一种编队控制方法、电子设备及存储介质技术

本申请公开了一种编队控制方法、编队控制装置、电子设备及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：基于接收到的眼球焦点位置，确定对应的地理坐标，其中，所述眼球焦点位置由眼动装置采集并发送；检测所述地理坐标的连线是否构成封闭区域；若所述地理坐标的连线构成封闭区域，则将处于所述封闭区域内的无人智能设备确定为一个集群。通过本申请方案，简化了编队控制的过程，丰富了编队控制的方式。丰富了编队控制的方式。丰富了编队控制的方式。

【技术实现步骤摘要】
一种编队控制方法、电子设备及存储介质


[0001]本申请属于智能设备控制
，尤其涉及一种编队控制方法、编队控制装置、电子设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]机器人、无人船艇及无人机等无人智能设备可以前往一些人无法到达的空间，并基于人的远程控制实现各项操作，以完成远程任务。在远程任务较为复杂时，往往需要多个无人智能设备进行配合，通过编队的方式组建集群去执行该远程任务。现有的集群编队交互系统只能基于预先已写入的编队信息对无人智能设备进行编队，或者接收用户在交互屏幕上通过手指点击或滑动而输入的指令实现对无人智能设备进行编队，这些方式都较为繁琐。

技术实现思路

[0003]本申请提供了一种编队控制方法、编队控制装置、电子设备及计算机可读存储介质，简化了编队控制的过程，丰富了编队控制的方式。
[0004]第一方面，本申请提供了一种编队控制方法，包括：
[0005]基于接收到的眼球焦点位置，确定对应的地理坐标，其中，上述眼球焦点位置由眼动装置采集并发送；
[0006]检测上述地理坐标的连线是否构成封闭区域；
[0007]若上述地理坐标的连线构成封闭区域，则将处于上述封闭区域内的无人智能设备确定为一个集群。
[0008]第二方面，本申请提供了一种编队控制装置，包括：
[0009]第一确定模块，用于基于接收到的眼球焦点位置，确定对应的地理坐标，其中，上述眼球焦点位置由眼动装置采集并发送；
[0010]第一检测模块，用于检测上述地理坐标的连线是否构成封闭区域；
[0011]第二确定模块，用于若上述地理坐标的连线构成封闭区域，则将处于上述封闭区域内的无人智能设备确定为一个集群。
[0012]第三方面，本申请提供了一种电子设备，上述电子设备包括存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现如上述第一方面的方法的步骤。
[0013]第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面的方法的步骤。
[0014]第五方面，本申请提供了一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括计算机程序，上述计算机程序被一个或多个处理器执行时实现如上述第一方面的方法的步骤。
[0015]本申请与现有技术相比存在的有益效果是：首先，基于接收到的眼球焦点位置，确定对应的地理坐标，其中，上述眼球焦点位置由眼动装置采集并发送，然后检测上述地理坐
标的连线是否构成封闭区域，若上述地理坐标的连线构成封闭区域，则将处于上述封闭区域内的无人智能设备确定为一个集群。本申请方案不再需要通过提前写入的编队信息的方式或者通过手指点击或滑动进行指令输入的方式来进行编队控制，而是通过眼动装置来采集人的眼球焦点位置，以此为基础进行编队控制，省去了用户编程的时间及用户手指的操作，简化了编队控制的过程，丰富了编队控制的方式。可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1是本申请实施例提供的编队控制方法的实现流程示意图；
[0018]图2是本申请实施例提供的封闭区域的示意图；
[0019]图3是本申请实施例提供的地理坐标的一种筛选方式的示意图；
[0020]图4是本申请实施例提供的地理坐标的另一种筛选方式的示意图；
[0021]图5是本申请实施例提供的编队控制装置的结构框图；
[0022]图6是本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0023]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
[0024]为了说明本申请所提出的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
