一种利用舵机搭建的四足机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种利用舵机搭建的四足机器人。包括中央连接板、控制板、四条机械臂和电池槽，控制板置于中央连接板上方，中央连接板底部下方设有电池槽，四条机械臂连接在中央连接板的四个角落；机械臂包括机械臂大臂和机械臂小臂，机械臂大臂通过第一舵机组与中央连接板连接，机械臂大臂与机械臂小臂之间通过第二舵机组连接。本实用新型专利技术采用微小舵机驱动、结构简单、功耗小、动作灵敏，可以作为基本的四足机器人进行工业生产的操作。的四足机器人进行工业生产的操作。的四足机器人进行工业生产的操作。

【技术实现步骤摘要】
一种利用舵机搭建的四足机器人


[0001]本技术属于机器人控制领域，具体涉及一种利用舵机搭建的四足机器人。

技术介绍

[0002]从20世纪60年代开始，四足步行机器人的研究开始起步。随着计算机技术和控制技术的不断研究和应用，现代四足机器人的研制工作已经进入了广泛开展的阶段。新世纪到来，中国的四足机器人也将到一个新的历史发展时期。
[0003]在多足机器人的研发中，四足机器人有着重要的地位，结构相对更加简单，而且多数爬行动物也都是四足，可以说四足机器人的结构是多足机器人结构的基础，在运动学的计算上来说，四足机器人既满足了多足机器人的一般普遍性，也符合研究的简便性。现在的四足机器人样式多种多样，几乎每个人开发者都可以做出各种各样的结构。

