一种混同作业路权控制系统及控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种混同作业路权控制系统及控制方法，通过车联网，高精度地图，交通运输调度，路权控制等技术实现人工驾驶和无人驾驶混合，可以在提高工作效率的同时，减少人力；无人驾驶车辆在综合管理平台的控制下，不需要进行休息，而人工驾驶的司机可以配合减少一些平台监控人员的负担，对路况随时发生的问题进行汇报，在当前无人驾驶并不完全成熟的情况下，进行过渡。进行过渡。进行过渡。

【技术实现步骤摘要】
一种混同作业路权控制系统及控制方法


[0001]本专利技术属于矿区路权控制
，尤其涉及一种既要提高矿区里采矿效率，又要实现有人无人混合矿物运输的道路路权管制方法。

技术介绍

[0002]现有的车联网，高精度地图，交通运输调度，路权控制等技术目前在一些特定的领域，都分别有一定的应用，但是没有针对矿区特殊的场景，无法适用矿区无人驾驶和有人驾驶混同作业的场景。
[0003]车联网是指通过在车辆仪表台安装车载终端设备，实现对车辆所有工作情况和静、动态信息的采集、存储并发送。车联网系统一般具有实时实景功能，利用移动网络实现人车交互；高精度地图是为矿区建立道路的拓扑关系，并记录更详细的车道和交通信息，为车辆行驶和路权控制提供依据；交通运输调度在收到车辆的目标信息后，为无人矿卡和有人驾驶车辆分配完整运行路线图和期望速度，通过调度任务调整车辆行驶速度来尽可能避免可能存在的冲突，减少由于路权带来的等待，在调度中心内存在预测模块，通过实时上传车辆信息预测关键路段（单行道，交叉路口、十字路口等）路权冲突，并通过优化单车行驶速度调整车辆在各路段的时间，减少等待和冲突，行驶速度的上下限需满足高精地图的速度限制要求；路权控制通过中心化的计算，为每辆车辆的运行分配合理的道路权限，用来使同行效率最大化。
[0004]传统的采矿场景都是人工控制，针对矿区无人驾驶和有人驾驶混同作业的场景，存在如下问题：现场有适合无人驾驶和不适合无人驾驶的区域，(无人驾驶
‑
>有人驾驶接管
‑
>无人驾驶)的路权控制策略；另外在现场实施过程中，无人驾驶无法同时全部铺开 (无人驾驶车辆有些老车改造无法实施，但资产又不能丢弃)，所以有些车辆采用有人驾驶，有些车辆采用无人驾驶的路权控制策略，随着社会的高速发展，年轻一代继续从事矿工的意愿越来越低，通过人工驾驶和无人驾驶混合，可以在提高工作效率的同时，减少人力，是目前解决人力不足的一种很好的替代方案。

