一种实景扫描仪用夹持机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种实景扫描仪用夹持机械臂，其属于机械臂技术领域，包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和夹头，第一机械臂包括固定部和旋转部，旋转部能够在固定部上绕第一方向旋转；第二机械臂与旋转部转动连接，旋转部的内部还设有第二电机，第二电机的输出端连接有转动件，转动件能够带动第二机械臂绕第二方向旋转，第一方向与第二方向垂直；第三机械臂的内部固定连接有第三电机，第三电机能够带动第三机械臂沿第二机械臂的中心轴线方向移动；夹头连接于第三机械臂的上端，实景扫描仪的镜头可拆卸连接于夹头上，夹头能够一直位于水平方向上。实景扫描仪用夹持机械臂移动灵活，占地面积小，使得实景扫描仪扫描范围大，扫描方便。扫描方便。扫描方便。

【技术实现步骤摘要】
一种实景扫描仪用夹持机械臂


[0001]本技术涉及机械臂
，尤其涉及一种实景扫描仪用夹持机械臂。

技术介绍

[0002]机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性，已在工业装配等多个领域得到广泛应用。
[0003]BIM（Building Information Modeling，建筑信息模型）实景扫描技术可以快速扫描被测物体，高效地对真实世界进行三维建模和虚拟重现，现阶段的实景扫描仪，基本上是位置固定的，目前较多采用三脚架固定法，将实景扫描仪的镜头固定在三脚架上，但是这种固定结构占地面积大，并且移动不灵活，扫描不方便。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种实景扫描仪用夹持机械臂，以解决现有技术中存在的固定实景扫描仪的装置移动不灵活和扫描不方便的技术问题。
[0005]如上构思，本技术所采用的技术方案是：
[0006]一种实景扫描仪用夹持机械臂，包括：
[0007]第一机械臂，包括固定部和旋转部，所述固定部可拆卸连接于移动部件上，所述旋转部能够在所述固定部上绕第一方向旋转，所述旋转部的内部设有第一电机，所述第一电机的输出端与所述旋转部固定连接；
[0008]第二机械臂，与所述旋转部转动连接，所述旋转部的内部还设有第二电机，所述第二电机的输出端连接有转动件，所述第二机械臂与所述转动件固定连接，所述转动件能够带动所述第二机械臂绕第二方向旋转，所述第一方向与所述第二方向垂直；
[0009]第三机械臂，其内部固定连接有第三电机，所述第三电机能够带动所述第三机械臂沿所述第二机械臂的中心轴线方向移动；
[0010]夹头，连接于所述第三机械臂的上端，实景扫描仪的镜头可拆卸连接于所述夹头上，所述夹头能够一直位于水平方向上。
[0011]进一步地，所述旋转部包括竖直管和水平管，所述竖直管与所述固定部转动连接，所述水平管的一侧固定连接于所述竖直管的周向上，所述第二机械臂与所述水平管转动连接。
[0012]进一步地，所述第一机械臂还包括连接杆，所述连接杆位于所述竖直管内并且底端固定连接于所述固定部，所述第一电机的输出端固定连接于所述竖直管内并且与所述连接杆转动连接。
[0013]进一步地，所述转动件位于所述水平管内，所述转动件包括转动杆、连接板和支撑板，所述连接板和所述支撑板固定连接于所述转动杆上，所述转动杆与所述第二电机的输出端连接，所述连接板与所述第二机械臂固定连接，所述支撑板与所述水平管的内周转动连接。
[0014]进一步地，所述水平管周向开设有开口槽，所述连接板上设有齿形卡子，所述齿形卡子位于所述开口槽内，所述第二机械臂底端设有齿形卡口，所述齿形卡子与所述齿形卡口卡接。
[0015]进一步地，伸缩实景扫描仪用夹持机械臂还包括伸缩杆，所述伸缩杆一端固定连接于所述第二机械臂内，另一端转动连接于所述第三电机，所述第二机械臂远离所述第一机械臂一端的内部设有内螺纹，所述第三机械臂设有外螺纹，所述第三机械臂与所述第二机械臂螺纹连接。
[0016]进一步地，所述伸缩杆包括外杆、内杆和稳定板，所述内杆能够于所述外杆内沿所述外杆的轴线方向移动，所述内杆靠近所述第二机械臂的一端连接有稳定板，所述稳定板能够于所述外杆的内周上滑动，所述稳定板上开设有通孔。
[0017]进一步地，所述夹头包括连接件和云台，所述连接件与所述云台球连接，所述连接件与所述第三机械臂螺纹连接，所述连接件上设有陀螺仪，所述镜头位于所述云台上。
[0018]进一步地，所述云台包括支撑座、固定件和夹紧件，所述固定件与所述支撑座固定连接，所述镜头位于所述支撑座上并且与所述固定件卡接，所述夹紧件能够沿所述支撑座的长度方向移动以夹紧所述镜头。
[0019]进一步地，所述移动部件为机械小车。
[0020]本技术的有益效果：
[0021]本技术提出了一种实景扫描仪用夹持机械臂，通过移动部件调整实景扫描仪用夹持机械臂至合适位置，第一机械臂在移动部件上绕第一方向旋转，第二机械臂在第一机械臂上绕第二方向旋转，第一方向与第二方向垂直，实景扫描仪的镜头可拆卸连接于夹头上，实现了实景扫描仪的镜头扫描不同位置的实景，移动灵活，扫描方便，占地面积小，第三机械臂沿第二机械臂的中心轴线方向移动为伸缩作用，增大了扫描的范围。实景扫描仪用夹持机械臂移动灵活，占地面积小，使得实景扫描仪扫描范围大，扫描方便。
