浮动托盘机构及机器人制造技术

本发明专利技术涉及技术领域，尤其涉及一种浮动托盘机构及机器人。其中，浮动托盘机构包括托盘以及安装架，安装架支承于所述托盘以供安装于机器人机架上，安装架上设有浮动接触部以及牵引回弹部，浮动接触部包括滑动支点，托盘滑动支设于滑动支点上并可相对安装架自由平移，牵引回弹部包括回弹支点，托盘与回弹支点连接并可回复至平移的初始位置。本发明专利技术通过在托盘的安装结构上增设浮动接触部以及牵引回弹部，使得托盘不再是固定不动，而是可相对机器人机身机架相对浮动。当机器人急停或急加速时，托盘会相对机器人有个缓冲相对行程和回复相对行程大大消减了货品的惯性移动，流体货品便不会洒出托盘。洒出托盘。洒出托盘。

【技术实现步骤摘要】
浮动托盘机构及机器人


[0001]本专利技术涉及机械
，尤其涉及一种浮动托盘机构及机器人。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的迅速发展，机器人应用越来越广泛，例如，迎宾机器人、送餐机器人以及教育机器人、仿生机器人等等。机器人是自动执行工作的机器装置，它可以接受人类指挥，也可以运行预先编排的程序，还可以依据人工智能技术制定的原则行动。随着国家宏观战略的重视，我国移动机器人的研究已经进入空前热门的时期。各种各样的移动机器人底盘逐渐地映入人们视线，在现有技术中，具有悬架的移动机器人底盘多种多样，已基本满足功能，但仍存在一些不足。
[0003]目前的机器人在配送过程中，不可避免地会遇到一些越障或紧急避障的情况，导致机器人整体会急刹车或加速，在此过程中，机器人若配送一些流体货品(如餐饮的汤点或饮料等)，由于机器人的托盘一般是固定安装在机器人上，当机器人所配送的流体货品急停或加速时就会因突然的晃动而容易洒出。
[0004]因此，亟需一种机器人托盘机构及机器人，以解决上述技术问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提出一种浮动托盘机构及机器人。
[0006]为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0007]本专利技术首先提供一种浮动托盘机构，包括托盘以及安装架，所述安装架支承于所述托盘以供安装于机器人机架上，所述安装架上设有浮动接触部以及牵引回弹部，所述浮动接触部包括滑动支点，所述托盘滑动支设于所述滑动支点上并可相对所述安装架自由平移，所述牵引回弹部包括回弹支点，所述托盘与所述回弹支点连接并可回复至平移的初始位置。
[0008]作为上述的一种优选技术方案，所述安装架包括支设于所述托盘下的安装支板，所述滑动支点与所述托盘之间形成点面接触或面面接触，所述回弹支点与所述托盘之间形成牵引连接。
[0009]作为上述的一种优选技术方案，所述浮动接触部采用滑动摩擦层作为所述滑动支点进而与所述托盘之间形成面面接触。
[0010]作为上述的一种优选技术方案，所述滑动摩擦层为特氟龙板且固定安装于所述安装支板的上表面两端，所述托盘的下表面滑动压覆于所述特氟龙板上。
[0011]作为上述的一种优选技术方案，所述牵引回弹部采用条状的弹性材料作为所述回弹支点，所述弹性材料的一端固定连接于所述安装支板的下表面，所述弹性材料的另一端固定连接于所述托盘的下表面，通过所述弹性材料同时牵引和压紧所述托盘。
[0012]作为上述的一种优选技术方案，所述弹性材料为拉簧或弯折的弹性橡胶。
[0013]作为上述的一种优选技术方案，所述浮动接触部采用球状的所述滑动支点进而与
所述托盘之间形成点面接触，所述牵引回弹部采用柱环状的所述回弹支点进而牵拉所述托盘，所述安装支板上分别设有浮动安装孔以及回弹安装口，所述浮动接触部可拆卸安装于所述浮动安装孔，所述牵引回弹部可拆卸安装于所述回弹安装口。
[0014]作为上述的一种优选技术方案，所述浮动接触部包括球托座以及万向球，所述球托座卡设安装于所述浮动安装孔，所述万向球可滚动地安装于所述球托座上进而作为凸出于所述安装支板的所述滑动支点，所述托盘滑动支设于所述万向球上。
[0015]作为上述的一种优选技术方案，所述托盘的下表面与所述万向球的接触处设有减震垫层。
[0016]作为上述的一种优选技术方案，所述牵引回弹部包括弹性牵拉件，所述弹性牵拉件的一端活动安装于所述回弹安装口，所述弹性牵拉件的另一端与所述托盘的下表面连接。
[0017]作为上述的一种优选技术方案，所述弹性牵拉件包括连接轴体以及回弹垫层，通过所述连接轴体作为所述回弹支点，所述连接轴体的一端活动设于所述回弹安装口，所述连接轴体的另一端与所述托盘的下表面固定连接，所述回弹垫层夹设于所述回弹安装口与所述连接轴体之间。
[0018]作为上述的一种优选技术方案，所述回弹安装口处固定安装有空腔槽，所述连接轴体活动设于所述空腔槽内并连接于所述托盘，所述回弹垫层环设于所述连接轴体与所述空腔槽的空腔内壁之间，所述回弹垫层随该连接轴体的移动而受压形变直至形变恢复，所述托盘通过该回弹垫层回复至移动的初始位置。
