一种发卡电机定子铜线视觉识别方法及焊接工艺技术

本发明专利技术公开了一种发卡电机定子铜线视觉识别方法，包括以下步骤：S1、采用工业相机采集定子铜线所有引脚端面原始图片；S2、标定定子铜线所有引脚端面的中心点，通过连线工具将接触待焊两引脚端面中心点拟合成一条直线记为L1；S3、标定待焊两引脚端面的接合缝的相邻两边，分别拟合成两条直线，分别记为L2、L3；S4、分别拟合直线L1与直线L2、直线L3交点，分别记为A、B，根据A、B两点间距离计算待焊两引脚端面的焊缝长度和焊缝坐标；S5、根据S4计算出的所有引脚端面焊缝坐标生成定子铜线所有引脚端面的焊接轨迹；本发明专利技术可以在要求的节拍中完成所有焊点位置的识别，避免了出现焊点出现偏差和遗漏的情况，解决了焊点位置实时识别效果差的问题。问题。问题。

【技术实现步骤摘要】
一种发卡电机定子铜线视觉识别方法及焊接工艺


[0001]本专利技术属于发卡电机定子铜线生产
，涉及一种发卡电机定子铜线视觉识别方法及焊接工艺。

技术介绍

[0002]Hairpin永磁同步电机(发卡电机)在国内驱动电机市场上正在逐步大规模应用，相比于传统绕线式电机，由于发卡电机定子铜线扁平的特点，在相同功率下，可使电机体积更小，是下一代新能源汽车驱动电机的发展方向。但是由于制造工艺复杂，目前在中国市场能批量生产的厂商较少，尤其是8层以上的发卡电机，在国内乃至全球都属于高端产品。8层以上的发卡电机定子都有数百个焊点，需要在要求节拍内完成所有焊接位置的识别，且识别结果不能出现偏差和遗漏，由于铜线的弹性变形，每个定子上所有单个焊点的位置都不一样，对焊接位置的实时识别提出了很高的要求，且焊接效率低，因此提出了一种发卡电机定子铜线视觉识别方法及焊接工艺。

