隧道水平运输车的导航方法、装置、计算机设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种隧道水平运输车的导航方法，通过获取隧道水平运输车与定位信标进行无线通讯信号的飞行时间；利用超宽带无线定位方法确定隧道水平运输车在飞行时间内的运行数据；获取预设的隧道施工地图数据库；基于预设的隧道施工地图数据库确定隧道水平运输车在实时位置的弯度数据和坡度数据；根据运行速度、弯度数据及坡度数据确定导航数据。通过超宽带无线定位方法确定实时位置，并且结合实时位置的弯度数据和坡度数据，使得隧道水平运输车的定位更加精准的同时提供了隧道施工工法信息，实现了对隧道水平运输车的精准导航，保障了机车驾驶以及隧道施工安全性。此外，还提出了一种隧道水平运输车的导航装置、计算机设备及介质。机设备及介质。机设备及介质。

【技术实现步骤摘要】
隧道水平运输车的导航方法、装置、计算机设备及介质


[0001]本专利技术涉及计算机
，尤其涉及一种隧道水平运输车的导航方法、装置、计算机设备及介质。

技术介绍

[0002]隧道水平运输车是用来在隧道中运送管片、砂浆、渣土等的电驱动机车，整列机车由多节编组组成，例如，包含一节车头、一节动力驱动配重车、五节渣土车、一节砂浆车和两节管片车的电驱动机车。目前基于盾构法的隧道施工，隧道水平运输车在进入隧道进行运输作业时，隧道水平运输车的司机基本都是靠经验驾驶机车，没有任何安全辅助驾驶系统的装备，这就使得隧道作业以及机车驾驶存在很大的安全隐患，由于隧道的特殊的行车环境，以及隧道水平运输车长度较长，通常有100米。隧道水平运输车行车和施工安全尤为重要，如果出现事故，其救援难度极大。因此，对隧道水平运输车的定位的精准性提出了更高的要求。现有的地面导航系统的定位方式都是基于GPS或北斗的卫星定位技术安装GPS定位、惯性定位，且呈现的是实时的路况信息，如显示车道路口信息，存在没有GPS信号或者定位不准确的问题，且难以获取到隧道的精确的路面信息，降低了导航定位精度，难以从根本上解决机车驾驶以及隧道施工的安全和施工效率问题。

