车辆控制系统技术方案

本公开提供“车辆控制系统”。获得关于包括多个子区域的区域的图像数据。基于目的地子区域未被占用而将所述子区域中的一个选择为所述目的地子区域。然后，在检测到针对所述目的地子区域的候选标记时，向远程计算机提供包括所述候选标记的图像数据。将车辆操作到所述目的地子区域中的停靠处。然后，在从所述远程计算机接收到至少基于所述图像数据指定所述目的地子区域的可用性的消息时，将所述车辆保持在所述目的地子区域中或将所述车辆操作出所述目的地子区域。述目的地子区域。述目的地子区域。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制系统


[0001]本公开总体上涉及车辆传感器。

技术介绍

[0002]各种传感器可以提供数据以识别车辆周围的物理(即，真实世界)环境中的对象。例如，诸如摄像机、激光雷达、雷达、超声波传感器等的传感器可以提供数据以识别对象。车辆计算机可以在环境中操作车辆时从传感器接收数据。然而，处理来自此类传感器的数据对于车辆计算机可能在计算上是昂贵的，即，可能消耗相对大量的有价值的处理器周期和/或存储器。

技术实现思路

[0003]一种系统包括计算机，所述计算机包括处理器和存储器，存储器存储指令，所述指令可由所述处理器执行以获得关于包括多个子区域的区域的图像数据。所述指令还包括用于基于目的地子区域未被占用而选择所述子区域中的一个作为目的地子区域的指令。所述指令还包括用于然后在检测到针对所述目的地子区域的候选标记时向远程计算机提供包括所述候选标记的图像数据的指令。所述指令还包括用于将车辆操作到所述目的地子区域中的停靠处的指令。所述指令还包括用于进行以下操作的指令：然后，在从所述远程计算机接收到基于至少所述图像数据指定所述目的地子区域的可用性的消息时，基于所述消息进行以下中的一者：(a)将所述车辆保持在所述目的地子区域中或(b)将所述车辆操作出所述目的地子区域。
[0004]所述指令还可以包括用于向所述远程计算机提供所述目的地子区域的位置数据的指令。
[0005]所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令：在将所述车辆操作到所述停靠处后，向所述远程计算机提供包括所述候选标记的第二图像数据，其中所述消息进一步基于所述第二图像数据来指定所述目的地子区域的所述可用性。
[0006]所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令：基于来自所述远程计算机的指定所述目的地子区域不可用的所述消息来更新地图中所述目的地子区域的所述可用性。
[0007]所述远程计算机可以包括第二处理器和第二存储器，所述第二存储器存储指令，所述指令可由所述第二处理器执行以通过确定所述图像数据(a)包括经验证的标记或(b)不包括经验证的标记来确定对所述候选标记的验证。所述指令还可以包括用于进行识别所述候选标记或确定所述候选标记未被识别中的至少一者的指令。所述指令还可以包括用于然后基于所述候选标记或来自用户装置的证实消息中的一者来确定所述可用性的指令。
[0008]所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令：在确定所述候选标记未被识别后，向所述用户装置提供包括所述候选标记的图像数据。
[0009]所述指令还可以包括用于基于所述标记和所述用户装置的显示器来裁剪所述图像数据的指令。
[0010]所述指令还可以包括用于基于确定所述候选标记未被验证来确定所述子区域可用的指令。
[0011]所述指令还可以包括用于向所述用户装置提供所述子区域的位置数据的指令。
[0012]所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令：基于经过预定时间而未接收到来自所述用户装置的所述证实消息来确定所述目的地子区域可用。
[0013]所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令：将指示所述候选标记的图像数据输入到机器学习程序中，并从所述机器学习程序获得对所述候选标记的所述验证作为输出。
[0014]所述指令还可以包括用于从机器学习程序获得对候选标记的识别和置信度估计作为输出的指令。
[0015]所述指令还可以包括用于基于所述置信度估计低于阈值来确定所述候选标记未被识别的指令。
[0016]所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令：基于来自多个用户装置的指示所述目的地子区域在预定时间内不可用的消息来训练所述机器学习程序。
[0017]所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令：基于包括来自多个用户装置的指示所述目的地子区域不可用的消息的众包数据来更新地图中所述子区域的所述可用性。
