车辆的定位控制方法、装置和车辆制造方法及图纸

本发明专利技术提出一种车辆的定位控制方法、装置和车辆，车辆包括用于接收定位信号的定位系统，该方法包括：确定定位系统失锁，获取车辆的行驶距离；若行驶距离大于预设距离阈值，则控制车辆采用相对定位方式进行定位，同时根据车辆的车身姿态信息进行辅助定位，并开启车辆的车道保持辅助系统。本发明专利技术在定位系统失锁，且行驶距离较大时，通过相对定位方式和车身姿态信息共同进行定位，从而实现精准的定位方式切换，避免由于切换时机不准确，导致定位信号不稳定出现信号跳变，造成车辆行驶安全性降低的问题，并在定位过程中开启车辆的车道保持辅助系统，使得车辆最大程度保持在车道内行驶，从而，在保证定位准确性的同时，提高行车安全性。提高行车安全性。提高行车安全性。

【技术实现步骤摘要】
车辆的定位控制方法、装置和车辆


[0001]本专利技术涉及车辆
，尤其是涉及一种车辆的定位控制方法、装置和车辆。

技术介绍

[0002]目前，许多车辆都具备自动驾驶功能，当车辆自动驾驶时，通过其定位系统接收卫星定位信号来对车辆进行定位，从而据此保证自动驾驶的行车安全。当信号良好时，即定位系统能够正常接收卫星定位信号，此时，定位系统根据卫星定位信号，采用卫星绝对定位方式进行车辆定位。
[0003]然而，在一些特定工况下，卫星定位信号会严重衰弱，甚至丢失信号，例如，车辆在偏远的山区路段行驶，由于山区路段隧道较多，当车辆穿越隧道时，因隧道对信号的屏蔽作用，卫星定位信号会变得很弱，甚至丢失信号，此时定位信号失锁，导致定位不准确甚至无法进行绝对定位，从而导致行车安全性降低。以及，在车辆刚行驶出隧道或者在隧道与隧道之间的连接处行驶时，由于卫星定位信号没有完全收敛，不满足持续定位的条件，此时，车辆要面临定位方式之间的转换，可能会出现切换过早而导致定位信号不稳定的问题，从而，也会影响导致行车安全性。

