马达控制系统、无人飞行器、移动运载工具和马达控制方法技术方案

本发明专利技术要克服的问题是便于连续控制马达。马达控制系统(10)包括马达(1)和马达控制装置(2)。马达控制装置(2)包括获取单元(201)、诊断单元(202)和控制单元(204)。获取单元(201)获取控制数据(M1)。控制数据(M1)包括从多个控制器(3)的各控制器发送的针对马达(1)的命令。多个控制器(3)被配置为与马达控制装置(2)通信。诊断单元(202)对多个控制器(3)所提供的并由获取单元(201)获取的多组控制数据(M1)进行诊断。控制单元(204)通过使用基于诊断单元(202)作出的诊断结果从多组控制数据(M1)中选择的单组控制数据(M1)来控制马达(1)。单组控制数据(M1)来控制马达(1)。单组控制数据(M1)来控制马达(1)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】马达控制系统、无人飞行器、移动运载工具和马达控制方法


[0001]本专利技术通常涉及马达控制系统、无人飞行器(无人机)、移动运载工具以及马达控制方法。

技术介绍

[0002]专利文献1公开了一种无人飞行器。无人飞行器包括：马达；由马达驱动的螺旋桨；用于生成控制马达的操作的控制信号的飞行控制器；以及用于根据控制信号驱动马达的主电子速度控制器(ESC)和副ESC。无人飞行器还包括用于检测主ESC中的任何故障的故障检测器。
[0003]在该无人飞行器中，当在主ESC中检测到任何故障时，来自飞行控制器的控制信号的目的地从主ESC变为副ESC，从而使马达由副ESC驱动。
[0004]一旦飞行控制器(控制器)中发生了故障，专利文献1的无人飞行器(马达控制系统)难以继续控制马达。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1：JP 2018
‑
50419A

