本发明专利技术涉及电动车辆及其轮边电机故障检测方法、控制方法与装置，属于电动车辆技术领域。检测方法包括在油门开度增加和/或减小时，获取车轮的第一实际轮速和第二实际轮速，利用轮边电机的第一转速计算车轮的第一驱动轮速，利用轮边电机的第二转速计算车轮的第二驱动轮速，比较第一驱动轮速和第一实际轮速的速度差，第二驱动轮速和第二实际轮速的速度差，当两个或其中一个速度差分别大于或等于相应车速阈值时，判定电机断轴故障。本发明专利技术能够在电机运行过程中及时检测出轮边电机的断轴故障，有利于车辆安全行驶；由于电机发生断轴故障时，通过油门开度增加和减小时两次速度差判断，能够准确判断电机的断轴故障，保证不出现故障误判，可靠性高。可靠性高。可靠性高。
【技术实现步骤摘要】
电动车辆及其轮边电机故障检测方法、控制方法与装置
[0001]本专利技术属于电动车辆
，具体涉及电动车辆及其轮边电机故障检测方法、控制方法与装置。
技术介绍
[0002]目前，轮边驱动客车(即含有轮边电机的客车)因其系统效率更高、空间节省、布置灵活等优势，已成为纯电动驱动系统的发展趋势，且其拥有独特的电机故障处理机制：若发现有电机发生故障，通过整车控制策略屏蔽掉故障电机，由其他非故障电机工作来保证车辆仍能够行驶。
[0003]现有技术中关于上述电机故障的处理机制的记载可见于公布号为CN110712525A的中国专利技术专利文献，其公开了一种轮边电机驱动系统的跛行控制方法，该方法通过获取两侧车轮的轮边电机的故障信息，若仅有一次的轮边电机出现故障，则控制故障侧的轮边电机停止运行，控制不存在故障侧的轮边电机限速继续行驶，这种故障处理机制在一定程度上降低了由于电机故障引起的车辆抛锚。
[0004]而现有技术中关于如何来发现电机故障的记载可见于授权公告号为CN107471988B的中国专利技术专利文献，其公开了一种电机驱动系统的自检方法，该方法通过在车辆上电后、电机启动之前，加速踏板也未发出指令，控制电机以第一运动量运行，并在该运动过程中检测电机的电流和转角，当电机的电流不等于预设电流，电机的转角不等于预设转角，则判定电机存在故障。该方法的不足之处在于：
[0005]一、电机有可能在车辆在正常行驶过程中发生故障，此时电机已经启动，那么按照上述方法中的判别逻辑，将无法在行驶过程中及时发现电机运行过程中发生的故障，而只能在电机停止后，并在下次启动之前才开始判别，判别滞后，不利于车辆安全行驶。
[0006]二、由外界或自身机械故障所致，使轮边电机发生“断轴”故障，导致轮边电机与对应的车轮之间的机械传动连接失效，此时电机仍能够运行，但轮边电机无法向对应的车轮输出扭矩，那么按照上述方法中的判别逻辑，发生断轴故障的轮边电机在按照第一运行量运转时，轮边电机的电流和转角均正常，判定电机未发生故障，产生误判。
技术实现思路
[0007]本专利技术的目的是提供一种电动车辆的轮边电机故障检测方法，用于解决现有技术检测电机故障不及时和容易出现故障误判的问题；还提出一种电动车辆的轮边电机故障控制方法，用于解决检测电机故障不及时，和由于故障误判导致的误控制问题；还提出一种电动车辆的轮边电机故障控制装置，用于解决现有技术检测电机故障不及时，和由于故障误判导致的误控制问题；还提出一种电动车辆，用于解决现有技术检测电机故障不及时，容易出现故障误判，导致车辆带故障行驶，不利于行车安全的问题。
[0008]基于上述目的，一种电动车辆的轮边电机故障检测方法的技术方案如下：
[0009]在电动车辆的油门开度增加时，获取电动车辆中轮边电机的第一转速，所述第一
转速为轮边电机的实际转速或平均转速；获取与所述轮边电机对应的车轮的第一实际轮速；根据正常行驶状态下轮边电机的转速与对应车轮轮速之间的关系，结合所述第一转速，获得与所述轮边电机对应的车轮的第一驱动轮速，检测所述车轮的第一驱动轮速和第一实际轮速之间的速度差是否不小于设定的第一车速阈值；
[0010]和/或在所述电动车辆的油门开度减小时，获取电动车辆中轮边电机的第二转速，所述第二转速为轮边电机的实际转速或平均转速；获取与所述轮边电机对应的车轮的第二实际轮速；根据正常行驶状态下轮边电机的转速与对应车轮轮速之间的关系，结合所述第二转速，获得所述车轮的第二驱动轮速，检测所述车轮的第二驱动轮速和第二实际轮速之间的速度差是不小于设定的第二车速阈值；
[0011]当检测到所述车轮的第一驱动轮速和第一实际轮速之间的速度差不小于设定的第一车速阈值，和/或所述车轮的第二驱动轮速和第二实际轮速之间的速度差不小于设定的第二车速阈值时，判定所述轮边电机发生断轴故障。
[0012]上述技术方案的有益效果是：
