一种VGA无人自动驾驶控制方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种VGA无人自动驾驶控制方法，包括：步骤1：向所述目标无人设备发送输送任务，当所述任务操作为需要供料时，分配目标控制装置，并基于所述目标控制装置从目标仓库中调取待用货物放置在所述目标无人设备上；步骤2：控制接收到待用货物的目标无人设备按照预设轨迹进行运行；步骤3：记录所述目标无人设备在运行过程中的运行日志，判断是否存在紧急事件，若存在，基于数据接口，循环检测预设数据库，更新控制信息，来获取与所述紧急事件相关的远端控制指令；步骤4：根据所述远端控制指令，控制紧急装置进行相关操作，实现对所述目标无人设备的紧急控制。便于保证目标无人设备的安全性。的安全性。的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种VGA无人自动驾驶控制方法及系统


[0001]本专利技术涉及自动控制
，特别涉及一种VGA无人自动驾驶自动控制方法及系统。

技术介绍

[0002]AGV指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源。一般来说，由多台AGV小车在控制系统的统一指挥下，组成一个柔性化的自动搬运系统。
[0003]AGV系统可分为无人搬运车，无人牵引车和无人叉车。AGVS系统一般可分为中央管理总控制计算机，地面控制器和车上控制器3级控制方式。
[0004]由于不同的无人车具有不同的功能，因此，在使用过程中需要将其进行有效区分开，且无人车在运行的过程中，由于不知道会发生何种意外，导致无人车出现不安全的情况。
[0005]因此，本专利技术提出一种VGA无人自动驾驶控制方法及系统。

