一种机器人手臂结构及带有该手臂结构的机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种机器人手臂结构及带有该手臂结构的机器人。该机器人手臂结构，包括安装在第一安装座上的第一舵机，第一舵机的第一转动输出轴与第一安装座一端上的第一安装板固定连接，第一舵机通过第一转动输出轴转动地铰接在第一安装板上；在第一舵机的壳体上固定安装有手掌部。该机器人手臂结构，还包括第二安装板，第二安装板的一端可拆卸地扣装在安装槽的顶部，另一端活动的套装在第一舵机的第一支撑轴上；第一舵机通过第一转动输出轴可翻转地置于第一安装板与第二安装板之间形成的间隙内。该机器人手臂结构通过舵机实现对手臂上的各个关节进行弯折或变形。特别是，能够通过所述第一舵机的作用实现对机器人手臂上的手掌部进行弯折变形。的手掌部进行弯折变形。的手掌部进行弯折变形。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人手臂结构及带有该手臂结构的机器人


[0001]本技术涉及机器人
，具体是涉及一种机器人手臂结构及带有该手臂结构的机器人。

技术介绍

[0002]专利号为ZL201721569918.3一种人形机器人手臂，包括大臂、小臂以及连接所述大臂和所述小臂的连接组件；所述连接组件包括与所述大臂相连接的第一舵机、与所述小臂相连接的第二舵机以及连接所述第一舵机与所述第二舵机的连接部；所述连接部包括与所述第一舵机相连接的上连接部以及连接于所述上连接部且与所述第二舵机连接的下连接部；所述第一舵机包括一端与所述上连接部相连接的第一舵机本体以及由所述第一舵机本体驱动其转动且与外部的结构件相连接的第一转接部；所述第二舵机包括与所述小臂相连接的第二舵机本体以及由所述第二舵机本体驱动其转动且与所述下连接部连接的第二转接部。该人形机器人的手掌部同时与小臂左盖和小臂右盖固定连接，手掌部的运动是通过第二舵机本体的运动实现带动手掌部与小臂同时运动，而手掌部本身不能够进行运动和翻转。