[0025]下面对本申请实施例所提出的编队控制方法作出说明。该编队控制方法应用于电子设备，该电子设备集成有集群编队交互系统，且该电子设备包括交互屏幕，用以显示无人智能设备所处环境的地图及无人智能设备在该地图中的位置等。用户可通过交互屏幕向集群编队交互系统发出交互指令，实现编队控制。请参阅图1，该编队控制方法包括：
[0026]步骤101，基于接收到的眼球焦点位置，确定对应的地理坐标，其中，上述眼球焦点位置由眼动装置采集并发送。
[0027]在本申请实施例中，用户可在佩戴好眼动装置之后，建立该眼动装置与电子设备的通讯连接，此处不对该通讯连接所采用的通讯方式进行限定。通过该眼动装置，可在该用户的眼球转动的过程中实现对眼球的追踪，得到该用户在各个时刻下的眼球焦点位置，此处不对该眼动装置的工作过程进行赘述。基于此，在用户佩戴好眼动装置并注视交互屏幕时，该眼动装置可将用户的眼球焦点位置实时发送给电子设备。由于交互屏幕实际上显示有无人智能设备所处环境的地图，因而，每个眼球焦点位置实际上对应了该地图所表示的一个地理坐标。电子设备由此可确定各个时刻下的眼球焦点位置所对应的地理坐标。
[0028]在一些实施例中，针对接收到的每个眼球焦点位置，电子设备可通过如下方式确
定该眼球焦点位置所对应的地理坐标：
[0029]A1，将上述眼球焦点位置转换为预设的屏幕坐标系下的屏幕坐标。
[0030]屏幕坐标系基于交互屏幕而设定。仅作为示例，在交互屏幕呈现矩形时，可以该交互屏幕的左上角为原点，向右为X轴正方向，向下为Y轴正方向，建立一屏幕坐标系。当然，该交互屏幕也可以呈现为其它形状，例如可以是圆形或球形等，此处不作限定。由于眼球焦点位置实际上表示了眼球的注视位置，因而，电子设备可获得该注视位置在屏幕坐标系下的屏幕坐标。
[0031]A2，根据上述交互屏幕当前所显示的地图信息，将上述屏幕坐标转换为地理坐标。
[0032]如前文所描述的，交互屏幕通常会以一定的比例尺显示无人智能设备所处环境的地图。显然，该交互屏幕在显示地图中，交互屏幕中的每个点均唯一对应了一个真实的地理坐标。由此，可根据该交互屏幕当前所显示的地图信息，将基于眼球焦点位置所得的屏幕坐标转换为地理坐标。仅作为示例，该地理坐标以经纬度表示。
[0033]步骤102，检测上述地理坐标的连线是否构成封闭区域。
[0034]在本申请实施例中，电子设备可以检测不同时刻下的眼球焦点位置所对应的地理坐标的连线是否可以构成本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种编队控制方法，其特征在于，包括：基于接收到的眼球焦点位置，确定对应的地理坐标，其中，所述眼球焦点位置由眼动装置采集并发送；检测所述地理坐标的连线是否构成封闭区域；若所述地理坐标的连线构成封闭区域，则将处于所述封闭区域内的无人智能设备确定为一个集群。2.如权利要求1所述的编队控制方法，其特征在于，所述基于接收到的眼球焦点位置，确定对应的地理坐标，包括：针对接收到的每个眼球焦点位置，将所述眼球焦点位置转换为预设的屏幕坐标系下的屏幕坐标，其中，所述预设的屏幕坐标系基于交互屏幕而设定；根据所述交互屏幕当前所显示的地图信息，将所述屏幕坐标转换为地理坐标。3.如权利要求1所述的编队控制方法，其特征在于，所述检测所述地理坐标的连线是否构成封闭区域，包括：基于各个眼球焦点位置的接收时间由早至晚的顺序，依次将相邻的地理坐标相连，得到至少三条连线，其中，所述相邻的地理坐标为对应的眼球焦点位置的接收时间相邻的地理坐标；检测所述至少三条连线中的最后一条连线是否与不相邻的任一其它连线相交，其中，所述最后一条连线为：基于最晚接收的眼球焦点位置所对应的地理坐标所形成的连线；若所述最后一条连线与不相邻的任一其它连线相交，则确定构成封闭区域。4.如权利要求1至3任一项所述的编队控制方法，其特征在于，在所述检测所述地理坐标的连线是否构成封闭区域之前，所述编队控制方法还包括：对已确定的各个地理坐标进行筛选；相应地，所述检测所述地理坐标的连线是否构成封闭区域，包括：检测筛选后所保留的地理坐标的连线是否构成封闭区域。5.如权利要求4所述的编队控制方法，其特征在于，所述对已确定的各个地理坐标进行筛选，包括：检测第一地理坐标及第二地理坐标所间隔的距离是否小于预设的距离阈值，其中，所述第一地理坐标及所述第二地理坐标构成相邻的地理坐标，所述相邻的地理坐标为对应的眼球焦点位置的接收时间相邻的地理坐标，所述第一地理坐标所对应的眼球焦点位置的接收时间早于所述第二地理坐标所对应的眼球焦点位置的接收时间；若所述距离小于所述距离阈值，则将所述第二地理坐标剔除。6.如权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖剑平，蒲进菁，郑钰鹏，赵继成，侯俊兆，
申请(专利权)人：珠海云洲智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：