技术实现思路

[0004]为了解决
技术介绍
中存在的问题，本技术专利只使用了小型舵机，而且结构简单，使用单片机控制，结构比较简单，为工业生产流水线等提供方便。
[0005]本技术的技术方案如下：
[0006]本技术包括中央连接板、控制板、四条机械臂和电池槽，控制板置于中央连接板上方，中央连接板底部下方设有电池槽，四条机械臂连接在中央连接板的四个角落；机械臂包括机械臂大臂和机械臂小臂，机械臂大臂主要由第一主架和第一L型支架两个零件拼接组成，第一L型支架固定于第一主架的中部上。
[0007]机械臂大臂通过第一舵机组与中央连接板连接，第一舵机组包括第一舵机双轴连接器和第一舵机，舵机支架铰接装在中央连接板上，第一舵机安装在舵机支架中，第一舵机的两个输出轴经第一舵机双轴连接器分别和第一L型支架、第一主架连接。
[0008]机械臂小臂主要由第二主架和第二L型支架两个零件拼接组成，第二L型支架固定于第二主架的中部上。
[0009]机械臂大臂与机械臂小臂之间通过第二舵机组连接，第二舵机组包括第二舵机双轴连接器和第二舵机，第二舵机与第二舵机双轴连接器的输出轴固接；第二舵机安装在第一主架下端，第二舵机的两个输出轴经第二舵机双轴连接器分别和第二L型支架、第二主架连接。
[0010]所述的第一主架顶端开槽，第一舵机的两个输出轴通过槽与第一主架相配合，第一主架中间开孔以多重固定第一舵机的两个输出轴，第一主架向下延伸后，第一主架末端按照第二舵机尺寸设计，使得第二舵机的输出轴与第一主架顶端连接的第一舵机的输出轴相平行。
[0011]所述的第二主架顶端开槽，第二舵机的两个输出轴通过槽与第二主架相配合，第二主架中间开孔以多重固定第二舵机的两个输出轴，第二主架向下延伸后，作为机械臂末端，第二主架末端安装工具，设计成孔和锯齿配合的结构，第二L型支架与第一主架末端和
第二主架相连接。
[0012]所述的机械臂由第一舵机和第二舵机驱动。
[0013]所述的第一舵机和第二舵机均采用MG90S型号，采用5V电压供电。
[0014]所述的第一舵机和第二舵机均采用周期为20ms、脉宽为0.5
‑
2.5的方波作为控制信号，控制第一舵机和第二舵机从0到180
°
的旋转角度。
[0015]所述的控制板通过铜柱与中央连接板连接。
[0016]所述的中央连接板的上表面和下表面均开有通孔，上表面的通孔用于放置控制板，下表面的通孔用于放置电池槽。
[0017]本技术用于四足机器人实验平台，使得四足机器人的研究更加方便快捷，对于机器人运动学的运算也更加容易。
[0018]本技术的有益效果：
[0019]1.本技术结构简单，所有机械部件均可有3D打印机制作完成，成本低。
[0020]2.由于小巧轻便，但是功能俱全，可以用于教学工作。
[0021]3.该结构中设计的舵机双轴连接器实现了可以在一个小空间实现两个类似于虎克铰的转动自由度。
附图说明
[0022]图1为四足机器人整体结构示意图；
[0023]图2为中央连接板的结构图。
[0024]图中，1中央连接板、3第二舵机、4第一舵机、5第一舵机双轴连接器、6 第二舵机双轴连接器、7第二主架、8第一L型支架、9舵机支架、10第二L型支架、11第一主架、12电池槽、13控制板。
具体实施方式
[0025]现在将参考附图更全面地描述示例实施方式，然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应该被理解为仅限于在此展示的实施方式；相反，提供这些实施方式使得本技术更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面传达给本领域的技术人员。应当理解此处具体实施仅适用本技术，并用于限定本技术。
[0026]如图1和图2所示，本技术包括中央连接板1、控制板13、四条机械臂和电池槽12，控制板13置于中央连接板1上方，中央连接板1底部下方设有电池槽12，电池槽12为防掉落结构，电池槽12用于放置电池。具体实施的中央连接板1的上表面和下表面均开有通孔，上表面的通孔用于放置控制板13，下表面的通孔用于放置电池槽12。四条机械臂连接在中央连接板1的四个角落，机械部件全都是自主搭建完成，结构简单易于制作。
[0027]如图1所示，机械臂包括机械臂大臂和机械臂小臂，机械臂大臂主要由第一主架11和第一L型支架8两个零件拼接组成，两个零件配合在一起，再与第一舵机双轴连接器5的输出轴配合，形成一个转动副，第一L型支架8固定于第一主架11的中部上。机械臂大臂通过第一舵机组与中央连接板1连接，第一舵机组包括第一舵机双轴连接器5和第一舵机4，舵机支架9铰接装在中央连接板 1上，第一舵机4安装在舵机支架9中，第一舵机4具有两个输出轴，第一舵机 4的两个输出轴经第一舵机双轴连接器5分别和第一L型支架8、第一主架11 连
接。机械臂小臂主要由第二主架7和第二L型支架10两个零件拼接组成，两个零件配合在一起，再与机械臂大臂的末端配合，形成转动副，第二L型支架 10固定于第二主架7的中部上。机械臂大臂与机械臂小臂之间通过第二舵机组连接，第二舵机组包括第二舵机双轴连接器6和第二舵机3，第二舵机3与第二舵机双轴连接器6的输出轴固接；第二舵机3安装在第一主架11下端，第二舵机3具有两个输出轴，第二舵机3的两个输出轴经第二舵机双轴连接器6分别和第二L型支架10、第二主架7连接。
[0028]具体实施中，第一主架11顶端开槽，第一舵机4的两个输出轴通过槽与第一主架11相配合，第一主架11中间开孔以多重固定第一舵机4的两个输出轴，第一主架11向下延伸后，第一主架11末端按照第二舵机3尺寸设计，使得第二舵机3的输出轴与第一主架11顶端连接的第一舵机4的输出轴相平行。
[0029]第二主架7顶端开槽，第二舵机3的两个输出轴通过槽与第二主架7相配合，第二主架7中间开孔以多重固定第二舵机3的两个输出轴，第二主架7向下延伸后，作为机械臂末端，第二主架7末端安装工具，设计成孔和锯齿配合的结构，第二L型支架10与第一主架11末端和第二主架7相连接。第二主架7 末端防滑处理，即四足机器人足部与本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种利用舵机搭建的四足机器人，其特征在于：包括中央连接板(1)、控制板(13)、四条机械臂和电池槽(12)，控制板(13)置于中央连接板(1)上方，中央连接板(1)底部下方设有电池槽(12)，四条机械臂连接在中央连接板(1)的四个角落；机械臂包括机械臂大臂和机械臂小臂，机械臂大臂主要由第一主架(11)和第一L型支架(8)两个零件拼接组成，第一L型支架(8)固定于第一主架(11)的中部上；机械臂大臂通过第一舵机组与中央连接板(1)连接，第一舵机组包括第一舵机双轴连接器(5)和第一舵机(4)，舵机支架(9)铰接装在中央连接板(1)上，第一舵机(4)安装在舵机支架(9)中，第一舵机(4)的两个输出轴经第一舵机双轴连接器(5)分别和第一L型支架(8)、第一主架(11)连接；机械臂小臂主要由第二主架(7)和第二L型支架(10)两个零件拼接组成，第二L型支架(10)固定于第二主架(7)的中部上；机械臂大臂与机械臂小臂之间通过第二舵机组连接，第二舵机组包括第二舵机双轴连接器(6)和第二舵机(3)，第二舵机(3)与第二舵机双轴连接器(6)的输出轴固接；第二舵机(3)安装在第一主架(11)下端，第二舵机(3)的两个输出轴经第二舵机双轴连接器(6)分别和第二L型支架(10)、第二主架(7)连接。2.根据权利要求1所述的一种利用舵机搭建的四足机器人，其特征在于：所述的第一主架(11)顶端开槽，第一舵机(4)的两个输出轴通过槽与第一主架(11)相配合，第一主架(11)中间开孔以多重固定第一舵机(4)的两个输出轴，第一主架(11)向下延伸后，第一主架(...

【专利技术属性】
技术研发人员：李明华，潘海鹏，
申请(专利权)人：浙江理工大学，
类型：新型
国别省市：