技术实现思路

[0008]因此本专利技术的目的是提供马达控制系统、无人飞行器、移动运载工具以及马达控制方法，其全部被配置为或设计为便于连续控制马达。
[0009]根据本专利技术的一方面的马达控制系统包括马达和针对马达设置的马达控制装置。马达控制装置包括获取单元、诊断单元和控制单元。获取单元获取控制数据。控制数据包括从多个控制器中的各控制器发送的针对马达的命令。多个控制器被配置为与马达控制装置通信。诊断单元对多个控制器所提供的并由获取单元获取的多组控制数据进行诊断。控制单元通过使用基于诊断单元作出的诊断结果从多组控制数据中选择的单组控制数据来控制马达。
[0010]根据本专利技术的另一方面的无人飞行器包括多个马达、多个马达控制装置和控制器。多个马达分别使多个螺旋桨旋转。多个马达控制装置分别控制多个马达。控制器被配置为与多个马达控制装置通信，并且将包括针对多个马达的命令的控制数据发送到多个马达。多个马达被分类为多个马达组。多个马达组中的各马达组包括两个或更多个马达。多个马达控制装置中的各马达控制装置包括对马达控制装置自身进行诊断的自诊断单元。在存在基于自诊断单元的自诊断结果而选择的任何马达控制装置的情况下，控制器停止运行马达中的与该马达控制装置关联的马达以及马达中的与该特定马达属于同一马达组的至少一个马达。
[0011]根据本专利技术的又一方面的移动运载工具包括上述马达控制系统以及当马达被驱动时移动的移动机构。
[0012]根据本专利技术的又一方面的马达控制方法包括对控制数据进行诊断。控制数据包括从多个控制器中的各控制器发送的针对马达的命令。马达控制方法包括通过使用基于诊断结果从多个控制器所提供的多组控制数据中选择的单组控制数据来控制马达。
附图说明
[0013]图1是示出根据本专利技术的示例性实施例的马达控制系统的一般结构的框图；
[0014]图2示出包括马达控制系统的无人飞行器的示意性结构；
[0015]图3示出从马达控制系统中的控制器发送的控制数据的内容；
[0016]图4示出从马达控制系统中的马达控制装置发送的响应数据的内容；
[0017]图5是示出在马达控制系统中马达控制装置如何操作的流程图；以及
[0018]图6是示出在马达控制系统中控制器如何操作的流程图。
具体实施方式
[0019](1)概述
[0020]如图1所示，根据示例性实施例的马达控制系统10包括马达1和针对马达1设置的马达控制装置2。
[0021]如图1所示，马达控制装置2包括获取单元201、诊断单元202和控制单元204。
[0022]获取单元201获取控制数据M1。控制数据M1包括从多个(例如，在图1中示出的示例中为两个)控制器3中的各控制器发送的针对马达1的命令A0(见图3)。多个控制器3被配置为与马达控制装置2进行通信。在以下描述中，当多个控制器3需要彼此区分开时，控制器3在下文中将被称为“控制器31、32。”此外，在以下描述中，当从控制器31、32发送的控制数据M1需要彼此区分开时，控制数据M1在下文中将被称为“控制数据M11、M12”。也就是说，在本实施例中，控制器31、32分别将控制数据M11、M12发送到马达控制装置2。另外，在本实施例中，控制器31、32具有相同的结构，并且从控制器31、32发送的控制数据M11、M12是相同的，除非存在任何异常。如本文中所使用的，如果某个数据与另一个数据“相同”，则这两个数据可以自然地完全相同，但是也可以在无论数据接收器接收到两个数据中的哪一数据、数据接收器都以相同方式动作的程度上稍微不同。
[0023]诊断单元202对由多个控制器3提供并由获取单元201获取的多组控制数据M1进行诊断。在本实施例中，诊断单元202对由控制器31提供的控制数据M11和由控制器32提供的控制数据M12进行诊断。
[0024]控制单元204通过使用基于诊断单元202作出的诊断结果DC0(见图4)而从多组控制数据M1中选择的单组控制数据M1来控制马达1。例如，马达控制装置2可以通过使用分别从控制器31、32发送的两组控制数据M11、M12中的、基于由诊断单元202作出的诊断结果DC0而被确定为无错误的单组控制数据M1来控制马达1。
[0025]如上所述，根据本实施例，控制单元204通过使用基于诊断单元202作出的诊断结果DC0而从多组控制数据M1中选择的单组控制数据M1来控制马达1。假设诊断单元202已诊断为从多个控制器3中的一个控制器31发送的控制数据M11具有错误。在这种情况下，控制单元204可以通过使用从控制器32发送的控制数据M12来控制马达1，控制器32与作为被诊断为错误的控制数据M11的源的控制器31不同。因此，本实施例实现了便于连续控制马达1
的优点。
[0026](2)细节
[0027]接着，对根据本实施例的马达控制系统10进行详细说明。如图1所示，根据本实施例的马达控制系统10包括多个(在图1所示的示例中为6个)马达1和分别针对多个马达1设置的多个(在图1所示的示例中为6个)马达控制装置2。由此，在本实施例中，马达1包括多个马达1，并且马达控制装置2包括多个马达控制装置2。多个马达控制装置2各自控制多个马达1中的关联马达。
[0028]在以下描述中，当需要将该多个马达1彼此区分开时，多个马达1在下文中将被称为“马达11至16。”此外，在以下描述中，当需要将多个马达控制装置2彼此区分开时，多个马达控制装置2在下文中将被称为“马达控制装置21至26。”也就是说，在本实施例中，马达控制装置21至26分别控制它们关联的马达11至16。
[0029]在以下对实施例的描述中，假设马达控制系统10用于控制无人飞行器(无人机)100(诸如图2所示的无人飞行器等)的飞行。无人飞行器100被设计为通过旋转围绕其机身8布置的多个(例如，在图2所示的示例中为六个)螺旋桨(叶片)7而在空中飞行。无人飞行器100可以被设计用于工业用途，例如，用于配送、运输、巡视本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种马达控制系统，包括：马达；以及马达控制装置，其针对所述马达而设置，所述马达控制装置包括：获取单元，其被配置为获取控制数据，所述控制数据包括从多个控制器中的各控制器发送的针对所述马达的命令，所述多个控制器被配置为与所述马达控制装置通信；诊断单元，其被配置为对所述多个控制器所提供的并且由所述获取单元获取的多组控制数据进行诊断；以及控制单元，其被配置为通过使用基于所述诊断单元作出的诊断结果从所述多组控制数据中选择的单组控制数据来控制所述马达。2.根据权利要求1所述的马达控制系统，其中，所述马达控制装置被配置为获取其它马达控制装置的诊断单元作出的诊断结果。3.根据权利要求1或2所述的马达控制系统，其中，所述马达控制装置具有发送所述诊断单元作出的诊断结果的能力。4.根据权利要求1至3中任一项所述的马达控制系统，其中，所述多个控制器中的各控制器被配置为基于多个传感器中的关联的传感器的检测结果来生成所述控制数据，所述多个传感器与所述多个控制器一一对应地关联。5.根据权利要求1至4中任一项所述的马达控制系统，其中，所述多个控制器中的各控制器包括自诊断单元，所述自诊断单元被配置为对该控制器自身进行诊断，以及所述多组控制数据中的各组控制数据还包括其关联的控制器的所述自诊断单元作出的自诊断结果。6.根据权利要求1至5中任一项所述的马达控制系统，其中，所述马达包括多个马达，所述马达控制装置包括多个马达控制装置，以及所述多个马达控制装置中的各马达控制装置被配置为控制所述多个马达中的关联的马达。7.根据权利要求6所述的马达控制系统，其中，所述多个控制器中的各控制器被配置为向所述多个马达控制装置广播所述控制数据。8.根据权利要求1至7中任一项所述的马达控制系统，其中，所述多个控制器中的各控制器包括自诊断单元，所述自诊断单元被配置为对该控制器自身进行诊断，以及所述马达控制装置被配置为通过使用一个控制器所提供的控制数据来控制其关联马达，所述一个控制器是基于所述多个控制器中的各控制器的自诊断单元作出的自诊断结果而选择的。9.根据权利要求1至8中任一项所述的马达控制系统，其中，所述马达控制装置被配置为在所述诊断单元诊断为所述多组控制数据中的任何一组控制数据错误的情况下，从与所述多个控...

【专利技术属性】
技术研发人员：佐藤大资，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：