具有预期功能的保障的行驶动态系统的测量数据分析评价技术方案

用于分析评价测量数据(3a

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】具有预期功能的保障的行驶动态系统的测量数据分析评价


[0001]本专利技术涉及一种对来自车辆环境的物理观察的测量数据的分析评价用以在控制车辆的行驶动态系统时的进一步处理。

技术介绍

[0002]对于完全或者部分自动化地实施预给定行驶任务的车辆的行驶动态系统的安全性尤其以出现非期望事件的概率来测量。在客户规范或者官方批准规定的范畴中，例如可以要求关于“这种概率低于例如为10
‑7/h的目标值”的证明。随着行驶动态系统的复杂度提高导致这种证明越来越费事。
[0003]DE10220811B4公开了一种根据分别待实施的功能的复杂性给待监测的安全性关键的系统划分等级的方法。以这种方式，监测变得更清晰和更易理解。

技术实现思路

[0004]在本专利技术的范畴中，开发了一种用于分析评价测量数据的方法，所述测量数据已通过多个传感器通过对车辆的环境，和/或对一个或多个运行状态的物理观察获得。该分析评价用于行驶动态系统的目的，该系统构造为用于，通过操控车辆的至少一个促动器至少部分自动化地实施至少一个预给定的行驶任务。
[0005]在该方法中，来自第一组传感器的测量数据通过功能分析评价模块处理成功能信号。该功能信号如此实现，使得当将该功能信号馈送给行驶动态系统时，该功能信号安排行驶动态系统来实施行驶任务。
[0006]尤其，该第一组例如可以包括车辆上现有的、其测量数据对于行驶任务的实施来说相关的所有传感器。行驶任务例如可以在于，车辆在拥堵中自动地运动，例如在相应于SAE标准J3016的等级3的拥堵导航(Staupilot)的范畴内。
[0007]将来自第二组传感器的测量数据至少通过第一安全性分析评价模块处理为第一安全性信号。该安全性信号这样实现，使得当该第一安全性信号馈送给行驶动态系统时，该第一安全性信号安排行驶动态系统避开车辆的、预给定的非期望事件。
[0008]在此，传感器的第二组包含第一组的真子集。这意味着，存在不仅属于第一组并且属于第二组的传感器交集，而第二组不与第一组重合。
[0009]有利地，待避开的非期望事件例如可以包含车辆的前部碰撞、车辆的后部碰撞，和/或车辆从其车道偏离，和/或侧向碰撞。这些事件是事故的主要原因。
[0010]在具体的待避开的非期望事件的方面，第二组例如还可以包含没有包含在第一组中的附加传感器。这些传感器例如可以用于对在用于避开非期望事件的具体行驶动力学措施中所使用的促动器或者其他车辆系统的状态监测。因此，例如为了避开前部碰撞可能使车辆制动。安全性分析评价模块则例如能够检查，制动器是否完全有功能能力，或者是否存在制动效果受损害的迹象。这种迹象例如可以是制动液体的低液位、制动系统中的低压、高制动衬片磨损、制动液体的提高的水含量或者制动器的提高的温度。如果存在制动效果可
能受损害的迹象，则安全性分析评价模块例如可以比功能分析评价模块更早地触发制动，该功能分析评价模块在制动器同时功能能力完全的情况下从观察交通状况出发。
[0011]功能信号与一个或多个安全性信号汇总成能输出给行驶动态系统的操控信号。该汇总例如可以以任意方式这样构型，使得在有疑惑的情况下优先考虑安全性。
[0012]已知，通过功能分析评价模块和安全性分析评价模块之间的任务分配来缓解一方面行驶任务的尽可能良好的可用性和实施与另一方面安全性的确保之间的基本目标冲突。
[0013]在实施首要行驶任务时的改进通常伴随着为了该行驶任务所考虑的测量数据的分析评价的复杂性更高。尤其，这种改进通常通过以下方式实现：考虑来自更多传感器的测量数据，和/或从测量数据中推导出更详细的信息。
[0014]在先前所提及的拥堵导航示例中，值得希望的例如是，该行驶为了最大行驶舒适度而尽可能安静且均匀地进行。同时，车辆也应如下良性地表现：避免与在前行驶车辆中的一个在前行驶车辆的碰撞以及使后方跟随的车辆不超过必要地停滞。如果车辆例如对在前行驶车辆的制动太晚地作出反应并且必须与此相应地强烈地制动，则后方跟随的车辆可能在人类驾驶员的反应时间期满之后才能够对此作出反应并且必须还更强烈地制动。该效应以增强的形式从车辆递送至车辆，直至某时所有后方跟随车辆必须制动至静止状态。因此，不但现有的拥堵被恶化。呈延迟的且为此增强的制动的形式的最小原由甚至可能增进成所谓的“无端拥堵”。
[0015]为了抑制这种效应，例如可以以“尽可能早地识别在前行驶车辆的意图”为目标地使用附加的传感器或者附加的分析评价方法。但由此，对可能的故障功能的概率进行展望(
ü
berblicken)变得越来越困难。即，整个系统的故障功能不仅可能在狭义上由于所使用的传感器的或者算法的故障功能产生，而且也可能由于出现对按常规正常工作的传感器仍过度要求的非期望状况产生。即，例如当低位阳光直接射入到图像传感器上时，大多摄像机过载。例如，在处于拥堵中的车辆之间横穿车道的、身穿皮外套(Pelzmantel)的行人也不被超声波传感器及时地识别，因为皮外套吸收超声波。这种非期望状况的概率随着其测量数据被功能分析评价模块所考虑的传感器数量的提高而提高。