技术实现思路

[0003]为克服上述现有技术中的缺陷与不足，本技术提供一种机器人手臂结构及带有该手臂结构的机器人。该机器人手臂结构可进行弯折和变形。特别是，机器人手臂上的手掌部可运动并且可进行弯折或变形。
[0004]为实现上述目的本技术的技术方案是，提供一种机器人手臂结构，包括安装在第一安装座上的第一舵机，其特征在于：所述第一舵机的第一转动输出轴与所述第一安装座一端上的第一安装板固定连接，所述第一舵机通过所述第一转动输出轴转动地铰接在所述第一安装板上。
[0005]优选的是，所述第一安装座的另一端具有安装槽；在所述安装槽内固定卡接有第二舵机；所述第二舵机具有第二支撑轴和第二转动输出轴。
[0006]在上述任一方案中优选的是，所述第二转动输出轴和第二支撑轴分别固定连接有第一连接臂；任一所述第一连接臂的一端与所述第二转动输出轴的一端固定连接，另一端与第一连接板的一端固定连接；另一所述第一连接臂的一端活动地套装在所述第二支撑轴上，另一端与所述第一连接板的另一端固定连接。
[0007]在上述任一方案中优选的是，在所述第一连接板上固定安装有第三舵机；所述第三舵机的第三转动输出轴上固定安装有第一固定架。
[0008]在上述任一方案中优选的是，在所述第一固定架上固定安装有第四舵机。
[0009]在上述任一方案中优选的是，在所述第四舵机的第四转动输出轴上固定安装有第一连接架。
[0010]在上述任一方案中优选的是，所述第一连接架的一端与所述第四舵机的第四转动
输出轴固定连接，另一端具有双叉臂结构且通过所述双叉臂结构分别与第五舵机的第五转动输出轴、第五支撑轴固定连接。
[0011]在上述任一方案中优选的是，还包括第六舵机，所述第六舵机的第六转动输出轴上固定连接有舵盘，所述第六舵机通过所述舵盘与所述第五舵机固定连接。
[0012]在上述任一方案中优选的是，还包括第二安装板，所述第二安装板的一端可拆卸地扣装在所述安装槽的顶部，另一端活动地套装在所述第一舵机的第一支撑轴上；所述第一舵机可翻转地置于所述第一安装板与所述第二安装板之间形成的间隙内。
[0013]在上述任一方案中优选的是，所述第一安装板平行于所述第二安装板。
[0014]在上述任一方案中优选的是，在所述第一舵机的壳体上固定安装有手掌部。
[0015]本技术的第二个目的在于提供一种机器人，该机器人具有机器人手臂结构，该机器人手臂结构具有本技术中的所述的机器人手臂结构。
[0016]与现有技术相比本技术的优点在于，该机器人手臂结构不仅仅可以通过各个关节舵机实现带动手臂运动，而且通过关节舵机实现对手臂上的各个关节进行弯折或变形。特别是能够通过所述第一舵机的作用实现对机器人手臂上的手掌部进行弯折变形。
附图说明
[0017]图1为按照本技术的机器人手臂结构一优选实施例的立体结构示意图。
[0018]图2为按照本技术的机器人手臂结构图1所示实施例的主视结构示意图。
[0019]图3为按照本技术的机器人手臂结构图1所示实施例的后视结构示意图。
[0020]图4为按照本技术的机器人手臂结构图1所示实施例中带有手臂造型件的立体结构示意图。
[0021]图5为按照本技术的机器人手臂结构图1所示实施例变形后的立体结构示意图。
[0022]图6为按照本技术的机器人手臂结构图4所示实施例变形后的立体结构示意图。
[0023]图7为按照本技术的机器人手臂结构图1所示实施例的立体装配图。
[0024]图8为按照本技术的机器人手臂结构图4所示实施例的立体装配图。
具体实施方式
[0025]下面结合附图对本技术的优选实施例作进一步阐述说明。
[0026]在本技术的描述中需要理解的是，术语“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量，由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0027]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地
连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0028]实施例1：
[0029]如图1
‑
8所示，公开了本实施例中的一种机器人手臂结构。图1示出了本实施例中的一种人形态状态下的该机器人手臂结构的立体结构示意图。该手臂结构，包括安装在第一安装座1上的第一舵机2。第一舵机2具有第一转动输出轴和第一支撑轴20。所述第一转动输出轴与第一支撑轴20对称设置且轴心重合。第一舵机2的所述第一转动输出轴的一端与第一安装座1一端上的第一安装板3固定连接。第一舵机2通过所述第一转动输出轴转动地铰接在第一安装板3上。在本实施例中，在第一舵机2的壳体上固定安装有手掌部4。手掌部4可随着第一舵机2的转动而转动。第一安装座1的另一端具有安装槽19。在安装槽19内固定卡接有第二舵机5。第二舵机5可拆卸地放置于安装槽19内。第二舵机5具有第二转动输出轴和第二支撑轴。同样，第二转动输出轴和所述第二支撑轴对称设置且轴心重合。第二舵机5的所述第二转动输出轴平行于第一舵机2的所述第一转动输出轴。同样，所述第二支撑轴平行与所述第一转动输出轴和第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人手臂结构，包括安装在第一安装座上的第一舵机，其特征在于：所述第一舵机的第一转动输出轴与所述第一安装座一端上的第一安装板固定连接，所述第一舵机通过所述第一转动输出轴转动地铰接在所述第一安装板上。2.如权利要求1所述的机器人手臂结构，其特征在于：所述第一安装座的另一端具有安装槽；在所述安装槽内固定卡接有第二舵机；所述第二舵机具有第二支撑轴和第二转动输出轴。3.如权利要求2所述的机器人手臂结构，其特征在于：所述第二转动输出轴和第二支撑轴分别固定连接有第一连接臂；任一所述第一连接臂的一端与所述第二转动输出轴的固定连接，另一端与第一连接板的一端固定连接；另一所述第一连接臂的一端活动地套装在所述第二支撑轴上，另一端与所述第一连接板的另一端固定连接。4.如权利要求3所述的机器人手臂结构，其特征在于：在所述第一连接板上固定安装有第三舵机；所述第三舵机的第三转动输出轴上固定安装有第一固定架。5.如权利要求4所述的机器人手臂结构，其特征在于：在所述第一固定架上固定安装有第四舵机。6.如权利要求5所述的机器人手臂结构，其特征在于：在所述第四舵机的第四转动输...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈小森，王文斌，刘培华，刘岐，
申请(专利权)人：乐森机器人深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：