一种激光导向多自由度损伤检测爬壁机器人装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种爬墙机器人，具体地说，涉及一种激光导向多自由度损伤检测爬壁机器人装置。其包括车体，车体的一侧安装有导向模块，车体的上侧靠近导向模块的位置安装有电源模块，电源模块一侧的车体上安装有无线传输模块，车体的下侧中部的位置安装有检测模块，检测模块靠近导向模块的车体上左右对称安装有磁轮吸附模块，检测模块远离导向模块的车体上左右对称安装有运动模块，车体远离导向模块的一侧安装有耦合剂喷洒模块。本发明专利技术中通过将多个模块搭建在一起，避免了装置在使用前的各种元件的搭建，提高检测的工作效率，同时通过无线传输模块控制车体的移动，免去了人工亲自去检测，降低检测工作强度，保障检测人员的人身安全。安全。安全。

【技术实现步骤摘要】
一种激光导向多自由度损伤检测爬壁机器人装置


[0001]本专利技术涉及一种爬墙机器人，具体地说，涉及一种激光导向多自由度损伤检测爬壁机器人装置。

技术介绍

[0002]国内外研究方向主要集中在爬壁机器人本体研究和无损检测技术研发方面，主要表现在：自动化技术与无损检测技术未实现有效的集成，检测模块与机器人模块分别独立工作，缺乏对整个系统的集成设计和运动控制，导致机体结构各个功能模块的离散化和几何尺寸巨大，严重影响仪器的便携性和检测工作的自动化；爬壁机器人主要基于人工操作模式，对于固定检测轨迹，尤其是带有曲率差异的检测路径，其导向精度及纠偏及时性基本未考虑，大大制约了检测仪器对于不同结构类型焊缝的应用范围。爬行器与检测仪器在功能和结构上严重分离，从而导致检测过程中需要不同的人员分别操作，检测效率低下，尤其难以解决大型结构不可接触的远程检测，工作自动化严重不足。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种激光导向多自由度损伤检测爬壁机器人装置，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供一种激光导向多自由度损伤检测爬壁机器人装置，包括车体，所述车体的一侧安装有导向模块，所述车体的上侧靠近导向模块的位置安装有电源模块，所述电源模块一侧的车体上安装有无线传输模块，所述车体的下侧中部的位置安装有检测模块，所述检测模块靠近导向模块的车体上左右对称安装有磁轮吸附模块，所述检测模块远离导向模块的车体上左右对称安装有运动模块，所述车体远离导向模块的一侧安装有耦合剂喷洒模块，靠近所述耦合剂喷洒模块的车体上侧分别安装有警示模块、控制电路模块和采集处理模块。
[0005]作为本技术方案的进一步改进，所述导向模块包括视频监控仪和激光导向仪，所述视频监控仪用于检测车体是否偏移，并将信息反馈到运动模块中，使运动模块调节车体移动的方向，所述激光导向仪用于显示车体移动的方向和车体运动轨迹的偏角，并通过视频监控仪对其偏角进行捕捉。
[0006]作为本技术方案的进一步改进，所述采集处理模块用于对检测模块采集到的信息进行接收并对接收的信息进行处理，所述检测模块用于检测所行表面的情况，并将采集到的所检测的表面的情况反馈到采集处理模块中；
[0007]作为本技术方案的进一步改进，所述警示模块包括报警系统和危险识别预警系统，用于警示在车体移动过程中遇到的情况。
[0008]作为本技术方案的进一步改进，所述无线传输模块包括操控模块和机器人搭载模块，且操控模块和机器人搭载模块形成链形链接，机器人搭载模块包括A/D转换模块、数据预处理模块、搭载型通信模块，操控模块包括控制通信模块、数据分析模块、显示模块，将导
向模块、检测模块、警示模块、采集处理模块的数据采集指令、数据处理反馈信息、运动及导向指令信息和终端之间进行5G无线通信，以便于实现信息采集和传输的不间断行。
[0009]作为本技术方案的进一步改进，所述磁轮吸附模块用于将车体吸附在所检测的物体表面，且磁轮吸附模块兼顾移动和吸附两个功能，所述磁轮吸附模块的磁轮由圆柱形的轭铁
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永磁体
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轭铁
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永磁体
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轭铁依次排列而成，且在磁轮的外部套设有一层橡胶；
[0010]作为本技术方案的进一步改进，所述运动模块包括用于调整扫查架X轴移动的X轴驱动模块，Y轴自由度下的车体运行轨迹的纠偏模块、Z轴自由度下的传感器提升等多自由度集成运动的位调控制模块；
[0011]作为本技术方案的进一步改进，所述耦合剂喷洒模块包括耦合剂自动涂抹装置，耦合剂自动涂抹装置包括耦合剂桶和喷洒装置，耦合剂桶的内部填充耦合剂，喷洒装置将耦合剂喷洒出去。
