述第二连接臂的齿部相对应，所述第一电机和所述第二电机均与所述主控器电性连接。
[0005]其中，所述履带式农业采摘机器人还包括裁剪机构，所述裁剪机构与所述第二连接臂固定连接，并位于所述第二连接臂远离所述安装件的一端。
[0006]其中，所述裁剪机构包括第一裁剪刀、第二裁剪刀、第二放置板和动力机构，所述第一裁剪刀与所述第二连接臂固定连接，所述第二裁剪刀与所述第二连接臂活动连接，所述第二放置板与所述第二连接臂固定连接，并位于所述第二连接臂远离所述安装件的一侧，所述第二放置板上设置有所述动力机构，所述动力机构与所述第二裁剪刀转动连接。
[0007]其中，所述第一裁剪刀包括刀体和转动轴，所述第二连接臂上设置有安装槽和转动孔，所述刀体位于所述安装槽内，所述转动轴与所述刀体固定连接，所述转动轴贯穿所述转动孔。
[0008]其中，所述动力机构包括第三电机和第三输出齿轮，所述第三电机与所述第二放置板可拆卸连接，并位于所述第二放置板的上方，所述第三电机的输出端套设有所述第三输出齿轮，所述转动轴的一端设置有卡齿，所述第三输出齿轮与所述卡齿啮合，所述第三电机与所述主控器电性连接。
[0009]其中，所述履带式农业采摘机器人还包括采摘网兜，所述采摘网兜的一端与所述第二连接臂固定连接，所述采摘网兜的兜体位于所述裁剪机构的下方。
[0010]本技术的有益效果体现在：所述第一电机的输出端套设有所述第一输出齿轮，所述采摘臂上设置有所述第一传动齿轮，所述第一输出齿轮与所述第一传动齿轮齿轮啮合，所述第二连接臂位于所述第一连接臂的内部，所述第二连接臂上设置有齿部，所述第二电机的输出端套设有所述第二输出齿轮，所述第一连接臂的外表壁还设置有转动槽，所述第二输出齿轮与所述转动槽相对应，且与所述第二连接臂的齿部相对应，所述第一电机和所述第二电机均与所述主控器电性连接，采摘工人通过主控器控制所述履带式农业采摘机器人到待采摘果树的下方，通过所述主控器控制所述第一电机，所述第一电机带动所述第一输出齿轮转动，使得所述采摘臂在所述第一传动齿轮的作用下运动，通过主控器带动所述第二电机，所述第二电机带动所述第二输出齿轮转动，通过所述第二连接臂上的齿部与所述第二输出齿轮啮合，使得所述第二连接臂在所述第一连接臂内移动，从而拉长所述采摘臂的长度，使得所述采摘臂可以采摘位于高处的果实。
附图说明
[0011]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0012]图1是本技术的履带式农业采摘机器人的结构示意图。
[0013]图2是本技术的图1的A处的局部结构放大示意图。
[0014]图3是本技术的图1的B处的局部结构放大示意图。
[0015]图4是本技术的第一连接臂和第二连接臂的分离结构示意图。
[0016]1‑
主控器、2
‑
履带式移动足、3
‑
安装板、4
‑
安装件、5
‑
采摘臂、6
‑
控制机构、7
‑
第一电机、8
‑
第一输出齿轮、9
‑
第一传动齿轮、10
‑
第一连接臂、11
‑
第二连接臂、12
‑
第一放置板、13
‑
第二电机、14
‑
第二输出齿轮、15
‑
滑轨、16
‑
齿部、17
‑
转动槽、18
‑
裁剪机构、19
‑
第一裁剪刀、20
‑
第二裁剪刀、21
‑
第二放置板、22
‑
动力机构、23
‑
刀体、24
‑
第三电机、25
‑
第三输出齿轮、26
‑
卡齿、27
‑
采摘网兜。
具体实施方式
[0017]下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
[0018]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、
“
后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0019]请本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种履带式农业采摘机器人，其特征在于，包括主控器、两个履带式移动足、安装板、安装件、采摘臂和控制机构，每个所述履带式移动足与所述安装板固定连接，并位于所述安装板的两侧，所述安装件与所述安装板固定连接，并位于所述安装板的上方，所述采摘臂与所述安装件活动连接，并位于所述安装件远离所述安装板的一端，所述控制机构包括第一电机、第一输出齿轮和第一传动齿轮，所述第一电机与所述安装板可拆卸连接，并位于所述安装板的上方，所述第一电机的输出端套设有所述第一输出齿轮，所述采摘臂上设置有所述第一传动齿轮，所述第一输出齿轮与所述第一传动齿轮齿轮啮合，所述采摘臂包括第一连接臂、第二连接臂、第一放置板、第二电机和第二输出齿轮，所述第一连接臂呈中空结构设置，所述第一连接臂内部设置有滑轨，所述第二连接臂上设置有滑槽，所述第二连接臂位于所述第一连接臂的内部，所述滑轨与所述滑槽相对应，所述第二连接臂上设置有齿部，所述第一放置板与所述第一连接臂固定连接，并位于所述第一连接臂的一侧，所述第二电机与所述第一放置板可拆卸连接，并位于所述第一放置板的上方，所述第二电机的输出端套设有所述第二输出齿轮，所述第一连接臂的外表壁还设置有转动槽，所述第二输出齿轮与所述转动槽相对应，且与所述第二连接臂的齿部相对应，所述第一电机和所述第二电机均与所述主控器电性连接。2.如权利要求1所述的履带式农业采摘机器人，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭建军，林丽君，
申请(专利权)人：仲恺农业工程学院，
类型：新型
国别省市：