一种水泥抹光机器人模块化末端执行器制造技术

本实用新型专利技术属于建筑机器人技术领域，尤其为一种水泥抹光机器人模块化末端执行器，包括多功能抹盘、十字联轴支架和调压盘，所述调压盘套接于十字联轴支架的顶端外壁上，所述十字联轴支架上通过摇臂安装有四根水平径向外延伸且沿周向均匀分布的摇杆，所述摇杆的底部通过固定条与多功能抹盘螺纹连接，所述摇杆与固定条之间通过第一螺栓紧固，所述摇臂用于旋转调节多功能抹盘与地面间作业倾角，所述摇臂通过第二螺栓与调压盘动态间歇接触。本实用新型专利技术能够根据实际施工需求进行多样化抹光施工，经过本机具施工的水泥表面更为光滑、平整，压实效果好，有效提高了混泥土表面的密实性和耐磨性，使工效得到极大提高，同时很大程度上降低了劳动强度。了劳动强度。了劳动强度。

【技术实现步骤摘要】
一种水泥抹光机器人模块化末端执行器


[0001]本技术涉及建筑机器人
，具体为一种水泥抹光机器人模块化末端执行器。

技术介绍

[0002]模块化设计是在对一个产品或系统进行功能分析和其他生命周期过程分析的基础上，划分并组合设计出一系列结构独立、功能独立的基本单元(模块)，并尽量使这些模块具有通用化、系列化和标准化的特点，然后通过对这些模块进行选择和组合，进而构成不同的产品和系统，模块化设计以面向模块和功能分析为主要特征，能够通过模块的选择与组合快速形成产品系列。
[0003]随着建筑产业的发展，其混凝土作业需求也趋于多样化，对抹光机的需求也随之增加。水泥抹光机末端作业机构模块化设计是从传统设计中发展起来的，但现有的水泥抹光机器人模块化末端执行机构在作业过程中施工表面光滑性及平整性提升有限，且不能根据实际施工需求进行多样化抹光施工，不能满足高工效作业要求。

