车辆控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术的车辆控制装置执行对左右前轮和左右后轮的制驱动力进行调整来将车辆横摆角速度控制为目标横摆角速度的横摆力矩控制以及对左右前轮和左右后轮的制驱动力进行调整来将左右前轮的速度差和左右后轮的速度差控制在规定范围的速度差控制。车辆控制装置在左右前轮的速度差在规定范围的情况下，对左右前轮执行横摆力矩控制，在左右前轮的速度差不在规定范围的情况下，对左右前轮执行速度差控制。车辆控制装置在左右后轮的速度差在规定范围内的情况下，对左右后轮执行横摆力矩控制，在左右后轮的速度差不在规定范围的情况下，对左右后轮执行速度差控制。左右后轮执行速度差控制。左右后轮执行速度差控制。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置


[0001]本专利技术涉及车辆控制装置。

技术介绍

[0002]已知有被配置为能执行横摆力矩控制和附着力(traction)控制的车辆控制装置(例如，参照专利文献1)。横摆力矩控制是通过以车辆的横摆角速度成为规定的横摆角速度的方式对施加于车辆的各车轮的制动力或驱动力进行控制来使正在转弯的车辆的所谓的路线追踪(line trace)性能提高的控制。此外，附着力控制是在车辆的车轮相对于路面的滑移率变大时以该滑移率成为规定范围的值的方式分别单独地对施加于各车轮的驱动力进行控制的控制。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2016－111878号公报
[0006]就以往的车辆控制装置而言，若在横摆力矩控制的执行中车轮的滑移率超过规定的阈值，则停止横摆力矩控制并开始附着力控制。如上所述，附着力控制分别单独地对施加于各车轮的驱动力进行控制。更具体而言，附着力控制以各车轮的滑移率成为规定的阈值以下的方式分别单独地对施加于各车轮的驱动力进行控制，而不考虑施加于各车轮的驱动力间的大小等各车轮之间的关系。因此，在附着力控制被执行时，并未考虑以车辆的横摆角速度成为规定的横摆角速度的方式使车辆产生横摆力矩。因此，若在车辆的转弯中执行附着力控制，则车辆的路线追踪性能会降低。

