地图建构系统以及地图建构方法技术方案

本发明专利技术提供一种地图建构系统及其方法，所述方法包括：周期性地检测移动载具的基准世界坐标；周期性地获取移动载具外的环境的第一影像；周期性地获得移动载具外的环境的光达数据；识别所述第一影像中的多个目标物件，并且根据所述光达数据将多个光达数据点投影至所述第一影像以获得第二影像；识别所选的目标物件内被投影的多个目标光达数据点各自的影像坐标；根据多个影像坐标、光达信息以及所述基准世界坐标来获得所述多个目标光达数据点各自的物件世界坐标；以及根据所述多个物件世界坐标，将对应的所选的目标物件配置在高精地图中。中。中。

【技术实现步骤摘要】
地图建构系统以及地图建构方法


[0001]本专利技术涉及一种地图建构方法，尤其涉及一种被配置在移动载具上的地图建构系统以及所述地图建构系统所使用的地图建构方法。

技术介绍

[0002]在自动驾驶领域中，“地图”一词已经失去了其传统路线图的含意。目前多数车载地图的分辨率仅够用于一般导航，想要实现自动驾驶，就必须使用精度更高、道路信息更丰富的高精度地图(也称，高精地图，High definition map)。一般来说，传统的电子地图主要用于人们日常出行，其精准度处在米级的水平，即便存在十余米的误差，也并不会给用户带来多大的影响；而高精地图对于车道线、路肩等位置，其精度可以达到厘米级。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种地图建构系统以及地图建构系统所使用的地图建构方法，可识别所获取的影像中的目标物件及产生所述目标物件的世界坐标，以根据所述目标物件的所述世界坐标来将所述目标物件设置在高精地图中。
[0004]本专利技术的一实施例提供被配置在移动载具上的一种地图建构系统，其中所述移动载具在真实世界中移动。所述系统包括定位系统、影像获取装置、光学雷达以及处理器。所述定位系统用以周期性地检测所述移动载具的世界坐标。所述影像获取装置用以周期性地获取所述移动载具外的环境的第一影像。所述光学雷达用以周期性地获得所述移动载具外的所述环境的光达数据。所述处理器电性连接至所述定位系统、所述影像获取装置以及所述光学雷达。所述处理器用以识别所述第一影像中的多个目标物件，并且根据所述光达数据将多个光达数据点投影至所述第一影像以获得第二影像。所述处理器更用以从所述一或多个尚未被选择的目标物件中选择一个目标物件，识别所选的目标物件内被投影的多个目标光达数据点为所选的目标物件的多个目标物件基准点，并且识别所述多个目标物件基准点各自的影像坐标。此外，所述处理器更用以根据所述多个目标物件基准点各自的所述影像坐标、光达信息以及所述移动载具的所述世界坐标来获得所述多个目标物件基准点各自的世界坐标，并且根据所述多个目标物件基准点各自的所述世界坐标，将对应的所选的目标物件配置在高精地图中。
[0005]本专利技术的一实施例提供一种地图建构方法，所述方法包括：周期性地检测所述移动载具的世界坐标；周期性地获取所述移动载具外的环境的第一影像；周期性地获得所述移动载具外的所述环境的光达数据；识别所述第一影像中的多个目标物件，并且根据所述光达数据将多个光达数据点投影至所述第一影像以获得第二影像；从所述一或多个尚未被选择的目标物件中选择一个目标物件；识别所选的目标物件内被投影的多个目标光达数据点为所选的目标物件的多个目标物件基准点，并且识别所述多个目标物件基准点各自的影像坐标；根据所述多个目标物件基准点各自的所述影像坐标、光达信息以及所述移动载具的所述世界坐标来获得所述多个目标物件基准点各自的世界坐标；以及根据所述多个目标
物件基准点各自的所述世界坐标，将对应的所选的目标物件配置在高精地图中。
[0006]在本专利技术的一实施例中，所述方法还包括：反应于判定所述多个目标物件不具有所述一或多个尚未被选择的目标物件，再次执行根据所述光达数据将所述多个光达数据点投影至所述第一影像以获得所述第二影像，并且识别所述第二影像中的所述多个目标物件的步骤。
