用于起重机的控制方法、控制装置、处理器及起重机制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种用于起重机的控制方法、控制装置、处理器及起重机。该方法包括：获取起重机的转台的周边图像；根据周边图像判断转台的回转路径上是否存在障碍物；在判断出回转路径上存在障碍物的情况下，确定转台的碰撞点与障碍物的距离；以及根据距离执行对应的预警操作。本发明专利技术通过视觉图像完成对起重机周围环境的监控，并以此来完成起重机回转的碰撞检测和预警，可以提高起重机的工作效率并降低发生事故的风险。故的风险。故的风险。

【技术实现步骤摘要】
用于起重机的控制方法、控制装置、处理器及起重机


[0001]本专利技术涉及自动控制
，具体地，涉及一种用于起重机的控制方法、控制装置、处理器及起重机。

技术介绍

[0002]汽车起重机在工作时需要上装部分进行回转动作。在起重机进行回转动作时，上装部分会进行360度旋转，此时若在操作者视野不佳的位置出现障碍物，起重机的操作者很难察觉，易造成安全事故。传统的安全措施是在施工作业前由安全员全面检查起重机施工现场的环境，确定起重机施工时无碰撞危险，方可进行施工。在复杂的情况下施工时，操作者视野受到影响，会由起重机外的观察员指导驾驶员操作起重机，这样会导致起重机的工作效率较低并且仍然存在发生事故的风险。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种用于起重机的控制方法、控制装置、处理器及起重机，用以解决现有技术中起重机的工作效率较低并且仍然存在发生事故的风险。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术第一方面提供一种用于起重机的控制方法，包括：
[0005]获取起重机的转台的周边图像；
[0006]根据周边图像判断转台的回转路径上是否存在障碍物；
[0007]在判断出回转路径上存在障碍物的情况下，确定转台的碰撞点与障碍物的距离；以及
[0008]根据距离执行对应的预警操作。
[0009]在本专利技术的实施例中，根据距离执行对应的预警操作包括：
[0010]判断距离是否大于安全距离；
[0011]在距离大于安全距离的情况下，发出报警信号。
[0012]在本专利技术的实施例中，根据距离执行对应的预警操作还包括：
[0013]在距离小于或等于安全距离的情况下，执行减速操作。
[0014]在本专利技术的实施例中，执行减速操作包括：
[0015]获取起重机的回转角速度；
[0016]根据距离以及回转角速度解算出减速度；
[0017]根据减速度执行减速操作。
[0018]在本专利技术的实施例中，根据距离以及回转角速度解算出减速度满足下列公式：
[0019][0020]其中，a为减速度，v为回转角速度，L
a
为距离。
[0021]在本专利技术的实施例中，根据周边图像判断所述转台的回转路径上是否存在障碍物，包括：
[0022]分别以设置于起重机表面的每个图像采集设备为第一原点建立多个图像坐标系；
[0023]以转台的回转中心为第二原点建立世界坐标系并确定转台在世界坐标系中的运动轨迹坐标的区域；
[0024]确定多个图像坐标系中的目标图像坐标；
[0025]将目标图像坐标转换为目标世界坐标；
[0026]判断目标世界坐标是否落在运动轨迹坐标的区域内；
[0027]在目标世界坐标落在运动轨迹坐标的区域内的情况下，确定转台的回转路径上存在障碍物。
[0028]本专利技术第二方面提供一种处理器，被配置成执行根据上述的用于起重机的控制方法。
[0029]本专利技术第三方面提供一种用于起重机的控制装置，包括：
[0030]图像采集设备，设置于起重机的转台的外壁上，用于采集起重机的转台的周边图像；
[0031]根据上述的处理器，与图像采集设备连接，用于对周边图像进行处理并发送对应的预警信号至控制器；
[0032]控制器，与处理器连接，用于根据处理器发送的预警信号控制起重机。
[0033]在本专利技术的实施例中，还包括：
[0034]执行器，与控制器连接，用于接收控制器发送的减速信号并执行减速操作；
[0035]显示器，与控制器连接，用于接收控制器发送的报警信号并显示报警信号。
[0036]本专利技术第四方面提供一种起重机，包括根据上述的用于起重机回转的控制装置。
[0037]本专利技术实施例通过起重机的转台的周边图像，判断转台的回转路径上是否存在障碍物，并且在存在障碍物的情况下，根据转台的碰撞点与障碍物的距离执行对应的预警操作。这样，通过视觉图像完成对起重机周围环境的监控，并以此来完成起重机回转的碰撞检测和预警，可以提高起重机的工作效率并降低发生事故的风险。
[0038]本专利技术的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0039]附图是用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本专利技术，但并不构成对本专利技术的限制。在附图中：
[0040]图1是本专利技术一实施例提供的用于起重机的控制方法的流程示意图；
[0041]图2是本专利技术实施例提供的一种起重机的结构示意图；
[0042]图3是本专利技术另一实施例提供的用于起重机的控制方法的流程示意图；
[0043]图4是本专利技术又一实施例提供的用于起重机的控制方法的流程示意图；
[0044]图5是本专利技术实施例提供的一种判断转台的回转路径上是否存在障碍物的方法的流程示意图；
[0045]图6是本专利技术一实施例提供的用于起重机的控制装置的结构示意图；
[0046]图7是本专利技术另一实施例提供的用于起重机的控制装置的结构示意图。
具体实施方式
[0047]以下结合附图对本专利技术的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本专利技术，并不用于限制本专利技术。
[0048]需要说明，若本专利技术实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0049]另外，若本专利技术实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本专利技术要求的保护范围之内。
[0050]图1是本专利技术一实施例提供的用于起重机的控制方法的流程示意图。如图1所示，本专利技术实施例提供一种用于起重机的控制方法，该方法可以包括：
[0051]在步骤S11中，获取起重机的转台的周边图像。在本专利技术的实施例中，起重机是指一定范围内垂直提升和水平搬运重物的多动作起重机械。起重机的回转是指起重机的转台绕回转中心转动的过程。本专利技术是实施例可以在起重机转台的表面设置有多个图像采集设备，以采集起重机的转台的周边图像。图像采集设备可以包括但不限于摄像头、照相机等可以采集图像的设备。图像采集设备采集到转台的周边图像后，将周边图像发送至用于处理图像的处理器，处理器获取图像采集设备发送的周边图像。
[0052]为了全方位地采集转台的周边图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于起重机的控制方法，其特征在于，包括：获取起重机的转台的周边图像；根据所述周边图像判断所述转台的回转路径上是否存在障碍物；在判断出所述回转路径上存在障碍物的情况下，确定所述转台的碰撞点与所述障碍物的距离；以及根据所述距离执行对应的预警操作。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述距离执行对应的预警操作包括：判断所述距离是否大于安全距离；在所述距离大于所述安全距离的情况下，发出报警信号。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述距离执行对应的预警操作还包括：在所述距离小于或等于所述安全距离的情况下，执行减速操作。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述执行减速操作包括：获取所述起重机的回转角速度；根据所述距离以及所述回转角速度解算出减速度；根据所述减速度执行减速操作。5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，根据所述距离以及所述回转角速度解算出减速度满足下列公式：其中，a为所述减速度，v为所述回转角速度，L
a
为所述距离。6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述周边图像判断所述转台的回转路径上是否存在障碍物，包括：分别以设置于所述起重机表面的每个图像采集设备...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭松涛，宋宝泉，罗贤智，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：