本申请涉及焊接机器人领域，尤其是涉及一种圆弧形轨道机构及用于BOSS头修复的焊接机器人，其技术方案要点是：圆弧形轨道机构包括包括固定平板，固定平板的一侧设置有能够套设在支管上并与支管保持同轴的旋转轨道，旋转轨道上设置有用于对焊缝进行焊接的焊枪，固定平板上还设置有能够带动旋转轨道定轴转动的驱动组件；达到了代替人力驱动焊枪围绕支管轴线转动，进而降低BOSS头修复的劳动量并提高焊道的质量的目的。的质量的目的。的质量的目的。
【技术实现步骤摘要】
一种圆弧形轨道机构及用于BOSS头修复的焊接机器人
[0001]本申请涉及焊接机器人领域，尤其是涉及一种圆弧形轨道机构及用于BOSS头修复的焊接机器人。
技术介绍
[0002]我国目前在役在建核电站有大量的BOSS焊缝存在夹渣、气孔等缺陷，因此需要对这些BOSS头焊缝即支管与母管连接处的焊道及时修补。
[0003]相关技术中记载的一种焊接设备，参照图1，包括横向移动机构9、竖向移动机构10和焊枪旋转机构11和焊枪12，焊枪12设置在焊枪旋转机构11上且焊枪旋转机构11能够带动焊枪12在竖直平面内定轴转动；焊枪旋转机构11设置在竖向移动机构10上且竖向移动机构10能够带动焊枪旋转机构11沿竖直方向上下移动；竖向移动机构10设置在横向移动机构9上且横向移动机构9能够带动竖向移动机构10在水平方向移动；这样，实现焊枪12在竖直方向的上下移动、水平方向的移动以及竖直平面内的定轴转动，直至焊枪12的焊头对准支管和母管的焊缝处即实现对枪；对枪完成后，通过人力使横向移动机构9围绕支管的轴线定轴转动一周，即通过人力间接驱动焊枪12围绕支管旋转一周，进而完成对BOSS头焊缝一周的修复。
[0004]针对上述相关技术方案，专利技术人发现：通过人力使焊枪12围绕支管的轴线定轴转动不准确即易使焊枪12在转动的过程中发生沿着支管的径向抖动，进而降低了焊道的质量。
技术实现思路
[0005]为了代替人力驱动焊枪围绕支管轴线转动，进而降低BOSS头修复的劳动量并提高焊道的质量，本申请提供一种圆弧形轨道机构；
[0006]为了BOSS头修复过程不需要人工参与焊接作业，以降低劳动强度并提高了焊缝的质量，本申请提供还提供一种用于BOSS头修复的焊接机器人。
[0007]本申请提供的一种圆弧形轨道机构采用如下的技术方案：
[0008]一种圆弧形轨道机构，包括固定平板，固定平板的一侧设置有能够套设在支管上并与支管保持同轴的旋转轨道，旋转轨道上设置有用于对焊缝进行焊接的焊枪，固定平板上还设置有能够带动旋转轨道定轴转动的驱动组件。
[0009]通过采用上述技术方案，需要对待焊接的工件进行焊接时，人们可以手扶固定平板，并且使焊枪的焊接头对准支管与母管之间的焊缝，驱动组件可以带动旋转轨道围绕支管轴线定轴转动，由于焊枪设置在旋转轨道上，焊枪进而能够随着旋转轨道的转动而围绕支管轴线定轴转动；这样，焊枪的转动不需要人力操作，进而降低BOSS头修复的劳动量；且驱动组件驱动旋转轨道转动相较于人力驱动焊枪转动更加匀速且稳定，进而提高了焊道的质量。
[0010]优选的，驱动组件包括多个设置在旋转轨道一侧的齿轮，齿轮与旋转轨道位于固
定平板的同一侧，旋转轨道的周面上开设有与齿轮相啮合的齿槽，固定平板上设置有能够通过齿轮带动旋转轨道做定轴转动的驱动件，固定平板上开设有供支管穿过的让位孔。
[0011]通过采用上述技术方案，驱动齿轮围绕自身轴线定轴转动，多个齿轮通过齿槽共同带动旋转轨道转动；由于支管较长，因此支管需要贯穿固定平板以使旋转轨道能够围绕支管的轴线定轴转动；让位孔能够防止固定平板与支管的位置干涉，即为固定平板围绕支管四周布置提供空间。
[0012]优选的，固定平板上设置有主动轮以及与齿轮同轴的从动轮；主动轮和从动轮之间设置有同步带，主动轮和驱动件相连接。
[0013]通过采用上述技术方案，通过同步带传动，进而使多个从动轮的转速相同，进而使多个齿轮的转速相同即能够使各个齿轮实现同步转动，这样，当脱离与某个齿轮啮合旋转轨道一端在与其他齿轮重新啮合时，能够使该齿轮随着旋转轨道端头的转动同步转动，进而使齿轮和齿槽啮合的瞬间更加平滑流畅，即能够为旋转轨道提供连续且平稳的驱动力，这样减少了旋转轨道与齿轮啮合瞬间的冲击力。
[0014]优选的，固定平板上设置有多个张紧轮，张紧轮与固定平板转动连接；同步带同时与多个张紧轮的周面抵接。
[0015]通过采用上述技术方案，张紧轮一方面能够为同步带提供预紧力，进而使同步带的传动更加平稳。
[0016]优选的，同步带避开让位孔设置。