[0007]在本专利技术的一实施例中，其中所述识别所述第一影像中的所述多个目标物件的步骤包括：对所述第一影像执行影像识别操作，以从所述第一影像中的多个影像物件中识别出符合多种预设态样的所述多个目标物件。
[0008]在本专利技术的一实施例中，其中所述根据所述多个目标物件基准点各自的所述影像坐标、所述光达信息以及所述移动载具的所述世界坐标来获得所述多个目标物件基准点各自的所述世界坐标的步骤包括：判断所选的目标物件为第一类型目标物件或第二类型目标物件，其中反应于判定所选的目标物件为所述第一类型目标物件，根据多个默认参数以及所述第一类型目标物件的多个第一类型目标物件基准点的多个影像坐标，将所述多个影像坐标转换为多个相对坐标，其中所述多个相对坐标用以表示所述多个第一类型目标物件基准点相对于影像获取装置的位置；以及根据所述移动载具的所述世界坐标与所述多个第一类型目标物件基准点的所述多个相对坐标，将所述多个第一类型目标物件基准点的所述多个相对坐标转换为所述多个第一类型目标物件基准点的多个世界坐标。此外，反应于判定所选的目标物件为所述第二类型目标物件，根据多个默认参数、所述第二类型目标物件的多个第二类型目标物件基准点的多个影像坐标以及所述光达信息中对应所述多个第二类型目标物件基准点的多笔深度信息，将所述多个影像坐标转换为多个相对坐标，其中所述多个相对坐标用以表示所述多个第二类型目标物件基准点相对于影像获取装置的位置；以及根据所述移动载具的所述世界坐标与所述多个第二类型目标物件基准点的所述多个相对坐标，将所述多个第二类型目标物件基准点的所述多个相对坐标转换为所述多个第二类型目标物件基准点的多个世界坐标。
[0009]在本专利技术的一实施例中，其中所述第一类型目标物件包括下列物件的其中之一：道路、交通标线以及地面交通标志。此外，所述第二类型目标物件包括下列物件的其中之一：交通号志、招牌以及建筑物。
[0010]基于上述，本专利技术的实施例所提供的地图建构系统与地图建构方法，可自动地根据所获得的光达数据将多个光达数据点投影至所获取的第一影像以获得第二影像，并且识别所述第二影像中的目标物件，根据所述目标物件的多个基准点的影像坐标、光达信息以及所获得的移动载具的世界坐标来获得所述多个基准点各自的世界坐标，以根据所述多个基准点的所述多个世界坐标将对应的目标物件配置在高精地图中，进而可精确地绘制所述高精地图中，并且可使地图建构系统在建构高精地图时更有效率。
附图说明
[0011]包含附图以便进一步理解本专利技术，且附图并入本说明书中并构成本说明书的一部分。附图说明本专利技术的实施例，并与描述一起用于解释本专利技术的原理。
[0012]图1是根据本专利技术的一实施例所示出的配置在移动载具的地图建构系统的示意图。
[0013]图2是根据本专利技术的一实施例所示出的地图建构系统的方块示意图。
[0014]图3A是根据本专利技术的一实施例所示出的地图建构方法的流程图。
[0015]图3B是根据本专利技术的一实施例所示出的图3A中的步骤S360的流程图。
[0016]图4是根据本专利技术的一实施例所示出的光学雷达点云图的示意图。
[0017]图5A是根据本专利技术的一实施例所示出的所获取的第一影像的示意图。
[0018]图5B是根据本专利技术的一实施例所示出的包含被投影的光达数据点的第二影像的示意图。
[0019]图6A是根据本专利技术的一实施例所示出的获得第一类型目标物件的世界坐标的示意图。
[0020]图6B是根据本专利技术的一实施例所示出的获得第二类型目标物件的世界坐标的示意图。
具体实施方式
