一种数据处理方法、动作仿真方法、装置、设备和介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种数据处理方法、动作仿真方法、装置、设备和介质。方法包括：获取目标对象的作业数据，将作业数据中的各个作业点转换为基于时间轴的关键帧，并将每个关键帧的关键帧数据以预定义的关键帧数据结构存储到关键帧数据结构链表中；根据关键帧数据结构链表中每个关键帧数据的时间信息以及预设时域算子，分别确定对每个关键帧进行键值对处理，基于各个关键帧对应的键值对生成关键帧数据字典；本发明专利技术的技术方案降低了目标关键帧访问的复杂度，提高了目标关键帧的寻找效率。提高了目标关键帧的寻找效率。提高了目标关键帧的寻找效率。

【技术实现步骤摘要】
一种数据处理方法、动作仿真方法、装置、设备和介质


[0001]本专利技术实施例涉及机器人
，尤其涉及一种数据处理方法、动作仿真方法、装置、设备和介质。

技术介绍

[0002]目前，对机器人进行动作仿真时，都是通过对机器人模型的关键帧属性参数进行顺序插值，形成中间动作帧微指令。
[0003]一般地，生成中间动作帧微指令需要对数据结构的线性容器进行逐个关键帧寻址访问和插值操作，但是当线性容器中元素较多时，线性容器的寻址访问就需要耗费大量时间，严重影响对关键帧属性参数进行的差值速度。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种数据处理方法、动作仿真方法、装置、设备和介质，以实现提高关键帧寻址访问效率的效果。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种数据处理方法，该方法包括：
[0006]获取目标对象的作业数据，将所述作业数据中的各个作业点转换为基于时间轴的关键帧，并将每个所述关键帧的关键帧数据以预定义的关键帧数据结构存储到关键帧数据结构链表中；
[0007]根据所述关键帧数据结构链表中每个所述关键帧数据的时间信息以及预设时域算子，分别对每个所述关键帧进行键值对处理，基于各个所述关键帧对应的键值对生成关键帧数据字典。
[0008]第二方面，本专利技术实施例提供了一种动作仿真方法，该方法包括：
[0009]获取目标对象的作业数据，将所述作业数据中的各个作业点转换为基于时间轴的关键帧，并将每个所述关键帧的关键帧数据以预定义的关键帧数据结构存储到关键帧数据结构链表中；
[0010]根据所述关键帧数据结构链表中每个所述关键帧数据的时间信息以及预设时域算子，分别对每个所述关键帧进行键值对处理，基于各个所述关键帧对应的键值对生成关键帧数据字典；
[0011]当对目标对象进行动作仿真时，根据目标时刻和预设时域算子，从所述关键帧数据字典所存储的键值对中，查找与所述目标时刻对应的目标关键帧，根据所述目标关键帧的关键帧数据确定所述目标对象在所述目标时刻下的关键帧数据。
[0012]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种数据处理装置，该装置包括：
[0013]作业数据获取模块，用于获取目标对象的作业数据，将所述作业数据中的各个作业点转换为基于时间轴的关键帧，并将每个所述关键帧的关键帧数据以预定义的关键帧数据结构存储到关键帧数据结构链表中；
[0014]关键帧数据字典生成模块，用于根据所述关键帧数据结构链表中每个所述关键帧
数据的时间信息以及预设时域算子，分别对每个所述关键帧进行键值对处理，基于各个所述关键帧对应的键值对生成关键帧数据字典。
[0015]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种动作仿真装置，该装置包括：
[0016]作业数据获取模块，用于获取目标对象的作业数据，将所述作业数据中的各个作业点转换为基于时间轴的关键帧，并将每个所述关键帧的关键帧数据以预定义的关键帧数据结构存储到关键帧数据结构链表中；
[0017]关键帧数据字典生成模块，用于根据所述关键帧数据结构链表中每个所述关键帧数据的时间信息以及预设时域算子，分别确定对每个所述关键帧进行键值对处理，基于各个所述关键帧对应的键值对生成关键帧数据字典；
[0018]关键帧数据确定模块，当对目标对象进行动作仿真时，根据目标时刻和预设时域算子，从预先生成的关键帧数据字典所存储的键值对中，查找与所述目标时刻对应的目标关键帧，根据所述目标关键帧的关键帧数据确定所述目标对象在所述目标时刻下的关键帧数据。
[0019]第五方面，本专利技术实施例还提供了一种设备，其中，所述设备包括：
[0020]一个或多个处理器；
[0021]存储装置，用于存储一个或多个程序；
[0022]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本专利技术任意实施例所提供的数据处理方法或动作仿真方法。
[0023]第六方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如本专利技术任意实施例所提供的数据处理方法或动作仿真方法。
[0024]本专利技术实施例通过获取目标对象的作业数据，将所述作业数据中的各个作业点转换为基于时间轴的关键帧，并将每个所述关键帧的关键帧数据以预定义的关键帧数据结构存储到关键帧数据结构链表中，将关键帧数据存储到链表中方便对关键帧数据进行访问，；根据所述关键帧数据结构链表中每个所述关键帧数据的时间信息以及预设时域算子，分别对每个所述关键帧进行键值对处理，基于各个所述关键帧对应的键值对生成关键帧数据字典，使时间信息与关键帧建立对应关系，能够快速查找与目标时刻对应的目标关键帧；无需对所有关键帧进行逐个访问，提高了目标关键帧的查找效率。