技术实现思路

[0003]基于此，有必要针对上述问题，提出一种能够提高隧道水平运输车的导航定位精度从而保障机车驾驶以及隧道施工安全的隧道水平运输车的导航方法、装置、计算机设备及介质。
[0004]一种隧道水平运输车的导航方法，应用于隧道水平运输车的车载服务器，其特征在于，在隧道壁上每隔一定距离安装有定位信标，所述方法包括：
[0005]获取所述隧道水平运输车与所述定位信标进行无线通讯时的信号的飞行时间；
[0006]利用超宽带无线定位方法确定隧道水平运输车在所述飞行时间内的运行数据，所述运行数据包括所述隧道水平运输车实时位置和运行速度；
[0007]获取预设的隧道施工地图数据库，其中，所述预设的隧道施工地图数据库至少存储有隧道中各个位置的长度数据、弯度数据、坡度数据及深度数据；
[0008]基于所述预设的隧道施工地图数据库确定所述隧道水平运输车在所述实时位置的弯度数据和坡度数据；
[0009]根据所述运行速度、所述弯度数据及所述坡度数据确定导航数据。
[0010]一种隧道水平运输车的导航装置，应用于隧道水平运输车的车载服务器，其特征在于，在隧道壁上每隔一定距离安装有定位信标，所述装置包括：
[0011]第一获取模块，用于获取所述隧道水平运输车与所述定位信标进行无线通讯时的信号的飞行时间；
[0012]第一确定模块，用于利用超宽带无线定位方法确定隧道水平运输车在所述飞行时
间内的运行数据，所述运行数据包括所述隧道水平运输车实时位置和运行速度；
[0013]第二获取模块，用于获取预设的隧道施工地图数据库，其中，所述预设的隧道施工地图数据库至少存储有隧道中各个位置的长度数据、弯度数据、坡度数据及深度数据；
[0014]第二确定模块，用于基于所述预设的隧道施工地图数据库确定所述隧道水平运输车在所述实时位置的弯度数据和坡度数据；
[0015]第三确定模块，用于根据所述运行速度、所述弯度数据及所述坡度数据确定导航数据。
[0016]一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：
[0017]获取所述隧道水平运输车与所述定位信标进行无线通讯时的信号的飞行时间；
[0018]利用超宽带无线定位方法确定隧道水平运输车在所述飞行时间内的运行数据，所述运行数据包括所述隧道水平运输车实时位置和运行速度；
[0019]获取预设的隧道施工地图数据库，其中，所述预设的隧道施工地图数据库至少存储有隧道中各个位置的长度数据、弯度数据、坡度数据及深度数据；
[0020]基于所述预设的隧道施工地图数据库确定所述隧道水平运输车在所述实时位置的弯度数据和坡度数据；
[0021]根据所述运行速度、所述弯度数据及所述坡度数据确定导航数据。
[0022]一种计算机可读介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：
[0023]获取所述隧道水平运输车与所述定位信标进行无线通讯时的信号的飞行时间；
[0024]利用超宽带无线定位方法确定隧道水平运输车在所述飞行时间内的运行数据，所述运行数据包括所述隧道水平运输车实时位置和运行速度；
[0025]获取预设的隧道施工地图数据库，其中，所述预设的隧道施工地图数据库至少存储有隧道中各个位置的长度数据、弯度数据、坡度数据及深度数据；
[0026]基于所述预设的隧道施工地图数据库确定所述隧道水平运输车在所述实时位置的弯度数据和坡度数据；
[0027]根据所述运行速度、所述弯度数据及所述坡度数据确定导航数据。
[0028]上述隧道水平运输车的导航方法、系统、计算机设备及存储介质，通过获取所述隧道水平运输车与所述定位信标进行无线通讯信号的飞行时间；利用超宽带无线定位方法确定隧道水平运输车在所述飞行时间内的运行数据，所述运行数据包括实时位置和运行速度；获取预设的隧道施工地图数据库，其中，所述预设的隧道施工地图数据库至少存储有隧道中各个位置的长度数据、弯度数据、坡度数据及深度数据；基于所述预设的隧道施工地图数据库确定所述隧道水平运输车在所述实时位置的弯度数据和坡度数据；根据所述运行速度、所述弯度数据及所述坡度数据确定导航数据。通过超宽带无线定位方法确定实时位置，实现了对实时位置的精准定位，并且利用实时位置的弯度数据和坡度数据，使得隧道水平运输车的定位更加精准，实现了对隧道水平运输车的精准导航，保障了机车驾驶以及隧道施工安全性。
附图说明
[0029]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0030]其中：
[0031]图1为一个实施例中隧道水平运输车的导航方法的流程图；
[0032]图2为一个实施例中运行数据确定方法的流程图；
[0033]图3为另一个实施例中隧道水平运输车的导航方法的流程图；
[0034]图4为一个实施例中导航数据生成方法的流程图；
[0035]图5为又一个实施例中隧道水平运输车的导航方法的流程图；
[0036]图6为一个实施例中隧道水平运输车的导航装置的结构框图；
[0037]图7为一个实施例中计算机设备的结构框图。
具体实施方式
[0038]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种隧道水平运输车的导航方法，应用于隧道水平运输车的车载服务器，其特征在于，在隧道壁上每隔一定距离安装有定位信标，所述方法包括：获取所述隧道水平运输车与所述定位信标进行无线通讯时的信号的飞行时间；利用超宽带无线定位方法确定隧道水平运输车在所述飞行时间内的运行数据，所述运行数据包括所述隧道水平运输车实时位置和运行速度；获取预设的隧道施工地图数据库，其中，所述预设的隧道施工地图数据库至少存储有隧道中各个位置的长度数据、弯度数据、坡度数据及深度数据；基于所述预设的隧道施工地图数据库确定所述隧道水平运输车在所述实时位置的弯度数据和坡度数据；根据所述运行速度、所述弯度数据及所述坡度数据确定导航数据。2.根据权利要求1所述的隧道水平运输车的导航方法，其特征在于，所述定位信标表示有相应的位置坐标值，所述利用超宽带无线定位方法确定隧道水平运输车在所述飞行时间内的运行数据，包括：基于所述飞行时间，计算所述隧道水平运输车与所述定位信标的位置坐标值的相对坐标值；根据所述位置坐标值和所述相对坐标值，确定所述实时位置；根据所述飞行时间、所述实时位置及所述位置坐标值确定所述运行速度。3.根据权利要求1所述的隧道水平运输车的导航方法，其特征在于，所述车载服务器上安装有摄像机，用于采集所述隧道水平运输车的驾驶室的视频画面，在所述根据所述运行速度、所述弯度数据及所述坡度数据确定导航数据之后，所述方法还包括：获取所述视频画面；利用图像识别方法对所述视频画面进行分析，确定司机驾驶状态；根据所述司机驾驶状态对所述导航数据进行更新。4.根据权利要求3所述的隧道水平运输车的导航方法，其特征在于，所述司机驾驶状态为正常状态或异常状态；所述根据所述司机驾驶状态对所述导航数据进行更新，包括：若所述司机驾驶状态为异常状态时，将导航数据更新为所述隧道水平运输车的制动数据。5.根据权利要求1所述的隧道水平运输车的导航方法，其特征在于，所述根据所述运行速度、所述弯度数据及所述坡度数据确定所述导航数据，包括：根据所述弯度数据及所述坡度数据确...

【专利技术属性】
技术研发人员：周建杰，
申请(专利权)人：深圳市虹鹏能源科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：