[0021]现将详细地参考本专利技术的示范性实施例，示范性实施例的实例说明于附图中。只要有可能，相同组件本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图建构系统，被配置在移动载具上，其中所述移动载具在真实世界中移动，其特征在于，所述系统包括：定位系统，用以周期性地检测对应所述移动载具的基准世界坐标；影像获取装置，用以周期性地获取所述移动载具外的所述真实世界的第一影像；光学雷达，用以周期性地获得所述移动载具外的环境的光达数据；以及处理器，电性连接至所述定位系统、所述影像获取装置以及所述光学雷达，其中所述处理器用以识别所述第一影像中的多个目标物件，并且根据所述光达数据将多个光达数据点投影至所述第一影像以获得第二影像，其中所述处理器更用以从一或多个尚未被选择的目标物件中选择一个目标物件，其中所述处理器更用以识别所选的目标物件内被投影的多个目标光达数据点为所选的目标物件的多个目标物件基准点，并且识别所述多个目标物件基准点各自的影像坐标，其中所述处理器更用以根据所述多个目标物件基准点各自的所述影像坐标、光达信息以及所述基准世界坐标来获得分别对应所述多个目标物件基准点的多个物件世界坐标，其中所述处理器更用以根据所述多个物件世界坐标，将对应的所选的目标物件配置在高精地图中。2.根据权利要求1所述的地图建构系统，其特征在于，所述光达数据包括对应所述多个光达数据点的多个光达信息，其中在根据所述光达数据将所述多个光达数据点投影至所述第一影像以获得所述第二影像的运作中，所述处理器根据所述第一影像相对于所述影像获取装置的角度范围以及所述多个光达信息中对应至所述角度范围的多个三维光达坐标，对所述多个三维光达坐标进行坐标转换操作，以获得对应所述多个三维光达坐标的多个二维光达坐标，其中所述处理器根据所述多个二维光达坐标将对应的所述多个光达数据点投影至所述第一影像以形成所述第二影像。3.根据权利要求2所述的地图建构系统，其特征在于，在所述识别所述第一影像中的所述多个目标物件的运作中，所述处理器对所述第一影像执行影像识别操作，以从所述第一影像中的多个影像物件中识别出符合多种预设态样的所述多个目标物件。4.根据权利要求1所述的地图建构系统，其特征在于，在根据所述多个目标物件基准点各自的所述影像坐标、所述光达信息以及所述移动载具的所述世界坐标来获得所述多个目标物件基准点各自的所述世界坐标的运作中，所述处理器判断所选的目标物件为第一类型目标物件或第二类型目标物件，其中反应于判定所选的目标物件为所述第一类型目标物件，所述处理器根据多个预设参数以及所述第一类型目标物件的多个第一类型目标物件基准点的多个影像坐标，将所述多个影像坐标转换为多个相对坐标，其中所述多个相对坐标用以表示所述多个第一类型目标物件基准点相对于所述影像获取装置的位置，以及根据所述基准世界坐标与所述多个第一类型目标物件基准点的所述多个相对坐标，将所述多个第一类型目标物件基准点的所述多个相对坐标转换为分别对应所述多个第一类型目标物件基准点的所述多个物件世界坐标，其中反应于判定所选的目标物件为所述第二类型目标物件，
所述处理器根据多个预设参数、所述第二类型目标物件的多个第二类型目标物件基准点的多个影像坐标以及所述光达信息中对应所述多个第二类型目标物件基准点的多笔深度信息，将所述多个影像坐标转换为多个相对坐标，其中所述多个相对坐标用以表示所述多个第二类型目标物件基准点相对于所述影像获取装置的位置，以及根据所述基准世界坐标与所述多个第二类型目标物件基准点的所述多个相对坐标，将所述多个第二类型目标物件基准点的所述多个相对坐标转换为分别对应所述多个第二类型目标物件基准点的所述多个物件世界坐标。5.根据权利要求4所述的地图建构系统，其特征在于，所述第一类型目标物件包括下列物件的其...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈建宇，张子鹏，
申请(专利权)人：宏碁股份有限公司，
类型：发明
国别省市：