技术实现思路

[0005]一种矿区混同作业路权控制系统，包括通讯模块，监控中心，遥控中心，和高精度地图，其中，所述通讯摸块用于电铲和所述监控中心，车辆之间，车辆与所述控制中心之间的通信；所述监控中心用于接收并存储数据，发出控制指令，以进行作业调度、运营监控、数据管理和远程操控；所述遥控中心用于控制车辆有人驾驶和无人驾驶的状态切换；
所述高精度地图用于规划车辆行驶的轨迹线、装载区、卸载区、驶入排队点、驶离排队点以及停靠点信息；所述路权控制系统将车辆分为无人驾驶、有人驾驶两个阶段，在装载区外为无人驾驶，在装载区里是有人驾驶，所述有人驾驶是指人不在车辆上，而是通过远程遥控驾驶车辆前行。
[0006]进一步地，所述通讯摸块包括在矿区的装载区内的电铲上安装的V2X模块和5G通讯模块，用于将电铲的位置信息和朝向发送至所述监控中心；在车辆上安装的V2X模块和5G通讯模块，用于无人驾驶矿卡之间，无人驾驶矿卡与有人驾驶矿卡之间，无人驾驶矿卡、有人驾驶矿卡与所述监控中心之间的连接，将车辆的位置和速度信息发送至所述监控中心；电铲和有人驾驶矿卡之间通过V2X模块通信；还包括安装在所述遥控中心的V2X模块。
[0007]进一步地，所述监控中心包括交通运输调度模块和路权控制模块，其中，所述交通运输调度模块在收到无人驾驶矿卡和有人驾驶矿卡的目的地后，计算一条完整的道路，发送给无人驾驶矿卡或有人驾驶矿卡；所述路权控制模块用于在无人驾驶矿卡和有人驾驶矿卡在道路行驶过程中，为车辆发放道路运行许可。
[0008]进一步地，所述高精度地图中，驶入排队点和驶离排队点是位于道路上接近装载区的位置，用于有人驾驶和无人驾驶的切换，所述遥控驾驶中心在驶入排队点由无人驾驶切换为有人驾驶，从驶入排队点行驶到停靠点，所述遥控驾驶中心在驶离排队点由有人驾驶切换为无人驾驶，从停靠点行驶到驶离排队点；停靠点是位于装载区内，由电铲发送的用来装货的地点；车辆通过高精度地图时刻上报自身位置并不断对比确认。
[0009]一种混同作业路权控制系统的控制方法，所述控制方法包括以下步骤：S1：车辆在高精度地图中查找通向装载区的轨迹线，并不断上报自身位置，同时在高精度地图中查找自身是否进入驶入排队点，如果已经到达排队点，则上报监控中心，请求人工接管，否则继续无人驾驶；S2：监控中心通知遥控中心需要接管的车辆的id，遥控中心通过V2X模块与车辆通信，建立数据控制连接；S3：装载区内的停靠点不存在其他车辆，并且遥控中心根据高精度地图查找到行驶至停靠点的路径不存在其他车辆的情况下，监控中心通知遥控中心开始远程遥控驾驶即有人驾驶；S4：遥控中心远程控制车辆沿着高精度地图中的路径行驶到停靠点，此过程中遥控中心需不断确认是否到达高精度地图中的停靠点；S5：车辆到达停靠点直到装货完成，由电铲通知监控中心完成装货的消息，此时监控中心通知遥控中心准备车辆驶离装载区的操作，遥控中心控制车辆行驶至驶离排队点；S6：监控中心根据高精度地图确定去驶离排队点的路径没有被占用，通知遥控中心开始驶离操作；S7：遥控中心控制车辆行驶到高精度地图中的驶离排队点后，通知监控中心切换为无人驾驶，然后按照高精度地图中的轨迹线循迹行驶到卸载区卸货。
[0010]本专利技术的有益效果在于：1.本专利技术通过人工驾驶和无人驾驶混合，在提高工作效率的同时，减少人力，是目前解决人力不足的一种很好的替代方案；
2.无人驾驶车辆在综合管理平台的控制下，不需要休息，而人工驾驶的司机可以配合减少一些平台监控人员的负担，对路况随时发生的问题进行汇报，在当前无人驾驶并不完全成熟的情况下，进行过渡。
附图说明
[0011]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，通过参考附图会更加清楚的理解本专利技术的特征和优点，附图是示意性的而不应理解为对本专利技术进行任何限制，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，可以根据这些附图获得其他的附图。其中：图1是本专利技术的整体方案架构图；图2是本专利技术的路权控制方法示意图；图3是本专利技术的控制策略简化图；图4是本专利技术的有人无人混合业务流程图。
具体实施方式
[0012]为了能够更清楚地理解本专利技术的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0013]在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本专利技术，但是，本专利技术还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本专利技术的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
[0014]由于矿区内的装载区自身作业环境的原因，不适合矿卡在装载区内进行无人驾驶，只能通过有人远程遥控的方式驶入，所以需要进行无人驾驶和有人驾驶在装载区的切换。
[0015]基于以上情况，本专利技术将矿卡根据无人驾驶还是有人驾驶分成两个阶段。在道路的行驶为无人驾驶，在装载区里行驶的都是远程控制本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种混同作业路权控制系统，其特征在于，包括通讯模块，监控中心，遥控中心，和高精度地图，其中，所述通讯摸块用于电铲和所述监控中心，车辆之间，车辆与所述监控中心的通信；所述监控中心用于接收并存储数据，发出控制指令，以进行作业调度、运营监控、数据管理和远程操控；所述遥控中心用于控制车辆有人驾驶和无人驾驶的状态切换；所述高精度地图用于规划车辆行驶的轨迹线、装载区、卸载区、驶入排队点、驶离排队点以及停靠点信息；所述路权控制系统将车辆分为无人驾驶、有人驾驶两个阶段，在装载区外为无人驾驶，在装载区里是有人驾驶，所述有人驾驶是指人不在车辆上，而是通过远程遥控驾驶车辆前行。2.根据权利要求1所述的一种混同作业路权控制系统，其特征在于，所述通讯摸块包括在矿区的装载区内的电铲上安装的V2X模块和5G通讯模块，用于将电铲的位置信息和朝向发送至所述监控中心；在车辆上安装的V2X模块和5G通讯模块，用于无人驾驶矿卡之间，无人驾驶矿卡与有人驾驶矿卡之间，无人驾驶矿卡、有人驾驶矿卡与所述监控中心之间的连接，将车辆的位置和速度信息发送至所述监控中心；电铲和有人驾驶矿卡之间通过V2X模块通信；还包括安装在所述遥控中心的V2X模块。3.根据权利要求1所述的一种混同作业路权控制系统，其特征在于，所述监控中心包括交通运输调度模块和路权控制模块，其中，所述交通运输调度模块在收到无人驾驶矿卡和有人驾驶矿卡的目的地后，计算一条完整的道路，发送给无人驾驶矿卡或有人驾驶矿卡；所述路权控制模块用于在无人驾驶矿卡和有人驾驶矿卡在道路行驶过程中，为车辆发放道路运行许可。4.根据权利要求1所述的一种混同作业路权控制系统，其特征在于，所述高精度地图中，驶入排队点...

【专利技术属性】
技术研发人员：何玮，麻正，黄立明，
申请(专利权)人：北京踏歌智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：