[0016]安全性分析评价模块能够与伴随预给定的行驶任务的、唯一且仅用于该任务的复杂性无关地避免预给定的非期望事件。显著更少的传感器的信号通常符合于此，并且分析评价也能够与此相应地更简单地构型。通常，经减小的观察区域也是足够的。这意味着，安全性分析评价模块的复杂性与真正的行驶任务的复杂性脱耦。但安全性分析评价模块构建得越简单，则越简单地引起以下证明：安全性分析评价模块允许非期望事件最高以预给定的概率发生。该证明能够代替关于“明显更复杂的功能分析评价模块拦截(abfangen)该非期望事件”的证明而出现。
[0017]因此，对于整个系统所实现的优点是，一个或多个安全性分析评价模块的上述可简单引起的证明足以能够在整体上保证针对出现非期望事件所预给定的最大概率。
[0018]在一种特别有利的构型中，附加地将来自第三组的传感器的测量数据通过第二安全性分析评价模块处理为第二安全性信号。该第二安全性信号这样实现，使得当该第二安全性信号馈送给行驶动态系统时，该第二安全性信号安排行驶动态系统以避开车辆的、预给定的非期望事件。在此，第三组与第二组不同，即不重合。
[0019]例如，第一和第二安全性分析评价模块可以用于，避开同一非期望事件。如果例如
其测量数据被两个安全性分析评价模块所调用的传感器组相交，则这两个安全性分析评价模块彼此完全冗余。则能够以显著更少的耗费来满足或证实对非期望事件的最大概率的要求。即在两个模块完全冗余的情况下，这两个模块中的每个模块自身认定非期望事件仅以10
‑
3,5
/h的概率发生足以能够整体上保证出现非期望事件的概率最高为10
‑7/h。
[0020]但第二或者说另一安全性分析评价模块也能够例如用于，避开不同于第一安全性分析评价模块的其他非期望事件。这尤其在针对各个非期望事件所要求的最大概率不同时是有本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于分析评价测量数据(3a
‑
3f)的方法(100)，所述测量数据已由多个传感器(2a
‑
2f)通过对车辆(50)的环境的和/或对车辆的一个或多个运行状态的物理观察获得，用于行驶动态系统(51)，所述行驶动态系统构造为用于，通过操控所述车辆(50)的至少一个促动器(52)至少部分自动化地实施至少一个预给定的行驶任务，所述方法具有以下步骤：
‑
将来自第一组(4a)的传感器(2a
‑
2f)的测量数据(3a
‑
3f)通过功能分析评价模块(5)处理(110)为功能信号(5a)，当将所述功能信号馈送给所述行驶动态系统(51)时，所述功能信号安排所述行驶动态系统(51)来实施所述行驶任务；
‑
将来自第二组(4b)的传感器(2a，2c，2e)的测量数据(3a，3c，3e)至少通过第一安全性分析评价模块(61)处理(120)为第一安全性信号(61a)，当所述第一安全性信号馈送给所述行驶动态系统(51)时，所述第一安全性信号安排所述行驶动态系统(51)避开所述车辆(50)的、预给定的非期望事件，其中，所述第二组(4b)包含所述第一组(4a)的真子集；
‑
将所述功能信号(5a)与所述第一安全性信号(61a)汇总(130)为能输出给所述行驶动态系统(51)的操控信号(7)。2.根据权利要求1所述的方法(100)，其中附加地，将来自第三组(4c)的传感器(2b，2d，2f)的测量数据(3b，3d，3f)通过第二安全性分析评价模块(62)处理(125)为第二安全性信号(62a)，当所述第二安全性信号馈送给所述行驶动态系统(51)时，所述第二安全性信号安排所述行驶动态系统(51)避开所述车辆(50)的、预给定的非期望事件，其中，所述第三组(4c)与所述第二组(4b)是不同的，并且其中，将所述功能信号(5a)与所述第一安全性信号(61a)和所述第二安全性信号(62a)汇总(130)成能输出给所述行驶动态系统(51)的操控信号(7)。3.根据权利要求2所述的方法(100)，其中，所述第三组(4c)与所述第二组(4b)不相交。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法(100)，其中，所述汇总(130)包含检查(131a)：在使用一个或多个所述安全性信号(61a，62a)来操控所述行驶动态系统(51)时所发生的至少一个行驶动力学干预是否在使用所述功能信号(5a)操控所述行驶动态系统(51)时也发生。5.根据权利要求3所述的方法(100)，其中，响应于确定(131a)：在使用一个或多个所述安全性信号(61a，62a)来操控所述行驶动态系统(51)时所发生的行驶动力学干预然而在使用所述功能信号(5a)操控所述行驶动态系统(51)时不发生，如下影响(132a)所述操控信号(7)：在使用所述操控信号(7)操控所述行驶动态系统(51)时进行所述行驶动力学干预。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法(100)，其中，所述汇总(130)包含检查(131b)：为确定行驶动力学干预所使用的且存在于一个或多个所述安全性信号(61a，62a)中的所有信息是否也存在于所述功能信号(5a)中。7.根据权利要求6所述的方法(100)，其中，响应于确定(131b)：不是所有存在...

【专利技术属性】
技术研发人员：M，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：