[0013]本专利技术的检测方法，在电动车辆的油门开度增加和减小时，通过车轮的第一实际轮速和第二实际轮速，以及由轮边电机的第一转速得到车轮的第一驱动轮速，由轮边电机的第二转速得到车轮的第二驱动轮速，检测第一驱动轮速和第一实际轮速之间的速度差，以及第二驱动轮速和第二实际轮速之间的速度差，当检测到两个速度差分别大于或等于相应车速阈值时，说明车辆的实际轮速在加油门和减油门时均无法跟随相应的驱动轮速，从而判定出现电机断轴故障。或者，只在电动车辆的油门开度增加时，通过获取轮边电机的第一转速得到对应车轮的第一驱动轮速，并和对应车轮的第一实际转速作差，判断速度差是否大于或等于车速阈值，从而判定出现电机断轴故障。或者，只在电动车辆的油门开度减小时，通过获取轮边电机的第二转速得到对应车轮的第二驱动轮速，并和对应车轮的第二实际转速作差，判断速度差是否大于或等于车速阈值，从而判定出现电机断轴故障。
[0014]本专利技术能够在电机运行过程中，及时检测出轮边电机的断轴故障，有利于车辆安全行驶；并且，由于电机发生断轴故障时，电机在空载情况下，通过油门开度增加和/或减小时速度差的检测，能够准确判断出轮边电机的断轴故障，保证不出现误判，可靠性高。
[0015]为了进一步保证检测轮边电机的断轴故障的及时性，当电动车辆的油门开度增加后，检测到所述车轮的第一驱动轮速和第一实际轮速之间的速度差大于或等于设定的第一车速阈值，且在设定时间内检测所述电动车辆的油门开度未减小，则提醒驾驶员进行松油门操作。相当于根据第一驱动轮速和第一实际轮速之间的速度差达到或大于第一车速阈值时，初步判定可能发生断轴故障，需要在设定时间内确认是否发生断轴故障，以保证故障判断的及时性。
[0016]进一步，所述车轮的第一驱动轮速和第二驱动轮速的计算公式如下：
[0017][0018][0019]式中，V1为所述车轮的第一驱动轮速，V2为所述车轮的第二驱动轮速，n1为所述轮边电机的第一转速，n2为所述轮边电机的第二转速，r为轮胎的滚动半径，i为轮边电机的转
速与对应车轮轮速之间的传动比。
[0020]为避免故障误判，第一车速阈值和/或第二车速阈值不应设置的太小，考虑到颠簸和转弯路面引起的驱动车速与实际车轮速度的偏差，因此，所述第一车速阈值和/或第二车速阈值的取值范围为10～100km/h。
[0021]基于上述目的，一种电动车辆的轮边电机故障控制方法的技术方案如下：
[0022]通过如权利要求1-3任一项所述轮边电机故障检测方法，判定轮边电机的断轴故障；
[0023]在判定所述轮边电机发生断轴故障后，进行电机故障模式控制。
[0024]本专利技术的轮边电机故障控制，利用上述轮边电机故障检测方法，能够在电机运行过程中，快速、有效的判断出电机的断轴故障，可靠性高，保证不出现故障误判，避免了由故障误判导致的误控制，有利于车辆安全行驶。
[0025]进一步的，在所述轮边电机发生断轴故障后，当检测到所述电动车辆的油门开度大于设定开度阈值时，控制发生故障的轮边电机不输出动力，控制没有发生本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种电动车辆的轮边电机故障检测方法，其特征在于，包括以下步骤：在电动车辆的油门开度增加时，获取电动车辆中轮边电机的第一转速，所述第一转速为轮边电机的实际转速或平均转速；获取与所述轮边电机对应的车轮的第一实际轮速；根据正常行驶状态下轮边电机的转速与对应车轮轮速之间的关系，结合所述第一转速，获得与所述轮边电机对应的车轮的第一驱动轮速，检测所述车轮的第一驱动轮速和第一实际轮速之间的速度差是否不小于设定的第一车速阈值；和/或在所述电动车辆的油门开度减小时，获取电动车辆中轮边电机的第二转速，所述第二转速为轮边电机的实际转速或平均转速；获取与所述轮边电机对应的车轮的第二实际轮速；根据正常行驶状态下轮边电机的转速与对应车轮轮速之间的关系，结合所述第二转速，获得所述车轮的第二驱动轮速，检测所述车轮的第二驱动轮速和第二实际轮速之间的速度差是否不小于设定的第二车速阈值；当检测到所述车轮的第一驱动轮速和第一实际轮速之间的速度差不小于设定的第一车速阈值，和/或所述车轮的第二驱动轮速和第二实际轮速之间的速度差不小于设定的第二车速阈值时，判定所述轮边电机发生断轴故障。2.根据权利要求1所述的电动车辆的轮边电机故障检测方法，其特征在于，当电动车辆的油门开度增加后，检测到所述车轮的第一驱动轮速和第一实际轮速之间的速度差大于或等于设定的第一车速阈值，且在设定时间内检测所述电动车辆的油门开度未减小，则提醒驾驶员进行松油门操作。3.根据权利要求1或2所述的电动车辆的轮边电机故障检测方法，其特征在于，所述车轮的第一驱动轮速和第二驱动轮速的计算公式如下：轮的第一驱动轮速和第二驱动轮速的计算公式如下：式中，V1为所述车轮的第一驱动轮速，V2为所述车轮的第二驱动轮速，n1为所述轮边电机的第一转速，n...
【专利技术属性】
技术研发人员：贾莉，王晓磊，郭建辉，曹鹭萌，王小娟，
申请(专利权)人：郑州宇通客车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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