模板机器人、模板机器人控制方法和模板机器人系统技术方案

本申请涉及一种模板机器人、模板机器人控制方法和模板机器人系统。模板机器人包括机器人本体、处理器、机器人定位装置、机器人运动装置、机械臂、模板定位装置以及模板；处理器和机器人定位装置分别设置于机器人本体，机器人运动装置与机器人本体活动连接，模板与机器人本体通过机械臂活动连接，模板定位装置设置于模板的机械臂连接侧，机器人定位装置、机器人运动装置、机械臂以及模板定位装置分别与处理器通讯连接。实现对模板的即装即用，即拆即收，提高模板的有效重复利用率和模板装设效率。高模板的有效重复利用率和模板装设效率。高模板的有效重复利用率和模板装设效率。

【技术实现步骤摘要】
模板机器人、模板机器人控制方法和模板机器人系统


[0001]本申请涉及建筑
，特别是涉及一种模板机器人、模板机器人控制方法和模板机器人系统。

技术介绍

[0002]随着城镇化进程的推进，建筑行业在近些年保持了高速的增长，但目前整个建筑行业的自动化程度仍然比较低，高端装备的发展目前仍未延伸到建筑施工行业中。
[0003]目前，建立框架式的高楼，主要时间花在了建筑模板的装设和拆除，其工作量大且危险性较高，装设和拆除过程都十分麻烦，耗费大量人工，且工作效率低。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高工作效率的模板机器人、模板机器人控制方法和模板机器人系统。
[0005]一种模板机器人，包括机器人本体、处理器、机器人定位装置、机器人运动装置、机械臂、模板定位装置以及模板；
[0006]处理器和机器人定位装置分别设置于机器人本体，机器人运动装置与机器人本体活动连接，模板与机器人本体通过机械臂活动连接，模板定位装置设置于模板的机械臂连接侧，机器人定位装置、机器人运动装置、机械臂以及模板定位装置分别与处理器通讯连接。
[0007]在其中一个实施例中，模板包括内置液压系统的多个平行的模板单元的可折叠模板，相邻位置的模板单元之间铰链连接，内置液压系统与处理器通讯连接；
[0008]机械臂与多个平行的模板单元中处于中间位置的模板单元固定连接，可折叠模板包括折叠状态与展开状态。
[0009]在其中一个实施例中，机器人本体设置有下面板和用于承载模板的上面板，处理器设置于上面板与下面板构成的腔体中。
[0010]在其中一个实施例中，模板机器人还包括携带有升降部件的摄像装置；
[0011]升降部件的一端与摄像装置连接，升降部件的另一端固定于机器人本体的下面板上远离机械臂的一端，升降部件处于收缩状态时，升降部件与摄像装置的高度和不大于上面板与下面板之间的距离。
[0012]在其中一个实施例中，模板定位装置包括测量模板与外墙模板的第一距离数据、以及与位置相邻的模板机器人的模板的第二距离数据的距离传感器。
[0013]在其中一个实施例中，机器人运动装置中为多个由活动连接部件构成的机械臂构成的多足运动装置。
[0014]在其中一个实施例中，模板设置有模板紧固部件，在模板装设时，位置相邻的模板机器人的模板通过模板紧固部件机械连接。
[0015]上述模板机器人，通过将模板与机器人本体组合，通过处理器对模板机器人进行
控制，基于机器人运动装置和机器人定位装置，使机器人本体带动模板运动到指定位置，提高模板的运输效率，利用机械臂调整模板相对于机器人本体的位置，便于模板在运输过程中进行收纳，避免模板在运输过程中的损毁，提高模板利用率，在模板装设过程中，通过机械臂和模板定位装置，将模板装设至指定位置，实现对模板的即装即用，即拆即收，提高模板的有效重复利用率和模板装设效率。
[0016]一种模板机器人控制方法，应用于上述模板机器人中的处理器，方法包括：
[0017]获取模板装设任务数据；
[0018]根据模板装设任务数据，确定机器人本体的目的位置和模板的装设位置；
[0019]实时接收机器人定位装置反馈的机器人本体定位数据，发送驱动控制指令至机器人运动装置，以使机器人本体移动至目的位置；
[0020]当所述机器人本体移动至所述目的位置时，根据模板定位装置回传的模板定位数据以及模板的装设位置，输出模板位置调整指令至机械臂，以使机械臂移动模板进行模板装设。
[0021]在其中一个实施例中，方法还包括：
[0022]获取模板拆除任务数据；
[0023]根据模板拆除任务数据，输出模板拆除指令至机械臂和模板的内置液压系统，以使内置液压系统控制模板折叠，并使机械臂将折叠后的模板移动至机器人本体的上面板。
[0024]在其中一个实施例中，方法还包括：
[0025]接收模板定位装置采集模板与各外部物体的距离数据；
[0026]根据各外部物体与模板的距离数据、以及模板装设任务数据携带的距离要求数据，确定模板待调整距离；
[0027]根据模板待调整距离输出机器人姿势调整指令至机器人运动装置，以调整机器人本体的姿势。
[0028]在其中一个实施例中，方法还包括：
[0029]接收模板机器人中的摄像装置采集的模板连接图像数据；
