汽车的定位方法、装置及计算机存储介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种汽车的定位方法、装置及计算机存储介质，属于智能汽车控制技术领域。所述方法包括：在汽车行驶过程中，通过主定位模块获取所述汽车的第一定位信息，并通过备用定位模块获取所述汽车的第二定位信息；通过所述第二定位信息对所述第一定位信息进行优化处理，得到第三定位信息；通过所述第三定位信息确定所述汽车的位置。本申请实施例能够根据不同定位模块分别获取第一定位信息和第二定位信息，并通过第二定位信息对第一定位信息进行优化，从而改善了因定位信息不准确导致汽车定位不准确的情况，提高了汽车定位的精确度和可靠性。度和可靠性。度和可靠性。

【技术实现步骤摘要】
汽车的定位方法、装置及计算机存储介质


[0001]本申请实施例涉及智能汽车控制
，特别涉及一种汽车的定位方法、装置及计算机存储介质。

技术介绍

[0002]随着智能驾驶技术的发展，汽车拥有越来越多的智能化功能，而汽车许多智能化功能的实现依赖于对汽车实时准确的定位，即为了实现汽车诸多智能化功能，通常需要实时准确地确定汽车在车道内的位置。
[0003]目前，通常能够通过汽车搭载的各种传感器获取环境信息，根据环境信息进行地图构建和汽车定位。比如，汽车能够基于地标的汽车定位技术，通过诸如相机一类的视觉传感器和激光雷达传感器获取环境信息，并将环境信息发送至汽车的车辆控制器，汽车的车辆控制器能够将环境信息与数据库中的特征信息进行匹配，从而确定汽车所处的具体位置和环境。
[0004]但是，由于汽车搭载的传感器在状态恶劣的条件下，可能无法获取环境信息，或者获取的环境信息不准确，导致无法精确的对汽车进行定位，降低汽车定位可靠性。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了一种汽车的定位方法、装置及计算机存储介质，可以用于解决相关技术中汽车定位精确度低、可靠性差的问题。所述技术方案如下：
[0006]一方面，提供了一种汽车的定位方法，所述方法包括：
[0007]在汽车行驶过程中，通过主定位模块获取所述汽车的第一定位信息，并通过备用定位模块获取所述汽车的第二定位信息；
[0008]通过所述第二定位信息对所述第一定位信息进行优化处理，得到第三定位信息；
[0009]通过所述第三定位信息确定所述汽车的位置。
[0010]在一些实施例中，所述通过主定位模块获取所述汽车的第一定位信息，包括：
[0011]通过所述主定位模块获取所述视觉SLAM(Simultaneous Localization And Mapping，同步定位与地图绘制)信息和所述汽车的第一运动信息；
[0012]通过所述视觉SLAM信息和所述第一运动信息，建立第一高精地图信息，所述第一高精地图信息用于描述所述汽车当前所处环境的环境信息以及所述汽车在所述第一高精地图信息中的位置信息。
[0013]在一些实施例中，所述通过备用定位模块获取所述汽车的第二定位信息，包括：
[0014]通过所述备用定位模块获取所述汽车所处环境的环境光度信息、视觉语义信息和环境结构信息，和/或，通过所述备用定位模块获取所述汽车所处环境的激光SLAM信息和所述汽车的第二运动信息；
[0015]通过所述激光SLAM信息和所述第二运动信息，和/或，通过所述环境光度信息、所述视觉语义信息和所述环境结构信息，建立第二高精地图信息，所述第二高精地图信息用
于描述所述汽车当前所处环境的环境信息以及所述汽车在所述第二高精地图信息中的位置信息。
[0016]在一些实施例中，所述视觉SLAM信息中包括环境特征点；
[0017]所述通过所述视觉SLAM信息和所述第一运动信息，建立第一高精地图信息，包括：
[0018]通过所述环境特征点对所述汽车当前所处环境的局部地图进行更新，得到局部更新地图信息；
[0019]根据所述第一运动信息对所述局部更新地图信息进行约束估计处理；
[0020]当进行所述约束估计处理后，所述局部更新地图信息的精度大于或等于精度阈值时，将所述局部更新地图信息与全局地图信息进行融合，得到所述第一高精地图信息。
[0021]在一些实施例中，所述方法还包括：
[0022]当通过所述主定位模块无法获取所述汽车的第一定位信息时，通过所述汽车的第二定位信息确定所述汽车的位置。
[0023]另一方面，提供了一种汽车的定位装置，所述装置包括：
[0024]获取模块，用于在汽车行驶过程中，通过主定位模块获取所述汽车的第一定位信息，并通过备用定位模块获取所述汽车的第二定位信息；
[0025]优化模块，用于通过所述第二定位信息对所述第一定位信息进行优化处理，得到第三定位信息；
[0026]第一确定模块，用于通过所述第三定位信息确定所述汽车的位置。
[0027]在一些实施例中，所述获取模块包括：
[0028]第一获取子模块，用于通过所述主定位模块获取所述视觉同步定位与地图绘制SLAM信息和所述汽车的第一运动信息；
[0029]第一建立子模块，用于通过所述视觉SLAM信息和所述第一运动信息，建立第一高精地图信息，所述第一高精地图信息用于描述所述汽车当前所处环境的环境信息以及所述汽车在所述第一高精地图信息中的位置信息。