附图说明
[0025]图1是本专利技术实施例一中的一种数据处理方法的流程图；
[0026]图2是关键帧数据结构和关键帧数据结构链表的示意图；
[0027]图3是关键帧数据链表的数据示意图；
[0028]图4是将所有关键帧映射到关键帧数据字典的处理和存储过程示意图；
[0029]图5是本专利技术实施例二中的一种动作仿真方法的流程图；
[0030]图6是本专利技术实施例三中的一种动作仿真方法的流程图；
[0031]图7是仿真时计算任意时刻t的关键帧全数据状态值示意图；
[0032]图8是是本专利技术实施例四中的一种数据处理装置的结构图；
[0033]图9是本专利技术实施例五中的一种动作仿真装置的结构图；
[0034]图10是本专利技术实施例六中的一种设备的结构示意图。
具体实施方式
[0035]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0036]实施例一
[0037]图1为本专利技术实施例一提供的一种数据处理方法的流程图，本实施例可适用于机器人数据处理的情况，该方法可以由数据处理装置来执行，具体包括如下步骤：
[0038]S110、获取目标对象的作业数据，将作业数据中的各个作业点转换为基于时间轴的关键帧，并将每个关键帧的关键帧数据以预定义的关键帧数据结构存储到关键帧数据结构链表中。
[0039]示例性的，目标对象可以是机器人。获取目标对象的作业数据具体可以是输入目标对象的作业数据文件，通过目标对象中的程序读取作业数据的内容，对作业数据进行解析，得到作业数据中的各个作业点，进而将作业数据中的各个作业点转换为基于时间轴的关键帧。
[0040]为了保证动作仿真的时序连贯以及仿真动画的流畅展示，可以将每个关键帧的关键帧数据以预定义的关键帧数据结构存储到关键帧数据结构链表中。如图2所示，可以预先定义目标对象关键帧数据结构KF，声明关键帧数据结构KF链表kf，进而，将目标对象的所有作业点转换成基于时本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种数据处理方法，其特征在于，包括：获取目标对象的作业数据，将所述作业数据中的各个作业点转换为基于时间轴的关键帧，并将每个所述关键帧的关键帧数据以预定义的关键帧数据结构存储到关键帧数据结构链表中；根据所述关键帧数据结构链表中每个所述关键帧数据的时间信息以及预设时域算子，分别对每个所述关键帧进行键值对处理，基于各个所述关键帧对应的键值对生成关键帧数据字典。2.一种动作仿真方法，其特征在于，包括：获取目标对象的作业数据，将所述作业数据中的各个作业点转换为基于时间轴的关键帧，并将每个所述关键帧的关键帧数据以预定义的关键帧数据结构存储到关键帧数据结构链表中；根据所述关键帧数据结构链表中每个所述关键帧数据的时间信息以及预设时域算子，分别对每个所述关键帧进行键值对处理，基于各个所述关键帧对应的键值对生成关键帧数据字典；当对目标对象进行动作仿真时，根据目标时刻和预设时域算子，从所述关键帧数据字典所存储的键值对中，查找与所述目标时刻对应的目标关键帧，根据所述目标关键帧的关键帧数据确定所述目标对象在所述目标时刻下的关键帧数据。3.根据权利要求1或2任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述关键帧数据结构链表中每个所述关键帧数据的时间信息以及预设时域算子，分别确定对每个所述关键帧进行键值对处理，包括：计算所述关键帧数据结构链表中每个所述关键帧在所述时间轴上的开始时间和结束时间，将所述开始时间和所述结束时间分别对所述时域算子作向上取整除法得到开始取整结果和结束取整结果；确定从开始取整结果到结束取整结果之间的所有整数，将所述开始取整结果、所述结束取整结果和所述从开始取整结果到结束取整结果之间的所有整数构成整数集，以所述整数集中的各个整数为所述键值对的键，以关键帧沿所述时间轴的时间帧的序号为键值对的值，生成每个关键帧的键值对。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据目标时刻和预设时域算子，从预先生成的关键帧数据字典所存储的键值对中，查找与所述目标时刻对应的目标关键帧，包括：对目标时刻根据预设时域算子作向上取整除法得到目标取整结果，从所述关键帧数据字典所存储的键值对中，查找以所述目标取整结果为键的值，作为与所述目标时刻对应的目标关键帧。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标关键帧的关键帧数据确定所述目标对象在所述目标时刻下的关键帧数据，包括：基于所述目标关键帧的关键帧数据以及与所述目标关键帧相邻的前一帧关键帧的关键帧数据进行插值计算，得到所述目标对象在所述目标时刻下的关键帧数据。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标关键帧的关键帧数据以及与所述目标关键帧相邻的前一帧关键帧的关键帧数据进行插值计算，得到所述目标对象
在所述目标时刻下的关键帧数据，包括：基于公式kf(t)＝(t-ts(i+1))/ΔT(i+1)*kf(i+1)+kf(i)...

【专利技术属性】
技术研发人员：邱红波，舒远，曹国，皮凯，陈钊，陈键钊，王斌，郭联波，林浩佳，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：