技术实现思路

[0006]本专利技术提供一种VGA无人自动驾驶控制方法及系统，用以解决上述提出的技术问题。
[0007]本专利技术提供一种VGA无人自动驾驶控制方法，包括：
[0008]步骤1：向所述目标无人设备发送输送任务，当所述任务操作为需要供料时，分配目标控制装置，并基于所述目标控制装置从目标仓库中调取待用货物放置在所述目标无人设备上；
[0009]步骤2：控制接收到待用货物的目标无人设备按照预设轨迹进行运行；
[0010]步骤3：记录所述目标无人设备在运行过程中的运行日志，判断是否存在紧急事件，若存在，基于数据接口，循环检测预设数据库，更新控制信息，来获取与所述紧急事件相关的远端控制指令；
[0011]步骤4：根据所述远端控制指令，控制紧急装置进行相关操作，实现对所述目标无人设备的紧急控制。
[0012]在一种可能实现的方式中，步骤1：向所述目标无人设备发送输送任务之前，包括：
[0013]确定对所述目标无人设备进行监测方式，其步骤包括：
[0014]获取所述目标无人设备的历史记录信息，对所述历史记录信息按照时间戳进行划分，确定所述目标无人设备在每次运行过程中运行信息，并基于所述运行信息分析所述目标无人机在每次运行过程中的标准运行集合、待规范运行集合、错误运行集合；
[0015]对所述历史信息按照事件检测类型进行分类，获取N个类型检测信息，并基于每次运行时间段，建立每类型检测信息的检测集合；
[0016]确定所述标准运行集合中的第一参数、待规范运行集合中的第二参数、错误运行集合中的第三参数；
[0017]将每个检测集合与第一参数、第二参数以及第三参数分别进行匹配处理，确定每类检测集合的故障率；
[0018]将所有故障率进行大小排序，并从所有检测集合中标定前n个故障率对应的第一集合；
[0019]分别对每个第一集合进行类型数据分析，并根据反馈数据库，获得与所述分析结果对应的所述目标无人设备的运行结构；
[0020]确定所述运行结构所处的第一位置，以及剩余结构所处的第二位置；
[0021]根据所述第一位置以及第二位置，得到位置分布，进而从监测数据库中调取对应的监测方式，对所述目标无人设备进行监测。
[0022]在一种可能实现的方式中，步骤1，当所述任务操作为需要供料时，分配目标控制装置，包括：
[0023]确定所述输送任务对应的运输路径；
[0024]根据所述运输路径的起点、终点以及拐点的点信息；
[0025]将所述点信息输入到预设点难度判断模型中，获取每个点的点难度值；
[0026]根据如下公式，计算所述运输路径的可靠值K；
[0027][0028]其中，∈0表示起点的点难度值；d0表示起点基于运输路径的权重值；∈1表示终点的点难度值；d1表示终点基于运输路径的权重值；δ
i
表示第i个拐点基于运输路径的权重值；s
i
表示第i个拐点的点难度值；n1表示拐点的总个数；
[0029]根据历史信息，确定所述运输路径中故障频率高于预设频率的点，并视为待监测点；
[0030]基于所述可靠值K以及如下公式，判断所述目标无人设备运行的稳定值W；
[0031][0032]其中，f
j
表示目标无人设备与第j个待监测点的有效契合值，且取值范围为(0,1)；n2表示所述待监测点的总个数；
[0033]基于稳定等级表，判断所述稳定值W的稳定等级；
[0034]当所述稳定值为第一稳定等级时，判定所述路径运输可靠，并从所述运输路径终点的目标集合中筛选等待时间最小的装置作为目标控制装置；
[0035]当所述稳定性为第二稳定等级时，根据所述稳定性处于第二稳定等级对应的稳定范围内的位置，匹配对应的拐点，并将与所述匹配对应的拐点最近的装置，作为目标控制装置；
[0036]当所述稳定为第三稳定等级时，判定所述路径运输不可靠，并从所述运输路径起点的目标集合中筛选等待时间最小的装置作为目标控制装置。
[0037]在一种可能实现的方式中，步骤1，基于所述目标控制装置从目标仓库中调取待用货物放置在所述目标无人设备上，包括：
[0038]基于所述目标控制装置，获取对应的输送任务，并进行货物调取，且在调取的过程中，包括：
[0039]对所述目标控制装置进行第一定位，同时，对需要调取的货物进行第二定位，基于第一定位结果以及第二定位结果，确定所述目标控制装置与调取货物的当前分布；
[0040]预估所述目标控制装置在预设时间段内需要执行货物调取的操作次数，并按照所述操作次数，确定对当前分布进行截取的截取方案；
[0041]将每个截取方案分别输入到方案有效模型中，获取每个截取方案的有效值，并提取最高有效值对应的截取方案对应的第一分布作为所述目标控制装置的待执行区域；
[0042]确定所述目标控制装置基于所述待执行区域单独调取每个第一货物的第一消耗信息，同时，还获取所述目标控制装置基于不同调取路径调取完毕所有第一货物的第二消耗信息；
