本发明专利技术公开了一种腿足机器人自主充电装置及方法，包括：充电座外壳，所述充电座外壳上开有通孔；基座，设置在所述充电座外壳内；驱动装置，设置在所述充电座外壳内；充电插头，所述充电插头设置于所述基座上，所述基座通过所述驱动装置驱动使充电插头至少具有第一位置状态和第二位置状态，在所述第一位置状态时，所述充电插头位于充电座外壳内部，在所述第二位置状态时，所述充电插头伸出所述通孔；供电单元，所述供电单元与充电插头电连接；控制单元，所述控制单元分别与所述供电单元和所述伸缩驱动装置电连接，分别控制所述供电单元的通断电以及所述驱动装置的启停运动。电以及所述驱动装置的启停运动。
【技术实现步骤摘要】
一种腿足机器人自主充电装置及方法
[0001]本专利技术涉及四足机器人领域，尤其涉及一种腿足机器人自主充电装置及方法。
技术介绍
[0002]机器人长期在无人区活动，因此需要具备自主充电的能力，现有机器人的充电装置的充电插头一般露出在充电座外部，只有这样，机器人才可移动到充电装置处自主接插后进行充电，由于充电插头出在充电座外部，从而使得充电插头容易受到损坏且充电时也存在不安全。
技术实现思路
[0003]本申请实施例的目的是提供一种腿足机器人自主充电装置及方法，以解决充电插头露出在充电座外部容易损坏且充电时存在不安全的问题。
[0004]根据本申请实施例的第一方面，提供一种腿足机器人自主充电装置，包括：充电座外壳，所述充电座外壳上开有通孔；基座，设置在所述充电座外壳内；驱动装置，设置在所述充电座外壳内；充电插头，设置于所述基座上，所述基座通过所述驱动装置驱动使所述充电插头至少具有第一位置状态和第二位置状态，在所述第一位置状态时，所述充电插头位于充电座外壳内部，在所述第二位置状态时，所述充电插头伸出所述通孔；供电单元，与所述充电插头电连接；控制单元，分别与所述供电单元和所述伸缩驱动装置电连接，分别控制所述供电单元的通断电以及所述驱动装置的启停运动。
[0005]进一步地，所述充电插头相对所述充电座外壳可伸缩设置，或所述充电插头相对所述充电座外壳可旋转设置。
[0006]进一步地，所述驱动装置为剪刀叉升降机构、丝杠滑块升降机构或曲柄滑块升降机构。
[0007]进一步地，所述驱动装置包括电机和四杆机构，所述电机通过所述四杆机构带动所述基座以及所述充电插头以转动的方式使所述充电插头伸出或缩回通孔。
[0008]进一步地，所述四杆机构包括电机、第一连杆、第二连杆和曲柄，所述第一连杆的一端和基座之间铰接，另一端和充电座外壳铰接，所述第二连杆的一端铰接在所述第一连杆的表面，另一端铰接于曲柄的一端，曲柄的另一端通过电机驱动。
[0009]进一步地，所述驱动装置包括电动推杆和垂直滑轨，所述垂直滑轨的一端固定在所述充电座外壳内部，所述基座滑动连接于所述垂直滑轨，所述电动推杆的一端与所述基座铰接，另一端与所述充电座外壳铰接。
[0010]进一步地，所述供电单元包括两者电连接的适配器和电源线，所述电源线可接市电，所述适配器与充电插头电连接。
[0011]进一步地，所述控制单元包括：处理器模块、分别与所述处理器模块电连接且用以检测电压的电压检测模块和用以驱动驱动装置电机的驱动模块。
[0012]进一步地，所述充电座外壳的上表面设置有支撑座。
[0013]进一步地，所述充电座外壳的上表面设置有指示灯，所述指示灯与控制单元电连接。
[0014]根据本专利技术实施例的第二方面，提供一种腿足机器人自主充电方法，该方法包括：
[0015]检测腿足机器人的电池电量；
[0016]当检测到电池电量低于设定值时，控制腿足机器人寻找能够匹配的第一方面所述的腿足机器人自主充电装置，所述腿足机器人自主充电装置与所述腿足机器人连接在同一WIFI网络中；
[0017]在腿足机器人移动至腿足机器人自主充电方装置位置附近后，控制腿足机器人对所述腿足机器人自主充电方装置进行识别；
[0018]识别后，控制腿足机器人下蹲，以使得控制单元控制所述驱动装置将充电插头从所述通孔伸出，并与所述腿足机器人的电池的充电端子接触，再由控制单元供电单元给所述腿足机器人的电池充电。
[0019]进一步地，当腿足机器人下蹲时，所述腿足机器人腹部平面和所述充电座外壳上表面的夹角控制在预定范围内。
[0020]进一步地，所述预定范围为0
°‑
10
°
。
[0021]进一步地，还包括：
[0022]在充电插头从所述通孔伸出后，并与所述腿足机器人的电池的充电端子接触时，所述腿足机器人的电池给所述充电端子通电并且通过检测充电插头和充电端子是否电连接；
[0023]或，在充电插头从所述通孔伸出的同时，所述腿足机器人的电池给所述充电端子通电并且通过检测充电插头和充电端子是否电连接；
[0024]或，所述腿足机器人的电池在给所述充电端子通电后，充电插头从充电座内伸出，并且通过检测充电插头和充电端子是否电连接；
[0025]若是电连接，则控制单元供电单元给所述腿足机器人的电池充电；
[0026]若不是电连接，则记录检测次数，并判断检测次数是否超过预定次数，若是则触发报警，否则进行自检。
[0027]进一步地，所述自检包括：
[0028]通过控制单元控制所述驱动装置将充电插头向充电端子方向再次进行移动，并且同时检测充电插头和充电端子是否电连接，是则开始充电，否则控制单元供电单元给所述腿足机器人的电池断电，再重新寻找能够匹配的腿足机器人自主充电装置。
