一种基于描述障碍物轮廓的泊车车位生成方法技术

本发明专利技术公开了一种基于描述障碍物轮廓的泊车车位生成方法，涉及泊车车位技术领域。本发明专利技术基于超声波并对回波曲线进行处理后得到能够描述侧边障碍物实际轮廓的包络线表达式；基于该轮廓得到合理的车位边界点。基于该轮廓得到合理的车位边界点。基于该轮廓得到合理的车位边界点。

【技术实现步骤摘要】
一种基于描述障碍物轮廓的泊车车位生成方法


[0001]本专利技术属于泊车车位
，特别是涉及一种基于描述障碍物轮廓 的泊车车位生成方法。

技术介绍

[0002]随着市场对车载自动泊车系统功能的需求愈发强烈，对自动泊车系统 的性能要求也在提高，对于其中的超声波泊车系统市场，客户对于侧边雷 达识别车位的准确度和精确度的要求也在不断提高。在现有的硬件基础上， 设计能够有效提高上述指标的车位定位软件算法，向客户提供准确的车位 定位参数，是高性能自动泊车系统的必要条件，也是目前的热门研究方向 之一。为了利用超声波达到准确定位车位角点位置的目的，关键在于准确 描述组成车位的障碍物的轮廓。
[0003]在现有技术一中，自动泊车系统使用超声波传感器进行感知，并根据 在检测障碍车辆时超声波回波距离出现跳跃变化时超声波传感器在全局坐 标系下的位置作为经过侧边障碍物的标记，并进一步计算出侧边障碍物的 边界特征点在坐标系下的位置，从而描述出由障碍物形成的车位；确由于 定的障碍物的边界点与合理的车位的边界点存在横向和侧向的偏差，导致 整个车位的定位存在偏差，或者导致合理车位的不释放，如在探测到路沿 的情况下，该车位深度在不满足阈值的条件下，则不会作为车位释放。车 位定位的缺陷，会直接导致后续的路径规划不合理，最终泊车效果不理想。
[0004]在现有技术方案二中，方案二在探测到回波突变后，首先记录方案一 中的边界点A1，当车辆继续前进至回波距离稳定在一定范围内后，取范围 内回波距离的中位数作为方案二中的边界点A2的侧向距离，得到A2在坐标 系中的纵坐标，并取A1横坐标为A2纵坐标，如图1和2所示，确定边界点A2 的位置，从而确定车位位置；由于真实车辆的轮廓并非均为矩形，轿车和 SUV拐角的轮廓横截面多为圆弧或者椭圆弧线，货车拐角轮廓截面多为圆角 矩形，且超声波存在波束角，因此根据技术二得到的回波点与真实轮廓的 边界线存在纵向偏差，该偏差会缩短真实车位的长度，导致路径规划难度 上升，并有可能导致计算得出的车位小于可释放车位阈值，最终导致不释 放该车位。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种基于描述障碍物轮廓的泊车车位生成方 法，以解决上述提出的问题。
[0006]为解决上述技术问题，本专利技术是通过以下技术方案实现的：
[0007]本专利技术为一种基于描述障碍物轮廓的泊车车位生成方法，包括：
[0008]Stp1、构造车辆运动学模型，进而通过几何计算得知实时的回波点A 在坐标系中的具体位置，也即回波点A的坐标(X2，Y2)，同时采集经过 侧边车辆时得到的回波点A的回波点集{A(X2，Y2)}；
[0009]Stp2、对回波点集，用软件对其进行非线性处理，得到曲线表达式F (x)，此曲线表
达式F(x)即为通过超声波得到的障碍物轮廓线数学模型；
[0010]Stp3、根据车辆的实际轮廓尺寸，计算得到用于描述车辆拐角处轮廓 的表达式H(x)；
[0011]Stp4、将F(x)和H(x)作为训练样本构建映射，得到表达式L(x)；
[0012]Stp5、重复步骤Stp1和步骤Stp2，由步骤Stp1得到新的回波点A的 回波点集{A'(X2，Y2)}，并由步骤Stp2和回波点集{A'(X2，Y2)}生成 新的曲线表达式F'(x)；
[0013]Stp6、将F'(x)作为表达式L(x)新的输入，则得到障碍物实际轮 廓表达式H'(x)；
[0014]Stp7、根据表达式H'(x)作渐近线，从而得到交点B，并以点B作为 障碍物边界点，从而以此构建车位。
[0015]本专利技术具有以下有益效果：
[0016]本专利技术基于超声波并对回波曲线进行处理后得到能够描述侧边障碍物 实际轮廓的包络线表达式；基于该轮廓得到合理的车位边界点。
[0017]当然，实施本专利技术的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有 优点。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述所 需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本 专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动 的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1为本专利技术泊车车位生成方法流程图；
[0020]图2为本专利技术回波点A在坐标系中位置示意图；
[0021]图3为本专利技术映射构建示意图。
具体实施方式
[0022]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进 行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例， 而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没 有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的 范围。
[0023]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“开孔”、“上”、“下”、
ꢀ“
厚度”、“顶”、“中”、“长度”、“内”、“四周”等指示方位或 位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指 的组件或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能 理解为对本专利技术的限制。
[0024]请参阅图1
‑
3所示，本专利技术为一种基于描述障碍物轮廓的泊车车位生 成方法，包括：
[0025]Stp1、构造车辆运动学模型，进而通过几何计算得知实时的回波点A 在坐标系中的具体位置，也即回波点A的坐标(X2，Y2)，同时采集经过 侧边车辆时得到的回波点A的回波点集{A(X2，Y2)}；
[0026]Stp2、对回波点集，用软件对其进行非线性处理，得到曲线表达式F (x)，此曲线表达式F(x)即为通过超声波得到的障碍物轮廓线数学模型；
[0027]Stp3、根据车辆的实际轮廓尺寸，计算得到用于描述车辆拐角处轮廓 的表达式H(x)；
[0028]Stp4、将F(x)和H(x)作为训练样本构建映射，得到表达式L(x)；
[0029]Stp5、重复步骤Stp1和步骤Stp2，由步骤Stp1得到新的回波点A的 回波点集{A'(X2，Y2)}，并由步骤Stp2和回波点集{A'(X2，Y2)}生成 新的曲线表达式F'(x)；
[0030]Stp6、将F'(x)作为表达式L(x)新的输入，则得到障碍物实际轮 廓表达式H'(x)；
[0031]Stp7、根据表达式H'(x)作渐近线，从而得到交点B，并以点B作为 障碍物边界点，从而以此构建车位。
[0032]在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体 示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或 者特点包含于本专利技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述 术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体 特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合 适的方式结合。
[003本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于描述障碍物轮廓的泊车车位生成方法，其特征在于，包括：Stp1、构造车辆运动学模型，进而通过几何计算得知实时的回波点A在坐标系中的具体位置，也即回波点A的坐标(X2，Y2)，同时采集经过侧边车辆时得到的回波点A的回波点集{A(X2，Y2)}；Stp2、对回波点集，用软件对其进行非线性处理，得到曲线表达式F(x)，此曲线表达式F(x)即为通过超声波得到的障碍物轮廓线数学模型；Stp3、根据车辆的实际轮廓尺寸，计算得到用于描述车辆拐角处轮廓的表达式H(...

【专利技术属性】
技术研发人员：张澄宇，周奇文，张飞，曹姜，袁雁城，祖春胜，
申请(专利权)人：安徽域驰智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：