[0030]在一些实施例中，所述获取模块包括：
[0031]第二获取子模块，用于通过所述备用定位模块获取所述汽车所处环境的环境光度信息、视觉语义信息和环境结构信息，和/或，通过所述备用定位模块获取所述汽车所处环境的激光SLAM信息和所述汽车的第二运动信息；
[0032]第二建立子模块，用于通过所述激光SLAM信息和所述第二运动信息，和/或，通过所述环境光度信息、所述视觉语义信息和所述环境结构信息，建立第二高精地图信息，所述第二高精地图信息用于描述所述汽车当前所处环境的环境信息以及所述汽车在所述第二高精地图信息中的位置信息。
[0033]在一些实施例中，所述视觉SLAM信息中包括环境特征点；
[0034]所述第一建立子模块用于：
[0035]通过所述环境特征点对所述汽车当前所处环境的局部地图进行更新，得到局部更新地图信息；
[0036]根据所述第一运动信息对所述局部更新地图信息进行约束估计处理；
[0037]当进行所述约束估计处理后，所述局部更新地图信息的精度大于或等于精度阈值时，将所述局部更新地图信息与全局地图信息进行融合，得到所述第一高精地图信息。
Satellite System，GNSS)和通信技术(如5G技术)采集外界的位置信号，从而确定汽车所处于的具体位置和环境；基于惯性导航技术的汽车定位：在确定汽车的初始位置后，通过航位推算，在初始位置上累加位移矢量计算汽车当前位置和方向。
[0056]但是，由于汽车搭载的传感器在状态恶劣的条件下，可能无法获取环境信息，或者获取的环境信息不准确，导致无法精确的对汽车进行定位。
[0057]基于这样的应用场景，本申请实施例提供了一种能够提高汽车定位准确性和可靠性的汽车的定位方法。
[0058]接下来，对本申请实施例提供的系统架构进行解释说明。
[0059]图1是本申请实施例提供的一种汽车的定位系统架构示意图，参见图1，该系统架构包括主定位模块1、备用定位模块2和车辆控制器3，主定位模块和备用定位模块2能够与车辆控制器3分别连接。主定位模块1用于在汽车行驶过程中，获取汽车的第一定位信息，并将第一定位信息发送至车辆控制器3；备用定位模块2用于在汽车行驶过程中获取汽车的第二定位信息，并将第二定位信息发送至车辆控制器3；车辆控制器3能够在接收到第一定位信息和第二定位信息时，通过本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种汽车的定位方法，其特征在于，所述方法包括：在汽车行驶过程中，通过主定位模块获取所述汽车的第一定位信息，并通过备用定位模块获取所述汽车的第二定位信息；通过所述第二定位信息对所述第一定位信息进行优化处理，得到第三定位信息；通过所述第三定位信息确定所述汽车的位置。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过主定位模块获取所述汽车的第一定位信息，包括：通过所述主定位模块获取所述视觉同步定位与地图绘制SLAM信息和所述汽车的第一运动信息；通过所述视觉SLAM信息和所述第一运动信息，建立第一高精地图信息，所述第一高精地图信息用于描述所述汽车当前所处环境的环境信息以及所述汽车在所述第一高精地图信息中的位置信息。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过备用定位模块获取所述汽车的第二定位信息，包括：通过所述备用定位模块获取所述汽车所处环境的环境光度信息、视觉语义信息和环境结构信息，和/或，通过所述备用定位模块获取所述汽车所处环境的激光SLAM信息和所述汽车的第二运动信息；通过所述激光SLAM信息和所述第二运动信息，和/或，通过所述环境光度信息、所述视觉语义信息和所述环境结构信息，建立第二高精地图信息，所述第二高精地图信息用于描述所述汽车当前所处环境的环境信息以及所述汽车在所述第二高精地图信息中的位置信息。4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述视觉SLAM信息中包括环境特征点；所述通过所述视觉SLAM信息和所述第一运动信息，建立第一高精地图信息，包括：通过所述环境特征点对所述汽车当前所处环境的局部地图进行更新，得到局部更新地图信息；根据所述第一运动信息对所述局部更新地图信息进行约束估计处理；当进行所述约束估计处理后，所述局部更新地图信息的精度大于或等于精度阈值时，将所述局部更新地图信息与全局地图信息进行融合，得到所述第一高精地图信息。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当通过所述主定位模块无法获取所述汽车的第一定位信息时，通过所述汽车的第二定位信息确定所述汽车的位置。6.一种汽车的定位装...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜灏，徐达学，周倪青，
申请(专利权)人：奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：