附图说明
[0022]图1是本技术提供的实景扫描仪用夹持机械臂的结构示意图；
[0023]图2是本技术提供的实景扫描仪用夹持机械臂的主视图；
[0024]图3是图2中A
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A向剖视图；
[0025]图4是图2中B
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B向剖视图；
[0026]图5是图2中C
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C向剖视图；
[0027]图6是图5中D处的放大图；
[0028]图7是本技术提供的实景扫描仪用夹持机械臂第一机械臂的主视图；
[0029]图8是本技术提供的实景扫描仪用夹持机械臂伸缩杆的结构示意图；
[0030]图9是本技术提供的实景扫描仪用夹持机械臂夹头的主视图；
[0031]图10是图9中E
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E向剖视图；
[0032]图11是图9中F
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F向剖视图。
[0033]图中：
[0034]1、第一机械臂；11、固定部；12、旋转部；121、竖直管；122、水平管；123、开口槽；13、连接杆；
[0035]2、第二机械臂；21、齿形卡口；
[0036]3、第三机械臂；
[0037]41、第一电机；42、第二电机；43、第三电机；
[0038]5、转动件；51、转动杆；52、连接板；521、齿形卡子；53、支撑板；
[0039]6、夹头；61、连接件；62、云台；621、支撑座；622、固定件；623、夹紧件；63、陀螺仪；
[0040]7、伸缩杆；71、外杆；72、内杆；73、稳定板；74、通孔。
具体实施方式
[0041]下面详细描述本技术的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
[0042]在本技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0043]在本技术中，除非另有明确的规定和限本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种实景扫描仪用夹持机械臂，其特征在于，包括：第一机械臂（1），包括固定部（11）和旋转部（12），所述固定部（11）可拆卸连接于移动部件上，所述旋转部（12）能够在所述固定部（11）上绕第一方向旋转，所述旋转部（12）的内部设有第一电机（41），所述第一电机（41）的输出端与所述旋转部（12）固定连接；第二机械臂（2），与所述旋转部（12）转动连接，所述旋转部（12）的内部还设有第二电机（42），所述第二电机（42）的输出端连接有转动件（5），所述第二机械臂（2）与所述转动件（5）固定连接，所述转动件（5）能够带动所述第二机械臂（2）绕第二方向旋转，所述第一方向与所述第二方向垂直；第三机械臂（3），其内部固定连接有第三电机（43），所述第三电机（43）能够带动所述第三机械臂（3）沿所述第二机械臂（2）的中心轴线方向移动；夹头（6），连接于所述第三机械臂（3）的上端，实景扫描仪的镜头可拆卸连接于所述夹头（6）上，所述夹头（6）能够一直位于水平方向上。2.根据权利要求1所述的实景扫描仪用夹持机械臂，其特征在于，所述旋转部（12）包括竖直管（121）和水平管（122），所述竖直管（121）与所述固定部（11）转动连接，所述水平管（122）的一侧固定连接于所述竖直管（121）的周向上，所述第二机械臂（2）与所述水平管（122）转动连接。3.根据权利要求2所述的实景扫描仪用夹持机械臂，其特征在于，所述第一机械臂（1）还包括连接杆（13），所述连接杆（13）位于所述竖直管（121）内并且底端固定连接于所述固定部（11），所述第一电机（41）的输出端固定连接于所述竖直管（121）内并且与所述连接杆（13）转动连接。4.根据权利要求2所述的实景扫描仪用夹持机械臂，其特征在于，所述转动件（5）位于所述水平管（122）内，所述转动件（5）包括转动杆（51）、连接板（52）和支撑板（53），所述连接板（52）和所述支撑板（53）固定连接于所述转动杆（51）上，所述转动杆（51）与所述第二电机（42）的输出端连接，所述连接板（52）与所述第二机械臂（2...

【专利技术属性】
技术研发人员：王芳，张乐，张慧翔，魏来，王海山，王伟，刘彤，陶世祺，何其飞，王春梅，李旭，胡国芳，王旭，姜伟，李晨霞，王忠伟，杨正良，
申请(专利权)人：北京中建协认证中心有限公司，
类型：新型
国别省市：