[0030]根据模板连接图像数据，分析与位置相邻的模板机器人的模板连接是否满足预设的连接要求。
[0031]在一个实施例中，方法还包括：
[0032]根据模板装设任务数据，确定模板的模板展开面积；
[0033]根据模板的展开面积输出模板展开指令至模板的内置液压系统，以展开该模板展开面积对应的模板。
[0034]上述模板机器人控制方法，通过处理器控制模板机器人的自动化处理来代替人工进行模板的装设任务，将模板与机器人本体组合，即装即用，即拆即收，实现了模板的有效重复利用，模板机器人背负模板移动，不仅实现模板机器人的便捷快速移动，而且提高了模板的运输效率，同时采用机器人定位装置辅助进行模板机器人的准确定位，采用模板定位装置提高模板装设的精度，通过模板控制装置控制进行模板的装设，集模板运输和模板装设于一体，可以高效精准地完成模板装设任务。
[0035]一种模板机器人系统，系统包括上述模板机器人、以及服务器；
[0036]服务器根据模板装设请求，检测待分配任务的模板机器人，获取待分配任务的各
模板机器人的当前位置，根据各模板机器人的当前位置，分配模板装设任务数据，并发送模板装设任务数据至对应的模板机器人。
[0037]在其中一个实施例中，发送模板装设任务数据至对应的模板机器人包括：
[0038]服务器根据模板装设任务数据，规划各个模板机器人的移动路径，并将携带有移动路径的模板装设任务数据发送至各模板机器人。
[0039]上述模板机器人系统，按照模板装设请求，分配任务至多个模板机器人，以使得各个模板机器人之间相互配合，完成模板装设请求对应的任务，通过服务器对多个模板机器人的统一调配，实现多个模板的快速准确装设，提供工作效率。
附图说明
[0040]图1为一个实施例中模板机器人的结构示意图；
[0041]图2为另一个实施例中模板机器人的结构示意图；
[0042]图3为一个实施例中模板机器人模板折叠状态的结构示意图；
[0043]图4为一个实施例中模板的结构示意图；
[0044]图5为一个实施例中模板机器人控制方法的流程示意图；
[0045]图6为一个实施例中模板机器人控制方法的交互示意图；
[0046]图7为另一个实施例中模板机器人的控制方法的流程工作流程示意图；
[0047]图8为一个实施例中模板机器人系统的结构示意图。
具体实施方式
[0048]为了使本申请的目的、技本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种模板机器人，其特征在于，包括机器人本体、处理器、机器人定位装置、机器人运动装置、机械臂、模板定位装置以及模板；所述处理器和所述机器人定位装置分别设置于所述机器人本体，所述机器人运动装置与所述机器人本体活动连接，所述模板与所述机器人本体通过所述机械臂活动连接，所述模板定位装置设置于所述模板的机械臂连接侧，所述机器人定位装置、所述机器人运动装置、所述机械臂以及所述模板定位装置分别与所述处理器通讯连接。2.根据权利要求1所述的模板机器人，其特征在于，所述模板包括内置液压系统的多个平行的模板单元的可折叠模板，相邻位置的模板单元之间铰链连接，所述内置液压系统与所述处理器通讯连接；所述机械臂与多个平行的模板单元中处于中间位置的模板单元固定连接，所述可折叠模板包括折叠状态与展开状态。3.根据权利要求1所述的模板机器人，其特征在于，所述机器人本体设置有下面板和用于承载所述模板的上面板，所述处理器设置于所述上面板与所述下面板构成的腔体中。4.根据权利要求3所述的模板机器人，其特征在于，所述模板机器人还包括携带有升降部件的摄像装置；所述升降部件的一端与所述摄像装置连接，所述升降部件的另一端固定于所述机器人本体的下面板上远离所述机械臂的一端，所述升降部件处于收缩状态时，所述升降部件与所述摄像装置的高度和不大于所述上面板与所述下面板之间的距离。5.根据权利要求1所述的模板机器人，其特征在于，所述模板定位装置包括测量所述模板与外墙模板的第一距离数据、以及与位置相邻的模板机器人的模板的第二距离数据的距离传感器。6.根据权利要求1所述的模板机器人，其特征在于，所述机器人运动装置中为多个由活动连接部件构成的机械臂构成的多足运动装置。7.根据权利要求1所述的模板机器人，其特征在于，所述模板设置有模板紧固部件，在模板装设时，位置相邻的所述模板机器人的模板通过所述模板紧固部件机械连接。8.一种模板机器人控制方法，应用于权利要求1-7中任一项所述的模板机器人中的处理器，其特征在于，所述方法包括：获取模板装设任务数据；根据所述模板装设任务数据，确定所述机器人本体的目的位置和所述模板的装设位置；实时接收所述机器人定位装置反馈的机器人本体定位数据，发送驱动...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘洲，
申请(专利权)人：长沙智能驾驶研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：