[0019]作为上述的一种优选技术方案，所述回弹安装口处固定安装有环套筒，所述连接轴体的一端设有法兰盖，所述连接轴体活动穿设于所述环套筒，所述回弹垫层环设于所述连接轴体与所述环套筒的内壁之间，所述法兰盖抵接盖设于所述环套筒的一端，所述连接轴体的另一端由所述环套筒的另一端穿出并固定连接于所述托盘的下表面。
[0020]作为上述的一种优选技术方案，所述托盘通过限位夹紧件卡紧压覆于所述安装支板上。
[0021]作为上述的一种优选技术方案，所述限位夹紧件为限位夹块，所述限位夹块固设于所述托盘的下表面，所述限位夹块包括水平伸出的夹口段，所述夹口段与所述托盘之间具有夹口间隙，所述夹口段卡设于所述安装支板下进而所述托盘通过所述夹口间隙卡紧于所述安装架。
[0022]作为上述的一种优选技术方案，两个所述安装支板分别支设于所述托盘的两侧，每个所述安装支板的两端分别设有所述浮动安装孔，每个所述安装支板的中部位置设有所述回弹安装口。
[0023]作为上述的一种优选技术方案，一整块所述安装支板设于所述托盘之下，所述安装支板的中心设有至少一个所述回弹安装口，围绕所述回弹安装口均匀分布有多个浮动安装孔。
[0024]作为上述的一种优选技术方案，两个所述安装支板分别支设于所述托盘的两侧，多个所述浮动安装孔分别间隔排布于每个所述安装支板上，每个所述安装支板的两端分别设有所述回弹安装口。
[0025]本专利技术还提供一种机器人，包括机身机架以及上述的浮动托盘机构，所述浮动托
盘机构通过所述安装架可拆卸安装于两侧的所述机身机架之间。
[0026]本专利技术的有益效果包括：
[0027]1)本专利技术通过在托盘的安装结构(安装架)上增设浮动接触部以及牵引回弹部，以分别形成滑动支点以及回弹支点，并通过这两个不同作用的支点承托连接托盘，使得托盘不再是固定不动，而是可相对机器人机身机架相对浮动。以此，当机器人急停或急加速时，托盘会相对机器人有个缓冲相对行程和回复相对行程而并非是硬性骤变，这样，大大消减了货品的惯性移动，流体货品便不会洒出托盘，有效的保证了机器人配送的质量；
[0028]2)本专利技术对于浮动接触部以及牵引回弹部的具体结构形式，给出了五种不同的可实施方式，其选材成本低，均可使得托盘顺利滑动并恢复至初始位置。
附图说明
[0029]图1是本专利技术浮动托盘机构中第一实施方式的立体结构示意图；
[0030]图2是对应图1的仰视结构示意图；
[0031]图3是对应图1的正视结构示意图；
[0032]图4是对应图3中C处的放大结构示意图；
[0033]图5是对应图2中A
‑
A处的剖视结构示意图；
[0034]图6是对应图5中B
‑
B处的剖视结构示意图；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种浮动托盘机构，其特征在于，包括托盘以及安装架，所述安装架支承于所述托盘以供安装于机器人机架上，所述安装架上设有浮动接触部以及牵引回弹部，所述浮动接触部包括滑动支点，所述托盘滑动支设于所述滑动支点上并可相对所述安装架自由平移，所述牵引回弹部包括回弹支点，所述托盘与所述回弹支点连接并可回复至平移的初始位置。2.根据权利要求1所述的浮动托盘机构，其特征在于，所述安装架包括支设于所述托盘下的安装支板，所述滑动支点与所述托盘之间形成点面接触或面面接触，所述回弹支点与所述托盘之间形成牵引连接。3.根据权利要求2所述的浮动托盘机构，其特征在于，所述浮动接触部采用滑动摩擦层作为所述滑动支点进而与所述托盘之间形成面面接触；所述滑动摩擦层为特氟龙板且固定安装于所述安装支板的上表面两端，所述托盘的下表面滑动压覆于所述特氟龙板上。4.根据权利要求2所述的浮动托盘机构，其特征在于，所述牵引回弹部采用条状的弹性材料作为所述回弹支点，所述弹性材料的一端固定连接于所述安装支板的下表面，所述弹性材料的另一端固定连接于所述托盘的下表面，通过所述弹性材料同时牵引和压紧所述托盘；所述弹性材料为拉簧或弯折的弹性橡胶。5.根据权利要求2所述的浮动托盘机构，其特征在于，所述浮动接触部采用球状的所述滑动支点进而与所述托盘之间形成点面接触，所述牵引回弹部采用柱环状的所述回弹支点进而牵拉所述托盘，所述安装支板上分别设有浮动安装孔以及回弹安装口，所述浮动接触部可拆卸安装于所述浮动安装孔，所述牵引回弹部可拆卸安装于所述回弹安装口。6.根据权利要求5所述的浮动托盘机构，其特征在于，所述浮动接触部包括球托座以及万向球，所述球托座卡设安装于所述浮动安装孔，所述万向球可滚动地安装于所述球托座上进而作为凸出于所述安装支板的所述滑动支点，所述托盘滑动支设于所述万向球上；所述托盘的下表面与所述万向球的接触处设有减震垫层；所述牵引回弹部包括弹性牵拉件，所述弹性牵拉件的一端活动安装于所述回弹安装口，所述弹性牵拉件的另一端与所述托盘的下表面连接；所述弹性牵拉件包括连接轴体以...

【专利技术属性】
技术研发人员：何林，刘贤林，唐旋来，
申请(专利权)人：上海擎朗智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：