具有四轮驱动的无杆飞机牵引车制造技术

提供一种具有四轮驱动的无杆飞机牵引车，属于飞机牵引车技术领域，通过采用四个电驱动的可独立360

【技术实现步骤摘要】
具有四轮驱动的无杆飞机牵引车


[0001]本技术属于飞机牵引车
，具体涉及一种具有四轮驱动的无杆飞机牵引车。

技术介绍

[0002]目前市场上的电动无杆飞机牵引车(以下简称牵引车)，大都采用后轮差速驱动、前轮万向轮结构，牵引飞机时，飞机的前起落架中心与牵引车后轮中心线竖直交叉，这样飞机起落架的重量全部在牵引车的后轮驱动中心上，如专利号201710113578.1公开的无杆飞机牵引车中，通过对该专利中飞机牵引车的受力分析可知，该底盘结构存在以下几个问题：
[0003]1、后轮差速驱动、起落架中心线正对牵引车后轮轴心线，牵引车的受力不好：
[0004]1)当牵引车将飞机从廊桥后退推出时受力正常，但是牵引飞机时，牵引车前方地面不能有任何异物对车轮造成碰撞或者阻力，否则由于飞机惯性造成的起落架对牵引车的水平拉力，有可能造成牵引车尾部翘起、碰撞损伤飞机。
[0005]2)当牵引车牵引飞机前行时，驱动轮胎受到地面的反作用力，牵引车前部容易翘起，一旦地面不平整或者有异物对牵引车前轮碰撞时，牵引车前部非常容易弹起，对飞机造成伤害。
[0006]3)该种结构不能用于牵引飞机前行的爬坡行驶、即地面不能有任何坡度，当爬坡时飞机起落架重力点非常容易超出后轮轴心线，造成牵引车头翘起的安全事故。
[0007]所以该结构只能用在飞机从廊桥后退至起飞准备位置的作业时由牵引车将飞机推出使用。
[0008]2、起落架中心线正对牵引车后轮轴心线，牵引车的四轮受力承重不均匀：驱动轮承重大、转向轮承重小，该结构的电动飞机牵引车机械结构刚度强度性能好的一侧反而在转向轮一侧，所以驱动轮侧车架更容易变形，造成驱动轮侧轮胎、轴承等寿命快速下降；同时驱动电机功率大、电流大发热快，长期使用后有一定的安全隐患、车辆维修保养成本高。
[0009]3、后轮差速驱动、前轮万向轮(有动力或者无动力)转动，该结构下，车辆在前进/后退换向或者左转/右转换向时，由于万向轮的偏心结构的限制，造成换向时万向轮旋转、车辆行驶方向换向时，必然发生偏摆，速度过快时甚至发生震动现象，而且具体向那一侧偏摆无法控制。该现象在国内某些企业仿制国外产品时已经出现过，在控制精度要求比较高的使用要求条件下，车辆无法满足正常使用。
[0010]另外，专利号201110285392.7公开的飞机牵引车四轮独立转向装置中，论述的是基于横拉杆原理的液压驱动四轮独立转向装置，其缺陷是机械结构复杂、安装维修保养不方便、运动单元占用空间大造成车辆整体外形大。专利号200810100025.2公开的飞机牵引车四轮独立转向装置中，论述的是基于独立液压缸驱动的四轮独立转向装置，其要求的液压系统及其控制系统非常复杂、用户使用维保工作量大，同时运动单元占用空间大造成车辆整体外形大。同时根据上述两项专利所述，决定了牵引车只能是带牵引杆的牵引作业方式，使用局限性较大。
[0011]基于以上原因，我们需要提出一种四轮驱动、四轮转向的新型四轮驱动飞机牵引车。

