一种带有牵引机构的多指欠驱动机械手制造技术

本实用新型专利技术属于涉及机械手技术领域，涉及一种带有牵引机构的多指欠驱动机械手，包括传动机构，与传动机构连通的夹持机构和牵引机构，作用于夹持结构的夹持力调节结构以及作用于牵引结构的防退自锁机构；夹持机构上还设置有张紧轮辅助机构。本实用新型专利技术能够在一定范围内抓取不同形状不同大小的物体，还能够根据物体的材料和重量来改变机械手的夹持力，使机械手能够更稳定地抓取物体；在夹持住物体之后还能通过带拉入方式拉动被夹持住的物体。机械手采用了两种自锁机构，实现了被抓取的物体不会因重力的作用下回退，不会在电机停止驱动后张开，具有低耗、轻质、控制简单的特性。控制简单的特性。控制简单的特性。

【技术实现步骤摘要】
一种带有牵引机构的多指欠驱动机械手


[0001]本技术属于涉及机械手
，涉及一种带有牵引机构的多指欠驱动机械手。

技术介绍

[0002]机械手广泛应用于各行各业，其目的是代替人手，实现对物体进行精确、稳定的抓取，并且机械手能够在人手无法到达的环境下工作。机械手的好处不言而喻，传统上，一种机械手对应抓取一种物体，无法实现对不同大小不同重量不同形状的物体进行抓取；在面对大小相同但重量不同的物体时候，机械手无法以合适的夹持力来对物体进行夹持，换言之，机械手无法像人手一样能够根据抓取目标的不同而改变抓取的夹持力。另外，对于复杂物体的抓取，机械手往往设计为多个手指关节，同时需要多个电机或者气缸进行驱动，这会使得机械手的控制过于复杂。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本技术的目的在于提供一种带有牵引机构的多指欠驱动机械手，能够在一定范围内抓取不同形状不同大小的物体，还能够根据物体的材料和重量来改变机械手的夹持力，使机械手能够更稳定地抓取物体。
[0004]为达到上述目的，本技术提供如下技术方案：一种带有牵引机构的多指欠驱动机械手，包括传动机构，与传动机构连通的夹持机构和牵引机构，作用于夹持结构的夹持力调节结构以及作用于牵引结构的防退自锁机构；
[0005]夹持机构上还设置有张紧轮辅助机构。
[0006]可选的，传动机构包括驱动电机，与驱动电机连接的行星齿轮机构以及与该行星齿轮机构固定连接的力矩分配齿轮；
[0007]力矩分配齿轮与牵引机构匹配连接，行星齿轮机构与夹持力调节结构匹配连接。
[0008]可选的，电机上设置有电机固定盖，行星齿轮机构上通过轴承设置有轴承盖。
[0009]可选的，牵引机构包括用于与传动机构连接的力矩传递齿轮，以及固定在三角板上与力矩传递齿轮依次匹配连接的锥形齿轮、第一传动齿轮、第二传动齿轮以及带齿皮带轮；
[0010]该三角板上还设置有与带齿皮带轮配合使用的皮带轮，带齿皮带轮与皮带轮上缠绕有皮带。
[0011]可选的，夹持力调节结构包括通过联轴器与传动机构连接的梯形丝杠，转动设置在该梯形丝杠上的移动架，以及设置在梯形丝杠顶部的固定顶盖；
[0012]移动架通过梯形丝杠螺母副与梯形丝杠连接，其四周还设置有螺钉，该螺钉上套有连接夹持机构的滑动连接件。
[0013]可选的，夹持力调节结构与传动机构之间还设置有圆形顶盖，固定顶盖通过固定柱与该圆形顶盖固定连接；
[0014]该固定柱上还设置有力调节机构固定盖，该力调节机构固定盖通过垫片设置在梯形丝杠上。
[0015]可选的，防退自锁机构设置在夹持力调节结构与传动机构之间，该防退自锁机构包括设置在梯形丝杠上的空心外螺纹杠，设置在空心外螺纹杠上的第一薄螺母以及固定设置在该第一薄螺母外圈上的力调节齿轮；
[0016]力调节齿轮与力矩分配齿轮之间设置有压缩弹簧，该压缩弹簧底部与力矩分配齿轮之间还设置有压板，该压板外圈设置有底座，底座与压板围成的空间内设置有滚珠。
[0017]可选的，外螺纹杠底部在高于底座的位置设置有第二薄螺母；
[0018]力调节齿轮还连接有设置在圆形顶盖上的舵机，该舵机通过舵机齿轮与力调节齿轮啮合传动。
[0019]可选的，张紧轮辅助机构包括设置在三角板上的2个张紧轮固定片，2个张紧轮固定片之间设置有拉伸弹簧，每个张紧轮固定片的自由端均设置有与皮带配合设置的张紧轮。
[0020]可选的，夹持机构为机械手指，机械手指设置有2个及以上，每个机械手指由2块三角板围成。
[0021]本技术的有益效果在于：本技术一种带有牵引机构的多指欠驱动机械手，能够在一定范围内抓取不同形状不同大小的物体，还能够根据物体的材料和重量来改变机械手的夹持力，使机械手能够更稳定地抓取物体；在夹持住物体之后还能通过带拉入方式拉动被夹持住的物体。机械手采用了两种自锁机构，实现了被抓取的物体不会因重力的作用下回退，不会在电机停止驱动后张开，具有低耗、轻质、控制简单的特性。