[0012]作为本技术方案的进一步改进，所述控制电路模块用于控制电路，同时所述控制电路模块将导向模块、检测模块、无线传输模块、磁轮吸附模块、运动模块、导向模块耦合剂喷洒模块、采集处理模块有机的连接在一起，并对个模块进行控制。
[0013]作为本技术方案的进一步改进，所述电源模块包括电源、控制器、转换器，控制器与运动模块连接，转换器将电源中的电能自适应分配给检测模块、耦合剂喷洒模块、导向模块及采集处理模块等。
[0014]与现有技术相比，本专利技术的有益效果：
[0015]1、该激光导向多自由度损伤检测爬壁机器人装置中，通过将多个模块搭建在一起，避免了装置在使用前的各种元件的搭建，实现系统真正意义上的硬件集成，大大提高检测的工作效率，同时采用导向模块对车体移动的方向进行探测，并采用运动模块对其位置进行纠错，从而实现爬行器的运动轨迹的智能跟踪，保证车体沿着预定检测轨迹高精度运行。
[0016]2、该激光导向多自由度损伤检测爬壁机器人装置中，通过无线传输模块控制车体的移动，免去了人工亲自去检测，降低检测工作强度，为企业节省大量的检验成本，且可代替人在危险环境条件检测，保障检测人员的人身安全。
附图说明
[0017]图1为本专利技术实施例1的整体结构示意图之一；
[0018]图2为本专利技术实施例1的整体结构示意图之一；
[0019]图3为本专利技术实施例1的整体模块框图；
[0020]图4为本专利技术实施例1的无线传输模块链形框图；
[0021]图5为本专利技术实施例1的无线传输模块电路图。
[0022]图中各个标号意义为：
[0023]1、导向模块；2、检测模块；3、警示模块；4、控制电路模块；5、电源模块；6、无线传输模块；7、磁轮吸附模块；8、运动模块；9、视频监控仪；10、激光导向仪；11、耦合剂喷洒模块；12、采集处理模块。
具体实施方式
[0024]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0025]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0026]实施例1
[0027]本专利技术提供一种激光导向多自由度损伤检测爬壁机器人装置，请参阅图1
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图5，包括车体，车体的一侧安装有导向模块1，车体的上侧靠近导向模块1的位置安装有电源模块5，电源模块5一侧的车体上安装有无线传输模块6，车体的下侧中部的位置安装有检测模块2，检测模块2靠近导向模块1的车体上左右对称安装有磁轮吸附模块7，检测模块2远离导向模块1的车体上左右对称安装有运动模本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光导向多自由度损伤检测爬壁机器人装置，包括车体，其特征在于：所述车体的一侧安装有导向模块(1)，所述车体的上侧靠近导向模块(1)的位置安装有电源模块(5)，所述电源模块(5)一侧的车体上安装有无线传输模块(6)，所述车体的下侧中部的位置安装有检测模块(2)，所述检测模块(2)靠近导向模块(1)的车体上左右对称安装有磁轮吸附模块(7)，所述检测模块(2)远离导向模块(1)的车体上左右对称安装有运动模块(8)，所述车体远离导向模块(1)的一侧安装有耦合剂喷洒模块(11)，靠近所述耦合剂喷洒模块(11)的车体上侧分别安装有警示模块(3)、控制电路模块(4)和采集处理模块(12)。2.根据权利要求1所述的激光导向多自由度损伤检测爬壁机器人装置，其特征在于：所述导向模块(1)包括视频监控仪(9)和激光导向仪(10)，所述视频监控仪(9)用于检测车体是否偏移，并将信息反馈到运动模块(8)中，使运动模块(8)调节车体移动的方向，所述激光导向仪(10)用于显示车体移动的方向和车体运动轨迹的偏角，并通过视频监控仪(9)对其偏角进行捕捉。3.根据权利要求1所述的激光导向多自由度损伤检测爬壁机器人装置，其特征在于：所述采集处理模块(12)用于对检测模块(2)采集到的信息进行接收并对接收的信息进行处理，所述检测模块(2)用于检测所行表面的情况，并将采集到的所检测的表面的情况反馈到采集处理模块(12)中。4.根据权利要求1所述的激光导向多自由度损伤检测爬壁机器人装置，其特征在于：所述警示模块(3)包括报警系统和危险识别预警系统，用于警示在车体移动过程中遇到的情况。5.根据权利要求1所述的激光导向多自由度损伤检测爬壁机器人装置，其特征在于：所述无线传输模块(6)包括操控模块和机器人搭载模块，且操控模块和机器人搭载模块形成链形链接，机器人搭载模块包括A/D转换模块、数据预处理模块、搭载型通信模块，操控模块包括控制通信模块、数据分析模块、显示...

【专利技术属性】
技术研发人员：张延兵，宋高峰，张一辉，孙志涛，
申请(专利权)人：江苏省特种设备安全监督检验研究院，
类型：发明
国别省市：