技术实现思路

[0012]本技术解决的技术问题：提供一种具有四轮驱动的无杆飞机牵引车，本技术采用四个电驱动的可独立360
°
或者
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180
°
转向的驱动单元为车辆的动力系统和转向系统，实现牵引车行走、转向动作的的精确控制，使车辆能够很好的满足控制精度要求比较高的条件；同时，确保牵引车两个后轮中间的车体可以留有缺口，便于飞机起落架的轮胎进入车体中心位置，保证车辆四个驱动轮的受力均匀，降低单个驱动轮的电机功率，降低电机发热，充分延长设备寿命，提高了牵引车牵引飞机时的安全性；四个驱动单元相互之间无机械连接，也不需要其他液压装置进行辅助，直接安装在牵引车的底盘上，结构简单、安装方便、维保成本低，驱动单元占用空间小，便于缩小牵引车整体外形尺寸。
[0013]本技术采用的技术方案：具有四轮驱动的无杆飞机牵引车，包括底盘，所述底盘下部四角均设有驱动单元，每个所述驱动单元各自独立设置且相互之间无机械连接，每个所述驱动单元上设有能够同时实现行走和转向功能的转向电机和行走电机，所述底盘后部设有车载主控制器，所述底盘后部对应驱动单元的数量设有多个电机驱动器，每个所述电机驱动器与车载主控制器电连接，每个所述电机驱动器与对应的驱动单元的转向电机和行走电机连接；所述驱动单元的独立设置使底盘中部留出用于安装抱轮机构以及便于飞机起落架的轮胎进入车体中心位置的缺口，所述飞机起落架的轮胎的竖直中心线与四个驱动单元的回转中心点对角连线的交叉点重合。
[0014]对上述技术方案的进一步限定，每个所述驱动单元的轴心线相对于底盘中心线的角度是在360
°
或
±
180
°
范围内可变的，所述车载主控制器通过电机驱动器对驱动单元进行控制使多个驱动单元的轴心线相对于底盘中心线的角度进行独立调整或组合调整改变车辆转向方向和转弯半径且使车辆实现全方位行驶和转向。
[0015]对上述技术方案的进一步限定，所述驱动单元的数量可根据飞机牵引车的承载能力而成对增加。
[0016]对上述技术方案的进一步限定，每个所述驱动单元包括转向电机和行走电机外，还包括驱动轮、大齿圈、端面轴承、螺栓、减速箱、转向电机编码器、行走电机编码器、制动器、电缆；所述大齿圈通过螺栓与底盘的大梁连接固定，所述大齿圈通过端面轴承与减速箱的壳体上部连接且保证减速箱可顺滑的实现360
°
或
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180
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范围内转向，所述转向电机设于减速箱壳体一侧且其输出端与大齿圈啮合，所述减速箱输出端与驱动轮输入端连接，所述行走电机设于减速箱壳体一侧且输出端与减速箱输入端连接，所述转向电机编码器和行走电机编码器设于减速箱侧部且与转向电机和行走电机对应连接，所述驱动轮上设有制动器；所述大齿圈中部为中空缺口，所述减速箱外壳的上部侧面设有开孔，所述减速箱外壳顶部设有中间孔，所述转向电机、行走电机、转向电机编码器、行走电机编码器、制动器的电缆从开孔穿过并从减速箱外壳顶部的中间孔向上穿过经过大齿圈的中空缺口向上穿过与对应电机驱动器连接。
[0017]对上述技术方案的进一步限定，所述电缆采用特软级电线电缆。
[0018]对上述技术方案的进一步限定，所述底盘两侧设有为飞机牵引车上用电部件提供
电能的蓄电池。
[0019]本技术与现有技术相比的优点：
[0020]1、本方案中飞机牵引车采用四个电驱动的可独立360
°
或者
±
180
°
转向的驱动单元为车辆的动力系统和转向系统，通过车载主控制器、电机驱动器对四个驱动单元的转向电机、行走电机的进行控制，根据转向电机、行走电机的编码器的反馈信号进行实时调整，实现牵引车行走、转向动作的的精确控制，使车辆能够很好的满足控制精度要求比较高的条件；
[0021]2、本方案中四个驱动单元独立布置在底盘的四角本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.具有四轮驱动的无杆飞机牵引车，包括底盘(1)，其特征在于：所述底盘(1)下部四角均设有驱动单元(3)，每个所述驱动单元(3)各自独立设置且相互之间无机械连接，每个所述驱动单元(3)上设有能够同时实现行走和转向功能的转向电机(6)和行走电机(7)，所述底盘(1)后部设有车载主控制器(4)，所述底盘(1)后部对应驱动单元(3)的数量设有多个电机驱动器(5)，每个所述电机驱动器(5)与车载主控制器(4)电连接，每个所述电机驱动器(5)与对应的驱动单元(3)的转向电机(6)和行走电机(7)连接；所述驱动单元(3)的独立设置使底盘(1)中部留出用于安装抱轮机构(13)以及便于飞机起落架(11)的轮胎(12)进入车体中心位置的缺口(10)，所述飞机起落架(11)的轮胎(12)的竖直中心线与四个驱动单元(3)的回转中心点对角连线的交叉点重合。2.根据权利要求1所述的具有四轮驱动的无杆飞机牵引车，其特征在于：每个所述驱动单元(3)的轴心线相对于底盘(1)中心线的角度是在360
°
或
±
180
°
范围内可变的，所述车载主控制器(4)通过电机驱动器(5)对驱动单元(3)进行控制使多个驱动单元(3)的轴心线相对于底盘(1)中心线的角度进行独立调整或组合调整改变车辆转向方向和转弯半径且使车辆实现全方位行驶。3.根据权利要求1或2所述的具有四轮驱动的无杆飞机牵引车，其特征在于：所述驱动单元(3)的数量可根据飞机牵引车的承载能力而成对增加。4.根据权利要求3所述的具有四轮驱动的无杆飞机牵引车，其特征在于：每个所述驱动单元(3)包括转向电机(6)和行走电机(7)...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨鹏波，王大鹏，杨珂，畅科剑，李博，刘胜利，赵成军，杨朋伟，
申请(专利权)人：宝鸡赫威特机械科技有限公司，
类型：新型
国别省市：