技术实现思路

[0003]针对上述问题，本专利技术提出了一种发卡电机定子铜线视觉识别方法及焊接工艺，很好的解决了现有技术中焊点识别出现偏差和遗漏、实时识别效果差、焊接效率低的问题。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：一种发卡电机定子铜线视觉识别方法，包括以下步骤：
[0005]S1、采用工业相机采集定子铜线所有引脚端面原始图片；
[0006]S2、标定原始图片中定子铜线所有引脚端面的中心点，并通过连线工具将接触待焊的两引脚端面的中心点拟合成一条直线，记为L1；
[0007]S3、标定原始图片中待焊的两引脚端面的接合缝的相邻两边，并分别拟合成两条直线，分别记为L2、L3；
[0008]S4、分别拟合直线L1与直线L2、直线L3的交点，分别记为A、B，并根据A、B两点间的距离计算待焊的两引脚端面的焊缝长度和焊缝坐标；
[0009]S5、根据S4计算出的所有引脚端面的焊缝坐标生成定子铜线所有引脚端面的焊接轨迹。
[0010]进一步的，所述步骤S2中采用斑点工具标定定子铜线所有引脚端面的中心点。
[0011]进一步的，所述步骤S3中采用CogFindLineTool工具，并设定灰度阈值范围标定待焊的两引脚端面的接合缝的相邻两边。
[0012]进一步的，所述步骤S4中还包括以下步骤：
[0013]S41、采用CogIntersectLineLineTool工具，找出点A和点B的像素坐标(X1，Y1)、(X2，Y2)以及直线L1与直线L2或直线L3的夹角θ；
[0014]S42、然后根据步骤S41中像素坐标(X1，Y1)、(X2，Y2)、夹角θ以及下述公式计算出两引脚端面的焊缝长度L和焊缝坐标(X，Y)；
[0015]焊点坐标为X＝(X1+X2)/2；Y＝(Y1+Y2)/2；
[0016]焊缝长度为
[0017]进一步的，所述步骤S5中采用二维弧形工具生成定子铜线所有引脚端面的焊接轨迹。
[0018]进一步的，所述步骤S41中采用CogIntersectLineLineTool工具计算点A和点B的距离，用以判定焊缝的大小和偏移量。
[0019]本专利技术还提出了一种发卡电机定子铜线焊接工艺，其特征在于，利用上述的发卡电机定子铜线视觉识别方法对定子铜线引脚端面进行焊接，包括以下步骤：
[0020]T1、将待焊定子铜线用工装夹紧定位；
[0021]T2、采用上述发卡电机定子铜线视觉识别方法识别定子铜线所有引脚端面的焊接轨迹；
[0022]T3、采用伺服激光焊接设备将焊接轨迹上的所有焊点进行焊接。
[0023]进一步的，所述步骤T3中每个焊点上的激光焊接的轨迹为椭圆形。
[0024]与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果：
[0025]本专利技术中，所述的发卡电机定子铜线视觉识别方法可以计算得出定子铜线所有引脚端面的焊缝坐标和焊缝长度，可以在要求的节拍中完成所有焊点位置的识别，避免了出现焊点出现偏差和遗漏的情况，解决了焊点位置实时识别效果差的问题。
[0026]本专利技术中，所述的发卡电机定子铜线焊接工艺，可以在要求的节拍中完成所有焊点位置的识别，并根据生成的焊接轨迹依次对所有焊点进行焊接，焊接效率高，工艺稳定性高。
附图说明
[0027]图1为本专利技术发卡电机定子铜线视觉识别方法的示意图；
[0028]图2为本专利技术发卡电机定子铜线视觉识别方法识别后效果图；
[0029]图3为本专利技术发卡电机定子铜线焊接工艺中焊点焊接轨迹图。
具体实施方式
[0030]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0031]如图1所示，本专利技术所述的一种发卡电机定子铜线视觉识别方法，包括以下步骤：
[0032]S1、采用工业相机采集定子铜线所有引脚端面原始图片；
[0033]S2、采用Cognex Vision Pro软件中斑点工具标定原始图片中定子铜线所有引脚端面的中心点，并通过其中连线工具将接触待焊的两引脚端面的中心点拟合成一条直线，记为L1；
[0034]S3、采用CogFindLineTool工具，并设定灰度阈值范围标定原始图片中待焊的两引脚端面的接合缝的相邻两边，并分别拟合成两条直线，分别记为L2、L3；设定灰度阈值范围为220
‑
255；正常的铜线引脚端面反光的亮度很强，即灰度值很大，接近255，而引脚端面之
外的区域则变现较暗，一般低于220；
[0035]S4、分别拟合直线L1与直线L2、直线L3的交点，分别记为A、B，并根据A、B两点间的距离计算待焊的两引脚端面的焊缝长度和焊缝坐标；
[0036]S5、根据S4计算出的所有引脚端面的焊缝坐标生成定子铜线所有引脚端面的焊接轨迹。
[0037]使用上述技术方案时，所述的发卡电机定子铜线视觉识别方法可以计算得出定子铜线所有引脚端面的焊缝坐标和焊缝长度，可以在要求的节拍中完成所有焊点位置的识别，避免了出现焊点出现偏差和遗漏的情况，解决了焊点位置实时识别效果差的问题。
[0038]本实施例中，所述步骤S4中还包括以下步骤：
[0039]S41、采用CogIntersectLineLineTool工具，找出点A和点B的像素坐标(X1，Y1)、(X2，Y2)以及直线L1与直线L2或直线L3的夹角θ；
[0040]S42、然后根据步骤S41中像素坐标(X1，Y1)、(X2，Y2)、夹角θ以及下述公式计算出两引脚端面的焊缝长度L和焊缝坐标(X，Y)；
[0041]焊点坐标为X＝(X1+X2)/2；Y＝(Y1+Y2)/2；
[0042]焊缝长度为
[0043]并同时采用采用CogIntersectLineL本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种发卡电机定子铜线视觉识别方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、采用工业相机采集定子铜线所有引脚端面原始图片；S2、标定原始图片中定子铜线所有引脚端面的中心点，并通过连线工具将接触待焊的两引脚端面的中心点拟合成一条直线，记为L1；S3、标定原始图片中待焊的两引脚端面的接合缝的相邻两边，并分别拟合成两条直线，分别记为L2、L3；S4、分别拟合直线L1与直线L2、直线L3的交点，分别记为A、B，并根据A、B两点间的距离计算待焊的两引脚端面的焊缝长度和焊缝坐标；S5、根据S4计算出的所有引脚端面的焊缝坐标生成定子铜线所有引脚端面的焊接轨迹。2.根据权利要求1所述的发卡电机定子铜线视觉识别方法，其特征在于，所述步骤S2中采用斑点工具标定定子铜线所有引脚端面的中心点。3.根据权利要求1所述的发卡电机定子铜线视觉识别方法，其特征在于，所述步骤S3中采用CogFindLineTool工具，并设定灰度阈值范围标定待焊的两引脚端面的接合缝的相邻两边。4.根据权利要求1所述的发卡电机定子铜线视觉识别方法，其特征在于，所述步骤S4中还包括以下步骤：S41、采用CogIntersectLineLineTool工具，找出点A和点B的像素坐标(X1，Y1)、...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾凡林，陈峰州，贾卫东，海振国，
申请(专利权)人：跃科智能制造无锡有限公司，
类型：发明
国别省市：