技术实现思路

[0007]本专利技术是为了应对上述问题而完成的。即，本专利技术的目的之一在于，提供一种即使在横摆力矩控制的执行中执行用于将各车轮的滑移率设为规定范围的值的控制也能确保车辆的良好的路线追踪性能的车辆控制装置。
[0008]本专利技术的车辆控制装置应用于具备左前轮、右前轮、左后轮以及右后轮的车辆。本专利技术的车辆控制装置具备控制单元。所述控制单元被配置为执行横摆力矩控制，在所述横摆力矩控制中，通过左前轮横摆力矩调整值对施加于所述左前轮的制动力或驱动力进行调整，通过右前轮横摆力矩调整值对施加于所述右前轮的制动力或驱动力进行调整，通过左后轮横摆力矩调整值对施加于所述左后轮的制动力或驱动力进行调整，通过右后轮横摆力矩调整值对施加于所述右后轮的制动力或驱动力进行调整，由此将所述车辆的横摆角速度控制为目标横摆角速度。此外，所述控制单元被配置为执行速度差控制，在所述速度差控制中，通过前轮速度差调整值对施加于所述左前轮的制动力或驱动力和施加于所述右前轮的制动力或驱动力进行调整，由此将作为所述左前轮的速度与所述右前轮的速度之间的差的前轮速度差控制为规定前轮速度差范围内的值，通过后轮速度差调整值对施加于所述左后轮的制动力或驱动力和施加于所述右后轮的制动力或驱动力进行调整，由此将作为所述左
后轮的速度与所述右后轮的速度之间的差的后轮速度差控制为规定后轮速度差范围内的值。
[0009]所述控制单元在所述前轮速度差为所述规定前轮速度差范围内的值的情况下，对所述左前轮和所述右前轮执行所述横摆力矩控制，在所述前轮速度差为所述规定前轮速度差范围外的值的情况下，对所述左前轮和所述右前轮执行所述速度差控制。此外，所述控制单元在所述后轮速度差为所述规定后轮速度差范围内的值的情况下，对所述左后轮和所述右后轮执行所述横摆力矩控制，在所述后轮速度差为所述规定后轮速度差范围外的值的情况下，对所述左后轮和所述右后轮执行所述速度差控制。
[0010]如果各车轮的滑移率为适当的范围内的值，则能在车辆转弯中确保良好的路线追踪性能。本专利技术的车辆控制装置在前轮速度差成为规定前轮速度差范围外的值的情况下，执行速度差控制来使前轮速度差返回至规定前轮速度差范围内的值。使前轮速度差返回至规定前轮速度差范围内的值相当于使左前轮和右前轮的滑移率返回至适当的范围。同样地，本专利技术的车辆控制装置在后轮速度差成为规定后轮速度差范围外的值的情况下，执行速度差控制来使后轮速度差返回至规定后轮速度差范围内的值。使后轮速度差返回至规定后轮速度差范围内的值相当于使左后轮和右后轮的滑移率返回至适当的范围。因此，根据本专利技术的车辆控制装置，即使在横摆力矩控制的执行中执行用于将各车轮的滑移率设为适当的范围的值的速度差控制，也能确保车辆的良好的路线追踪性能。
[0011]在本专利技术的车辆控制装置中，也可以是，所述控制单元被配置为：在对所述左前轮和所述右前轮执行所述横摆力矩控制的情况下，在所述前轮速度差比所述规定前轮速度差范围的下限值大且所述前轮速度差与所述规定前轮速度差范围的上限值的差为规定前轮上方范围内的值的情况下，获取随着所述前轮速度差变大而变小的值来作为第一前轮上方调整比例，并且获取随着所述前轮速度差变大而变大的值来作为第二前轮上方调整比例，通过所述左前轮横摆力矩调整值的所述第一前轮上方调整比例和所述前轮速度差调整值的所述第二前轮上方调整比例对施加于所述左前轮的制动力或驱动力进行调整，并且通过所述右前轮横摆力矩调整值的所述第一前轮上方调整比例和所述前轮速度差调整值的所述第二前轮上方调整比例对施加于所述右前轮的制动力或驱动力进行调整。
[0012]而且，在该情况下，也可以是，所述控制单元被配置为：在对所述左后轮和所述右后轮执行所述横摆力矩控制的情况下，在所述后轮速度差比所述规定后轮速度差范围的下限值大且所述后轮速度差与所述规定后轮速度差范围的上限值的差为规定后轮上方范围内的值的情况下，获取随着所述后轮速度差变大而变小的值来作为第一后轮上方调整比例，并且获取随着所述后轮速度差变大而变大的值来作为第二后轮上方调整比例，通过所述左后轮横摆力矩调整值的所述第一后轮上方调整比例和所述后轮速度差调整值的所述第二后轮上方调整比例对施加于所述左后轮的制动力或驱动力进行调整，并且通过所述右后轮横摆力矩调整值的所述第一后轮上方调整比例和所述后轮速度差调整值的所述第二后轮上方调整比例对施加于所述右后轮的制动力或驱动力进行调整。
[0013]由此，用于调整制动力或驱动力的调整值不会在横摆力矩调整值与速度差调整值之间一下子切换。由此，实际施加于各车轮的制动力或驱动力急剧地变化被抑制。因此，能确保良好的车辆行为稳定性能。
[0014]此外，也可以是，所述控制单元被配置为：在对所述左前轮和所述右前轮执行所述