技术实现思路

[0004]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。
[0005]为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种车辆的定位控制方法，该方法在定位系统失锁，且行驶距离较大时，通过相对定位方式和车身姿态信息共同进行定位，从而实现精准的定位方式切换，避免在进行定位方式切换时，由于切换时机不准确，导致定位信号不稳定出现信号跳变，造成车辆行驶安全性降低的问题，并在定位过程中开启车辆的车道保持辅助系统，使得车辆最大程度保持在车道内行驶，从而，在保证定位准确度的同时，提高行车安全性。
[0006]为此，本专利技术的第二个目的在于提出一种车辆的定位控制装置。
[0007]为此，本专利技术的第三个目的在于提出一种车辆。
[0008]为了达到上述目的，本专利技术的第一方面的实施例提出了一种车辆的定位控制方法，所述车辆包括用于接收定位信号的定位系统，所述定位控制方法包括：确定所述定位系统失锁，获取所述车辆的行驶距离；若所述行驶距离大于预设距离阈值，则控制所述车辆采用相对定位方式进行定位，同时控制所述车辆根据车身姿态信息进行辅助定位，并开启所述车辆的车道保持辅助系统。
[0009]根据本专利技术实施例的车辆的定位控制方法，在确定定位系统失锁时，获取车辆的行驶距离，在行驶距离大于预设距离阈值，即行驶距离较大时，控制车辆采用相对定位方式进行定位，同时，控制车辆根据其车身姿态信息进行辅助定位，使得车辆以相对定位方式为主，车身姿态信息定位为辅，共同对车辆进行定位，从而实现精准的定位方式切换，避免在进行定位方式切换时，由于切换时机不准确，导致定位信号不稳定出现信号跳变，造成车辆
行驶安全性降低的问题，以及，在定位过程中开启车辆的车道保持辅助系统，使得车辆最大程度保持在车道内行驶，从而，在保证定位准确度的同时，提高行车安全性。
[0010]在一些实施例中，在确定所述定位系统失锁，获取所述车辆的行驶距离后，还包括：若所述行驶距离小于或等于所述预设距离阈值，则控制所述车辆根据所述车身姿态信息进行定位，并开启所述车道保持辅助系统。
[0011]在一些实施例中，车辆的定位控制方法还包括：确定所述定位系统未失锁，且保持未失锁状态的时间持续达到预设时间，则控制所述定位系统根据接收到的所述定位信号对所述车辆进行定位，并开启所述车辆的车道保持辅助系统。
[0012]在一些实施例中，车辆的定位控制方法还包括：确定所述车辆的转向灯模组处于开启状态时，控制所述车辆的车道保持辅助系统关闭。
[0013]在一些实施例中，在根据所述车辆的车身姿态信息进行辅助定位之前，还包括：获取所述车辆的惯性传感器的检测数据和所述车辆的轮速；根据所述检测数据和所述轮速得到所述车身姿态信息，其中，所述车身姿态信息至少包括车辆的行驶轨迹和车速。
[0014]为实现上述目的，本专利技术第二方面的实施例提出了一种车辆的定位控制装置，所述车辆包括用于接收定位信号的定位系统，所述定位控制装置包括：获取模块，用于在确定所述定位系统失锁时，获取所述车辆的行驶距离；控制模块，用于在所述行驶距离大于预设距离阈值时，控制所述车辆采用相对定位方式进行定位，同时控制所述车辆根据车身姿态信息进行辅助定位，并开启所述车辆的车道保持辅助系统。
[0015]根据本专利技术实施例的车辆的定位控制装置，在确定定位系统失锁时，获取车辆的行驶距离，在行驶距离大于预设距离阈值，即行驶距离较大时，控制车辆采用相对定位方式进行定位，同时，控制车辆根据其车身姿态信息进行辅助定位，使得车辆以相对定位方式为主，车身姿态信息定位为辅，共同对车辆进行定位，从而实现精准的定位方式切换，避免在进行定位方式切换时，由于切换时机不准确，导致定位信号不稳定出现信号跳变，造成车辆行驶安全性降低的问题，以及，在定位过程中开启车辆的车道保持辅助系统，使得车辆最大程度保持在车道内行驶，从而，在保证定位准确度的同时，提高行车安全性。
[0016]在一些实施例中，所述控制模块，还用于：当所述行驶距离小于或等于所述预设距离阈值时，控制所述车辆根据所述车身姿态信息进行定位，并开启所述车道保持辅助系统。
[0017]在一些实施例中，所述控制模块，还用于：当确定所述定位系统未失锁，且保持未失锁状态的时间持续达到预设时间时，控制所述定位系统根据接收到的所述定位信号对所述车辆进行定位，并开启所述车辆的车道保持辅助系统。
[0018]在一些实施例中，所述获取模块，还用于：获取所述车辆的惯性传感器的检测数据和所述车辆的轮速；根据所述检测数据和所述轮速得到所述车身姿态信息，其中，所述车身姿态信息至少包括车辆的行驶轨迹和车速。
[0019]为实现上述目的，本专利技术第三方面的实施例提出了一种车辆，该车辆包括：上述实施例所述的车辆的定位控制装置。
[0020]根据本专利技术实施例的车辆，在确定定位系统失锁时，在确定定位系统失锁时，获取车辆的行驶距离，在行驶距离大于预设距离阈值，即行驶距离较大时，控制车辆采用相对定位方式进行定位，同时，控制车辆根据其车身姿态信息进行辅助定位，使得车辆以相对定位方式为主，车身姿态信息定位为辅，共同对车辆进行定位，从而实现精准的定位方式切换，
避免在进行定位方式切换时，由于切换时机不准确，导致定位信号不稳定出现信号跳变，造成车辆行驶安全性降低的问题，以及，在定位过程中开启车辆的车道保持辅助系统，使得车辆最大程度保持在车道内行驶，从而，在保证定位准确度的同时，提高行车安全性。
[0021]本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0022]本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是根据本专利技术一个实施例的车辆的定位控制方法的流程图；图2是根据本专利技术一个具体实施例的车辆的定位控制方法的流程图；图3是根据本专利技术一个实施例的车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的定位控制方法，其特征在于，所述车辆包括用于接收定位信号的定位系统，所述定位控制方法包括：确定所述定位系统失锁，获取所述车辆的行驶距离；若所述行驶距离大于预设距离阈值，则控制所述车辆采用相对定位方式进行定位，同时控制所述车辆根据车身姿态信息进行辅助定位，并开启所述车辆的车道保持辅助系统。2.根据权利要求1所述的车辆的定位控制方法，其特征在于，在确定所述定位系统失锁，获取所述车辆的行驶距离后，还包括：若所述行驶距离小于或等于所述预设距离阈值，则控制所述车辆根据所述车身姿态信息进行定位，并开启所述车道保持辅助系统。3.根据权利要求1所述的车辆的定位控制方法，其特征在于，还包括：确定所述定位系统未失锁，且保持未失锁状态的时间持续达到预设时间，则控制所述定位系统根据接收到的所述定位信号对所述车辆进行定位，并开启所述车辆的车道保持辅助系统。4.根据权利要求1
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3任一项所述的车辆的定位控制方法，其特征在于，还包括：确定所述车辆的转向灯模组处于开启状态时，控制所述车辆的车道保持辅助系统关闭。5.根据权利要求1所述的车辆定位的方法，其特征在于，在控制所述车辆根据车身姿态信息进行辅助定位之前，还包括：获取所述车辆的惯性传感器的检测数据和所述车辆的轮速；根据所述检测数据和所述轮速得到所述车身姿态信息，其中，所述车身...

【专利技术属性】
技术研发人员：王宁，武锡斌，金大鹏，
申请(专利权)人：北汽福田汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：