技术实现思路

[0004](一)解决的技术问题
[0005]针对现有技术的不足，本技术提供了一种水泥抹光机器人模块化末端执行器，解决了现有的水泥抹光机器人模块化末端执行机构在作业过程中施工表面光滑性及平整性提升有限，且不能根据实际施工需求进行多样化抹光施工，不能满足高工效作业要求的问题。
[0006](二)技术方案
[0007]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种水泥抹光机器人模块化末端执行器，包括多功能抹盘、十字联轴支架和调压盘，所述调压盘套接于十字联轴支架的顶端外壁上，所述十字联轴支架上通过摇臂安装有四根水平径向外延伸且沿周向均匀分布的摇杆，所述摇杆的底部通过固定条与多功能抹盘螺纹连接，所述摇杆与固定条之间通过第一螺栓紧固，所述摇臂用于旋转调节多功能抹盘与地面间作业倾角，所述摇臂通过第二螺栓与调压盘动态间歇接触。
[0008]作为本技术的一种优选技术方案，所述多功能抹盘为圆盘形态的末端模块，多功能抹盘的旋转直径为600mm，所述固定条的底部端面与所述多功能抹盘的顶部端面贴合并通过点焊连接之后，再将所述固定条由紧固件与所述四根周向均布摇杆构成可拆卸固定连接结构，以便实现本机具的模块化更换。
[0009]作为本技术的一种优选技术方案，所述多功能抹盘为叶片形态的末端模块，多功能抹盘的旋转直径为600mm，所述固定条的底部端面与所述多功能抹盘的顶部端面贴合并通过铆钉连接之后，再将所述固定条由紧固件与所述四根周向均布摇杆构成可拆卸固定连接结构，以便实现本机具的模块化更换。
[0010]作为本技术的一种优选技术方案，所述十字联轴支架的垂直联轴套筒上设有键槽。
[0011]作为本技术的一种优选技术方案，所述摇臂套筒内侧设有与摇杆共形的多边形防插错止动安装面，所述摇臂连杆上设有与第二螺栓相适配的螺孔。
[0012](三)有益效果
[0013]与现有技术相比，本技术提供了一种水泥抹光机器人模块化末端执行器，具备以下有益效果：
[0014]该水泥抹光机器人模块化末端执行器，在大面积施工以及抹光机行走的状态下和边角收光以及部分精抹施工需求下，分别使用具有圆盘底座的本机具和具有叶片底座的本机具，能够根据实际施工需求进行多样化抹光施工，经过本机具施工的水泥表面更为光滑、平整，压实效果好，有效提高了混泥土表面的密实性和耐磨性，使工效得到极大提高，同时很大程度上降低了劳动强度。
附图说明
[0015]图1为本技术中使用具有圆盘形态末端模块的本机具的结构示意图；
[0016]图2为本技术中使用具有圆盘形态末端模块的本机具的正视图；
[0017]图3为本技术中十字联轴支架的结构示意图；
[0018]图4为本技术中摇杆的结构示意图；
[0019]图5为本技术中摇臂的结构示意图；
[0020]图6为本技术中使用具有叶片形态末端模块的本机具的结构示意图；
[0021]图7为本技术中使用具有叶片形态末端模块的本机具的正视图。
[0022]图中：1、多功能抹盘；2、十字联轴支架；3、调压盘；4、摇杆；5、固定条；6、摇臂；7、第一螺栓；8、键槽；9、第二螺栓。
具体实施方式
[0023]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0024]实施例
[0025]请参阅图1
‑
7，本技术提供以下技术方案：一种水泥抹光机器人模块化末端执行器，包括多功能抹盘1、十字联轴支架2和调压盘3，调压盘3套接于十字联轴支架2的顶端外壁上，十字联轴支架2上通过摇臂6安装有四根水平径向外延伸且沿周向均匀分布的摇杆4，摇杆4的底部通过固定条5与多功能抹盘1螺纹连接，摇杆4与固定条5之间通过第一螺栓7紧固，摇臂6用于旋转调节多功能抹盘1与地面间作业倾角，摇臂6通过第二螺栓9与调压盘3动态间歇接触。
[0026]具体的，多功能抹盘1为圆盘形态的末端模块，多功能抹盘1的旋转直径为600mm，固定条5的底部端面与多功能抹盘1的顶部端面贴合并通过点焊连接之后，再将固定条5由紧固件与四根周向均布摇杆4构成可拆卸固定连接结构，以便实现本机具的模块化更换。
[0027]本实施例中，由于一次性混凝土抹光面积大，在抹光混凝土面阶段就需要适用圆盘式抹光机，即采用圆盘作为底座，在实际应用过程中，圆盘为双圆盘叠层结构，经过本机具施工表面更光滑、更平整，能极大提高混泥土表面的密实性，耐磨性；能极大提高工效，较人工作业可提高几十倍以上；并且抹光机的操作很大程度上降低了劳动强度，具有双盘，重量更大，对地面具有更好的压实效果，其整体结构参照附图1
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2。
[0028]具体的，多功能抹盘1为叶片形态的末端模块，多功能抹盘的旋转直径为600mm，固定条5的底部端面与多功能抹盘1的顶部端面贴合并通过铆钉连接之后，再将固定条5由紧固件与四根周向均布摇杆4构成可拆卸固定连接结构，以便实现本机具的模块化更换。
[0029]本实施例中，抹光阶段分为粗抹和精抹，粗抹的同时需要用水平尺随时检查平整度，采取高处多磨，低处补浆的方法确保首次抹面后平整度大致达到要求，粗抹完成后进行精抹精抹是整个抹光工艺中最后一道工序，这时需要使用叶片机构，即采用叶片作为底座，叶片式运动与圆盘式运动大致相同，其整体结构参照附图6
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7。
[0030]具体的，十字联轴支架2的垂直联轴套筒上设有键槽8，如图3所示。
[0031]具体的，摇臂6套筒内侧设有与摇杆4共形的多边形防插错止动安装面，摇臂6连杆上设有与第二螺栓9相适配的螺孔。
[0032]本实施例中，摇臂6与摇杆4配合，通过第二螺栓9与调压盘3接触，摇臂本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水泥抹光机器人模块化末端执行器，包括多功能抹盘(1)、十字联轴支架(2)和调压盘(3)，其特征在于：所述调压盘(3)套接于十字联轴支架(2)的顶端外壁上，所述十字联轴支架(2)上通过摇臂(6)安装有四根水平径向外延伸且沿周向均匀分布的摇杆(4)，所述摇杆(4)的底部通过固定条(5)与多功能抹盘(1)螺纹连接，所述摇杆(4)与固定条(5)之间通过第一螺栓(7)紧固，所述摇臂(6)用于旋转调节多功能抹盘(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：殷朝明，胡玉彬，李朱锋，梅梅，益田正，吴国庆，金胜哲，
申请(专利权)人：南通理工学院，
类型：新型
国别省市：