[0017]通过采用上述技术方案，当需要将支管通过让位孔进入到旋转轨道中时，同步带避开让位孔设置能够防止同步带对支管造成位置干涉。
[0018]优选的，旋转轨道的内圆面和外圆面上均同轴设置有弧形的支撑条，旋转轨道与固定平板之间存在缝隙，支撑条靠近固定平板的侧面与旋转轨道相平齐，固定平板靠近旋转轨道的侧面上设置有多个支撑轮，支撑轮与固定平板转动连接；支撑轮的周面与旋转轨道的内圆面抵接；旋转轨道远离支撑轮的一侧设置有多个与旋转轨道的外周面相抵接的辅助轮；支撑轮和辅助轮的周面上均开设有与支撑条相适配的支撑槽，支撑条与支撑槽滑动连接。
[0019]通过采用上述技术方案，旋转轨道转动的过程中，旋转轨道带动支撑轮围绕自身轴线定轴转动，支撑条进而在支撑槽中滑动；支撑槽一方面为旋转轨道的转动起到支撑作用，降低旋转轨道在转动过程中从固定平板下方掉落的可能性；另一方面，为旋转轨道的转动起到导向作用。
[0020]优选的，支撑轮为正心轮且多个支撑轮围绕旋转轨道的回转中心分布；辅助轮为偏心轮，且辅助轮的偏心量与支撑轮由于加工误差导致的回转轴线和形心轴线的偏移量相同。
[0021]通过采用上述技术方案，旋转轨道的内圆面即为多个支撑轮的公切圆；由于多个支撑轮围绕旋转轨道的回转中心分布，进而使这些支撑轮的公切圆圆心与旋转轨道的回转中心重合，这样就使旋转轨道的圆心与自身的回转中心重合，进而使旋转轨道能够更加稳定地围绕自身轴线定轴转动；由于在加工过程中，支撑轮的圆心与自身回转中心存在误差，因此支撑轮在转动过程中会与旋转轨道的内圆面产生空隙；辅助轮与旋转轨道的外圆面抵接，辅助轮进而将旋转轨道压紧在支撑轮周面上，即能够使旋转轨道的内圆面时刻与支撑
轮相切，进一步使旋转轨道的转动更加稳定。
[0022]本申请提供的一种用于BOSS头修复的焊接机器人采用如下的技术方案：
[0023]一种用于BOSS头修复的焊接机器人，包括横向移动机构、竖向移动机构、焊枪旋转机构和上述圆弧形轨道机构，横向移动机构设置在旋转轨道上，竖向移动机构设置在横向移动机构上，焊枪旋转机构设置在竖向移动机构上，焊枪设置在焊枪旋转机构上。
[0024]通过采用上述技术方案，当需要对支管和母管的焊缝进行修补时，启动横向移动机构和竖向移动机构以调整焊枪相对于焊缝在水平横向和竖直方向上的相对位置，直至焊枪的枪头靠近焊缝的一侧；启动焊枪旋转机构以使焊枪的焊头对准焊缝；接着启动圆弧形轨道机构以带动横向移动机构、竖向移动机构、焊枪旋转机构和焊枪共同围绕支管的轴线转动，直至焊枪围绕支管旋转一周即完成一层焊道；整个过程不需要人工参与焊接作业，一定程度上降低了劳动强度并提高了焊缝的质量。
[0025]综上所述，本申请具有以下技术效果：
[0026]1.通过设置了固定平板、旋转轨道和驱动组件，驱动组件驱动旋转轨道围绕支管轴线定轴转动本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种圆弧形轨道机构，其特征在于：包括固定平板(1)，固定平板(1)的一侧设置有能够套设在支管上并与支管保持同轴的旋转轨道(2)，旋转轨道(2)上设置有用于对焊缝进行焊接的焊枪(12)，固定平板(1)上还设置有能够带动旋转轨道(2)定轴转动的驱动组件(3)。2.根据权利要求1所述的一种圆弧形轨道机构，其特征在于：驱动组件(3)包括多个设置在旋转轨道(2)一侧的齿轮(32)，齿轮(32)与旋转轨道(2)位于固定平板(1)的同一侧，旋转轨道(2)的周面上开设有与齿轮(32)相啮合的齿槽(21)，固定平板(1)上设置有能够通过齿轮(32)带动旋转轨道(2)做定轴转动的驱动件，固定平板(1)上开设有供支管穿过的让位孔(8)。3.根据权利要求2所述的一种圆弧形轨道机构，其特征在于：固定平板(1)上设置有主动轮(33)以及与齿轮(32)同轴的从动轮(34)；主动轮(33)和从动轮(34)之间设置有同步带(35)，主动轮(33)和驱动件相连接。4.根据权利要求3所述的一种圆弧形轨道机构，其特征在于：固定平板(1)上设置有多个张紧轮(4)，张紧轮(4)与固定平板(1)转动连接；同步带(35)同时与多个张紧轮(4)的周面抵接。5.根据权利要求4所述的一种圆弧形轨道机构，其特征在于：同步带(35)避开让位孔(8)设置。6.根据权利要求5所述的一种圆弧形轨道机构...
【专利技术属性】
技术研发人员：马明豪，刘金平，潘国伟，杨晓冬，侯阳，冯英超，曹冬巍，
申请(专利权)人：核工业工程研究设计有限公司，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。