[0043]根据所有第一消耗信息以及第二消耗信息，确定最小调取消耗路径上的首发调取货物，并向所述目标控制装置发送调取指令；
[0044]所述目标控制装置按照所述调取指令调取所述首发调取货物。
[0045]在一种可能实现的方式中，步骤3：记录所述目标无人设备在运行过程中的运行日志，判断是否存在紧急事件，包括：
[0046]对所述运行日志进行预处理，筛选存在的突出日志，并对所述突出日志进行预分析；
[0047]根据预分析结果，构建所述突出日志的突出显著结果，并将所述突出显示结果进行图案显示，同时，将显示的凸显与标准图案进行重叠比较，判断重叠度是否大于预设度；
[0048]若是，判断不存在紧急事件；
[0049]否则，判断存在紧急事件。
[0050]在一种可能实现的方式中，步骤3中，基于数据接口，循环检本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种VGA无人自动驾驶控制方法，其特征在于，包括：步骤1：向所述目标无人设备发送输送任务，当所述任务操作为需要供料时，分配目标控制装置，并基于所述目标控制装置从目标仓库中调取待用货物放置在所述目标无人设备上；步骤2：控制接收到待用货物的目标无人设备按照预设轨迹进行运行；步骤3：记录所述目标无人设备在运行过程中的运行日志，判断是否存在紧急事件，若存在，基于数据接口，循环检测预设数据库，更新控制信息，来获取与所述紧急事件相关的远端控制指令；步骤4：根据所述远端控制指令，控制紧急装置进行相关操作，实现对所述目标无人设备的紧急控制。2.如权利要求1所述的VGA无人自动驾驶控制方法，其特征在于，步骤1：向所述目标无人设备发送输送任务之前，包括：确定对所述目标无人设备进行监测方式，其步骤包括：获取所述目标无人设备的历史记录信息，对所述历史记录信息按照时间戳进行划分，确定所述目标无人设备在每次运行过程中运行信息，并基于所述运行信息分析所述目标无人机在每次运行过程中的标准运行集合、待规范运行集合、错误运行集合；对所述历史信息按照事件检测类型进行分类，获取N个类型检测信息，并基于每次运行时间段，建立每类型检测信息的检测集合；确定所述标准运行集合中的第一参数、待规范运行集合中的第二参数、错误运行集合中的第三参数；将每个检测集合与第一参数、第二参数以及第三参数分别进行匹配处理，确定每类检测集合的故障率；将所有故障率进行大小排序，并从所有检测集合中标定前n个故障率对应的第一集合；分别对每个第一集合进行类型数据分析，并根据反馈数据库，获得与所述分析结果对应的所述目标无人设备的运行结构；确定所述运行结构所处的第一位置，以及剩余结构所处的第二位置；根据所述第一位置以及第二位置，得到位置分布，进而从监测数据库中调取对应的监测方式，对所述目标无人设备进行监测。3.如权利要求1所述的VGA无人自动驾驶控制方法，其特征在于，步骤1，当所述任务操作为需要供料时，分配目标控制装置，包括：确定所述输送任务对应的运输路径；根据所述运输路径的起点、终点以及拐点的点信息；将所述点信息输入到预设点难度判断模型中，获取每个点的点难度值；根据如下公式，计算所述运输路径的可靠值K；其中，∈0表示起点的点难度值；d0表示起点基于运输路径的权重值；∈1表示终点的点难度值；d1表示终点基于运输路径的权重值；δ
i
表示第i个拐点基于运输路径的权重值；s
i
表示第i个拐点的点难度值；n1表示拐点的总个数；
根据历史信息，确定所述运输路径中故障频率高于预设频率的点，并视为待监测点；基于所述可靠值K以及如下公式，判断所述目标无人设备运行的稳定值W；其中，f
j
表示目标无人设备与第j个待监测点的有效契合值，且取值范围为(0,1)；n2表示所述待监测点的总个数；基于稳定等级表，判断所述稳定值W的稳定等级；当所述稳定值为第一稳定等级时，判定所述路径运输可靠，并从所述运输路径终点的目标集合中筛选等待时间最小的装置作为目标控制装置；当所述稳定性为第二稳定等级时，根据所述稳定性处于第二稳定等级对应的稳定范围内的位置，匹配对应的拐点，并将与所述匹配对应的拐点最近的装置，作为目标控制装置；当所述稳定为第三稳定等级时，判定所述路径运输不可靠，并从所述运输路径起点的目标集合中筛选等待时间最小的装置作为目标控制装置。4.如权利要求1所述的VGA无人自动驾驶控制方法，其特征在于，步骤1，基于所述目标控制装置从目标仓库中调取待用货物放置在所述目标无人设备上，包括：基于所述目标控制装置，获取对应的输送任务，并进行货物调取，且在调取的过程中，包括：对所述目标控制装置进行第一定位，同时，对需要调取的货物进行第二定位...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙涛，
申请(专利权)人：江苏云工场信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：