横摆力矩控制的情况下，在所述前轮速度差比所述规定前轮速度差范围的上限值小且所述前轮速度差与所述规定前轮速度差范围的下限值的差为规定前轮下方范围内的值的情况下，获取随着所述前轮速度差变小而变小的值来作为第一前轮下方调整比例，并且获取随着所述前轮速度差变小而变大的值来作为第二前轮下方调整比例，通过所述左前轮横摆力矩调整值的所述第一前轮下方调整比例和所述前轮速度差调整值的所述第二前轮下方调整比例对施加于所述左前轮的制动力或驱动力进行调整，并且通过所述右前轮横摆力矩调整值的所述第一前轮下方调整比例和所述前轮速度差调整值的所述第二前轮下方调整比例对施加于所述右前轮的制动力或驱动力进行调整。
[0015]而且，在该情况下，也可以是，所述控制单元被配置为：在对所述左后轮和所述右后轮执行所述横摆力矩控制的情况下，在所述后轮速度差比所述规定后轮速度差范围的上限值小本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制装置，应用于具备左前轮、右前轮、左后轮以及右后轮的车辆，所述车辆控制装置具备控制单元，所述控制单元被配置为执行横摆力矩控制，在所述横摆力矩控制中，通过左前轮横摆力矩调整值对施加于所述左前轮的制动力或驱动力进行调整，通过右前轮横摆力矩调整值对施加于所述右前轮的制动力或驱动力进行调整，通过左后轮横摆力矩调整值对施加于所述左后轮的制动力或驱动力进行调整，通过右后轮横摆力矩调整值对施加于所述右后轮的制动力或驱动力进行调整，由此将所述车辆的横摆角速度控制为目标横摆角速度，所述控制单元被配置为执行速度差控制，在所述速度差控制中，通过前轮速度差调整值对施加于所述左前轮的制动力或驱动力和施加于所述右前轮的制动力或驱动力进行调整，由此将作为所述左前轮的速度与所述右前轮的速度之间的差的前轮速度差控制为规定前轮速度差范围内的值，通过后轮速度差调整值对施加于所述左后轮的制动力或驱动力和施加于所述右后轮的制动力或驱动力进行调整，由此将作为所述左后轮的速度与所述右后轮的速度之间的差的后轮速度差控制为规定后轮速度差范围内的值，其中，所述控制单元被配置为：在所述前轮速度差为所述规定前轮速度差范围内的值的情况下，对所述左前轮和所述右前轮执行所述横摆力矩控制，在所述前轮速度差为所述规定前轮速度差范围外的值的情况下，对所述左前轮和所述右前轮执行所述速度差控制，在所述后轮速度差为所述规定后轮速度差范围内的值的情况下，对所述左后轮和所述右后轮执行所述横摆力矩控制，在所述后轮速度差为所述规定后轮速度差范围外的值的情况下，对所述左后轮和所述右后轮执行所述速度差控制。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述控制单元被配置为：在对所述左前轮和所述右前轮执行所述横摆力矩控制的情况下，在所述前轮速度差比所述规定前轮速度差范围的下限值大且所述前轮速度差与所述规定前轮速度差范围的上限值的差为规定前轮上方范围内的值的情况下，获取随着所述前轮速度差变大而变小的值来作为第一前轮上方调整比例，并且获取随着所述前轮速度差变大而变大的值来作为第二前轮上方调整比例，通过所述左前轮横摆力矩调整值的所述第一前轮上方调整比例和所述前轮速度差调整值的所述第二前轮上方调整比例对施加于所述左前轮的制动力或驱动力进行调整，并且通过所述右前轮横摆力矩调整值的所述第一前轮上方调整比例和所述前轮速度差调整值的所述第二前轮上方调整比例对施加于所述右前轮的制动力或驱动力进行调整，在对所述左后轮和所述右后轮执行所述横摆力矩控制的情况下，在所述后轮速度差比所述规定后轮速度差范围的下限值大且所述后轮速度差与所述规定后轮速度差范围的上限值的差为规定后轮上方范围内的值的情况下，获取随着所述后轮速度差变大而变小的值来作为第一后轮上方调整比例，并且获取随着所述后轮速度差变大而变大的值来作为第二后轮上方调整比例，通过所述左后轮横摆力矩调整值的所述第一后轮上方调整比例和所述后轮速度差调整值的所述第二后轮上方调整比例对施加于所述左后轮的制动力或驱动力
进行调整，并且通过所述右后轮横摆力矩调整值的所述第一后轮上方调整比例和所述后轮速度差调整值的所述第二后轮上方调整比例对施加于所述右后轮的制动力或驱动力进行调整。3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，所述控制单元被配置为：在对所述左前轮和所述右前轮执行所述横摆力矩控制的情况下，在所述前轮速度差比所述规定前轮速度差...

【专利技术属性】
技术研发人员：太田顺也，矶野宏，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：