[0022]本技术的其他优点、目标和特征在某种程度上将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上，基于对下文的考察研究对本领域技术人员而言将是显而易见的，或者可以从本技术的实践中得到教导。本技术的目标和其他优点可以通过下面的说明书来实现和获得。
附图说明
[0023]为了使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术作优选的详细描述，其中：
[0024]图1是本技术的整体结构示意图；
[0025]图2是机械手整体传动机构图；
[0026]图3是部分传动机构图；
[0027]图4是牵引机构和夹持机构动力传递结构图；
[0028]图5是夹持力调节机构结构图；
[0029]图6是防退自锁机构结构图；
[0030]图7滑动连接件机构图。
[0031]附图标记：1—电机、2—电机固定盖、3—轴承盖、4—轴承、5—行星齿轮机构、6—第二薄螺母、7—联轴器、8—空心外螺纹杠、9—圆形顶盖、10—第一薄螺母、11—垫片、12—移动架、13—梯形丝杠、14—固定顶盖、15—固定柱、16—力调节机构固定盖、17—舵机齿轮、18—舵机、19—锥形齿轮、20—力矩传递齿轮、21—滚珠、22—底座、23—力调节齿轮、
24—机械手指、25—带齿皮带轮、26—压缩弹簧、27—压板、28—力矩分配齿轮29—滑动连接件、30—皮带轮、31—三角板、32—拉伸弹簧、33—张紧轮固定片、34—皮带、35—张紧轮、36—梯形丝杠螺母副、37—螺钉、38—第二传动齿轮、39—第一传动齿轮、a—力矩分配齿轮斜坡面、b—力矩分配齿轮断崖面、c—力矩分配齿轮过渡平面、d—凹槽结构。
具体实施方式
[0032]以下通过特定的具体实例说明本技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本技术的其他优点与功效。本技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本技术的精神下进行各种修饰或改变。需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本技术的基本构想，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0033]其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本技术的限制；为了更好地说明本技术的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。
[0034]本技术实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本技术的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种带有牵引机构的多指欠驱动机械手，其特征在于：包括传动机构，与传动机构连通的夹持机构和牵引机构，作用于夹持结构的夹持力调节结构以及作用于牵引结构的防退自锁机构；所述夹持机构上还设置有张紧轮辅助机构。2.根据权利要求1所述的一种带有牵引机构的多指欠驱动机械手，其特征在于：所述传动机构包括驱动电机，与驱动电机连接的行星齿轮机构以及与该行星齿轮机构固定连接的力矩分配齿轮；力矩分配齿轮与牵引机构匹配连接，行星齿轮机构与夹持力调节结构匹配连接。3.根据权利要求2所述的一种带有牵引机构的多指欠驱动机械手，其特征在于：所述电机上设置有电机固定盖，行星齿轮机构上通过轴承设置有轴承盖。4.根据权利要求1所述的一种带有牵引机构的多指欠驱动机械手，其特征在于：所述牵引机构包括用于与传动机构连接的力矩传递齿轮，以及固定在三角板上与力矩传递齿轮依次匹配连接的锥形齿轮、第一传动齿轮、第二传动齿轮以及带齿皮带轮；该三角板上还设置有与带齿皮带轮配合使用的皮带轮，带齿皮带轮与皮带轮上缠绕有皮带。5.根据权利要求2所述的一种带有牵引机构的多指欠驱动机械手，其特征在于：所述夹持力调节结构包括通过联轴器与传动机构连接的梯形丝杠，转动设置在该梯形丝杠上的移动架，以及设置在梯形丝杠顶部的固定顶盖；所述移动架通过梯形丝杠螺母副与梯形丝杠连接，其四周还设置有螺钉，该螺钉上套有连接夹持机构的滑动连接件。6.根据权利要求5所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡军，左俊伟，马鑫，朱映彤，
申请(专利权)人：重庆邮电大学，
类型：新型
国别省市：