[0018]一种方法包括获得关于包括多个子区域的区域的图像数据。该方法还包括基于目的地子区域未被占用而将所述子区域中的一个选择为所述目的地子区域。该方法还包括：然后，在检测到针对所述目的地子区域的候选标记时，向远程计算机提供包括所述候选标记的图像数据。该方法还包括将车辆操作到所述目的地子区域中的停靠处。该方法还包括：然后，在从所述远程计算机接收到基于至少所述图像数据指定所述目的地子区域的可用性的消息时，基于所述消息进行以下中的一者：(a)将所述车辆保持在所述目的地子区域中或(b)将所述车辆操作出所述目的地子区域。
[0019]该方法还可包括向所述远程计算机提供所述目的地子区域的位置数据。
[0020]该方法还可包括通过确定所述图像数据(a)包括经验证的标记或(b)不包括经验证的标记来确定对所述候选标记的验证。该方法还可包括进行识别所述候选标记或确定所述候选标记未被识别中的至少一者。该方法还可包括然后基于所述候选标记或来自用户装置的证实消息中的一者来确定所述可用性。
[0021]该方法还可包括基于确定所识别的标记未被验证来确定所述子区域可用。
[0022]该方法还可包括基于经过预定时间而未接收到来自所述用户装置的所述证实消息来确定所述目的地子区域可用。
[0023]本文还公开了一种计算装置，所述计算装置被编程为执行上述方法步骤中的任一者。本文还公开了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机可读介质，所述计算机可读介质存储指令，所述指令可由计算机处理器执行，以执行上述方法步骤中的任一者。
附图说明
[0024]图1是示出车辆的示例性车辆控制系统的框图。
[0025]图2A是示出根据图1的系统操作区域中的车辆的图。
[0026]图2B是示出确定目的地子区域的位置的图。
[0027]图3A
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图3B是示出区域的子区域中的候选标记的图。
[0028]图4是深度神经网络的示例性图。
[0029]图5是用于操作车辆的示例性过程的流程图。
[0030]图6是用于确定目的地子区域的可用性的示例性过程的流程图。
具体实施方式
[0031]首先参考图1
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图3B，示例性车辆控制系统100包括车辆计算机110，所述车辆计算机110被编程为获得关于包括多个子区域210的区域200的图像数据。车辆计算机110被进一步编程为基于指示目的地子区域210未被占用的传感器115数据(例如，图像数据)来选择子区域210中的一个作为目的地子区域210。车辆计算机110被进一步编程为然后在检测到目的地子区域210的候选标记215时，向远程计算机140提供包括该候选标记215的图像数据。车辆计算机110被进一步编程为将车辆105操作到目的地子区域210中的停靠处。所述车辆计算机110被进一步编程为在从所述远程计算机140接收到至少基于所述图像数据指定所述目的地子区域210的可用性的消息时则进行以下中的一者：(a)将所述车辆105保持在所述目的地子区域210中，或(b)操作所述车辆105离开所述目的地子区域210。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种方法，其包括：获得关于包括多个子区域的区域的图像数据；基于目的地子区域未被占用而将所述子区域中的一个选择为所述目的地子区域；然后，在检测到针对所述目的地子区域的候选标记时，向远程计算机提供包括所述候选标记的图像数据；将车辆操作到所述目的地子区域中的停靠处；以及然后，在从所述远程计算机接收到基于至少所述图像数据指定所述目的地子区域的可用性的消息时，基于所述消息进行以下中的一者：(a)将所述车辆保持在所述目的地子区域中或(b)将所述车辆操作出所述目的地子区域。2.如权利要求1所述的方法，其还包括向所述远程计算机提供所述目的地子区域的位置数据。3.如权利要求1所述的方法，其还包括在将所述车辆操作到所述停靠处后，向所述远程计算机提供包括所述候选标记的第二图像数据，其中所述消息进一步基于所述第二图像数据来指定所述目的地子区域的所述可用性。4.如权利要求1所述的方法，其还包括基于来自所述远程计算机的指定所述目的地子区域不可用的所述消息来更新地图中所述目的地子区域的所述可用性。5.如权利要求1所述的方法，其还包括：通过确定所述图像数据(a)包括经验证的标记或(b)不包括经验证的标记来确定对所述候选标记的验证；进行识别所述候选标记或确定所述候选标记未被识别中的至少一者；以及然后基于所述候选标记或来自用户装置的证实消息中的一者来确定所述可...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢克，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：