[0029]本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
[0030]由上述实施例可知，由于本申请中，充电插头的位置是可以在充电座内部或外部移动的，因此在机器人不需要充电时，即充电座不工作时，充电插头处于充电座内部，避免了充电插头露出在充电座外部而受到损坏，提高了充电插头的防护性，也保证了充电插头在不充电时的安全问题。
[0031]通过本实施例提供的腿足机器人自主充电方法，能够自主进行充电，不需要人工手动去插接充电，自动化程度高。在充电异常时能够进行初步的问题检测和故障排除，便于后续维修。
[0032]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不
能限制本申请。
附图说明
[0033]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
[0034]图1是本专利技术实施例一提供的充电插头缩入状态的充电座的剖视图；
[0035]图2是本专利技术实施例一提供的充电插头伸出状态的充电座的剖视图；
[0036]图3是本专利技术实施例一提供的安装在腿足机器人上的腹部充电机构的示意图；
[0037]图4是本专利技术实施例一提供的腿足机器人扫描识别码的工作示意图；
[0038]图5是本专利技术实施例一提供的腿足机器人充电状态的工作示意图；
[0039]图6是本专利技术实施例二提供的充电插头缩入状态的充电座的剖视图；
[0040]图7是本专利技术实施例二提供的充电插头伸出状态的充电座的剖视图；
[0041]图8是本专利技术实施例三提供的一种腿足机器人自主充电方法的流程图；
[0042]图中的附图标记有：腿足机器人自主充电装置1、充电座外壳101、电动推杆102、第一连杆102'、第二连杆102”、曲柄102”'、控制单元103、第一电源头104、第二电源头105、基座106、垂直滑轨107、第一充电插头108、第二充电插头109、支撑座110、识别码111、电压检测模块112、指示灯113、电源本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种腿足机器人自主充电装置，其特征在于，包括：充电座外壳(101)，所述充电座外壳(101)上开有通孔；基座(106)，设置在所述充电座外壳(101)内；驱动装置，设置在所述充电座外壳(101)内；充电插头(108、109)，设置于所述基座(106)上，所述基座(106)通过所述驱动装置驱动使所述充电插头(108、109)至少具有第一位置状态和第二位置状态，在所述第一位置状态时，所述充电插头(108、109)位于充电座外壳(101)内部，在所述第二位置状态时，所述充电插头(108、109)伸出所述通孔；供电单元，与所述充电插头电(108、109)连接；控制单元，分别与所述供电单元和所述伸缩驱动装置电连接，分别控制所述供电单元的通断电以及所述驱动装置的启停运动。2.根据权利要求1所述的一种腿足机器人自主充电装置，其特征在于，所述充电插头(108、109)相对所述充电座外壳(101)可伸缩设置，或所述充电插头(108、109)相对所述充电座外壳(101)可旋转设置。3.根据权利要求1或2所述的一种腿足机器人自主充电装置，其特征在于，所述驱动装置为剪刀叉升降机构、丝杠滑块升降机构或曲柄滑块升降机构。4.根据权利要求1或2所述的一种腿足机器人自主充电装置，其特征在于，所述驱动装置包括电机和四杆机构，所述电机通过所述四杆机构带动所述基座(106)以及所述充电插头(108、109)以转动的方式使所述充电插头(108、109)伸出或缩回通孔。5.根据权利要求4所述的一种腿足机器人自主充电装置，其特征在于，所述四杆机构包括电机、第一连杆(102')、第二连杆(102”)和曲柄(102”')，所述第一连杆(102')的一端和基座(106)之间铰接，另一端和充电座外壳(10)铰接，所述第二连杆(102”)的一端铰接在所述第一连杆(102')的表面，另一端铰接于曲柄(102”')的一端，曲柄(102”')的另一端通过电机驱动。6.根据权利要求1或2所述的一种腿足机器人自主充电装置，其特征在于，所述驱动装置包括电动推杆(102)和垂直滑轨(107)，所述垂直滑轨(107)的一端固定在所述充电座外壳(101)内部，所述基座(106)滑动连接于所述垂直滑轨(107)，所述电动推杆(102)的一端与所述基座(106)铰接，另一端与所述充电座外壳(101)铰接。7.根据权利要求1或2所述的一种腿足机器人自主充电装置，其特征在于，所述供电单元包括两者电连接的适配器(115)和电源线(114)，所述电源线(114)可接市电，所述适配器(115)与充电插头(108、109)电连接。8.根据权利要求1所述的一种腿足机器人自主充电装置，其特征在于，所述控制单元包括：处理器模块、分别与所述处理器模...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈申红，李丰，马尊旺，胡雪亮，李超，朱秋国，
申请(专利权)人：杭州云深处科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。