一种仿生机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种仿生机器人，包括底座、安装座、腿部执行机构、连杆机构、第一驱动机构以及第二驱动机构，安装座、腿部执行机构以及连杆机构均设有多个，多个安装座、多个腿部执行机构以及多个连杆机构一一对应，安装座周向均匀分布在底座的外侧且安装座的一端与底座铰接，多个安装座的另一端与连杆机构的一端铰接，连杆机构的另一端与腿部执行机构的一端铰接，第一驱动机构可驱动连杆机构的一端绕安装座的另一端转动，第二驱动机构可驱动安装座绕底座转动。本实用新型专利技术不仅解决现有机器人无法适应野外复杂的地形环境的问题，还具有结构简单、安装方便的特点。安装方便的特点。安装方便的特点。

【技术实现步骤摘要】
一种仿生机器人


[0001]本技术涉及机器人
，具体而言，涉及一种仿生机器人。

技术介绍

[0002]机器人是一种自动化的机器，其具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器，是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物，在工业、医学、农业、服务业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途。
[0003]现有机器人多为结构简单的轮式机器人，其无法适应野外复杂的地形环境，结构有待改进。

技术实现思路

[0004]基于此，为了解决现有机器人无法适应野外复杂的地形环境的问题，本技术提供了一种仿生机器人，其具体技术方案如下：
[0005]一种仿生机器人，包括底座、安装座、腿部执行机构、连杆机构、第一驱动机构以及第二驱动机构，所述安装座、所述腿部执行机构以及所述连杆机构均设有多个，多个所述安装座、多个所述腿部执行机构以及多个所述连杆机构一一对应，所述安装座周向均匀分布在所述底座的外侧且所述安装座的一端与所述底座铰接，多个所述安装座的另一端与所述连杆机构的一端铰接，所述连杆机构的另一端与所述腿部执行机构的一端铰接，所述第一驱动机构可驱动所述连杆机构的一端绕所述安装座的另一端转动，所述第二驱动机构可驱动所述安装座绕所述底座转动。
[0006]通过所述第一驱动机构驱动所述连杆机构的一端绕所述安装座的另一端转动，可实现腿部执行机构在垂直方向上转动。通过所述第二驱动机构驱动所述安装座绕所述底座转动，可实现所述安装座以及腿部执行机构在水平方向上移动。即是说，通过控制所述第一驱动机构以及第二驱动机构动作，驱动所述腿部执行机构在垂直方向以及水平方向上转动，可以实现所述仿生机器人的越障、爬坡以及自动行走功能。
[0007]上述仿生机器人不仅解决现有机器人无法适应野外复杂的地形环境的问题，还具有结构简单、安装方便的特点。
[0008]进一步地，所述腿部执行机构包括前腿以及后腿，所述连杆机构包括第二连接杆、第三连接杆以及两根第一连接杆，所述安装座包括两块第一安装板以及两块第二安装板，所述底座包括上板以及下板，两块所述第一安装板相互平行，两块所述第二安装板相互平行，所述上板与所述下板相互平行，两块所述第一安装板的两端分别与两块所述第二安装板的一端固定连接，两块所述第二安装板的另一端分别与所述上板以及所述下板铰接，两根所述第一连接杆相互平行，所述第一连接杆以及所述第二连接杆相互平行，两根所述第一连接杆的一端分别与两块所述第一安装板的一端铰接，两根所述第一连接杆的另一端分别与所述前腿的一端以及所述后腿的一端铰接，所述第二连接杆的一端与其中一块所述第
一安装板的另一端铰接，所述第二连接杆的另一端与所述后腿的中部铰接，所述第三连接杆的一端与另一块所述第一安装板的另一端，所述第三连接杆的另一端与所述前腿的中部铰接。
[0009]进一步地，所述前腿与所述后腿相互平行。
[0010]进一步地，所述前腿与所述后腿之间设有连接柱。
[0011]进一步地，所述底座、所述安装座、所述腿部执行机构以及连杆机构均由PLA塑料制成。
[0012]进一步地，所述底座、所述安装座、所述腿部执行机构以及连杆机构均由碳纤维材料制成。
[0013]进一步地，所述第一驱动机构固定安装在所述安装座上，所述第二驱动机构固定安装在所述底座上。
[0014]进一步地，所述第一驱动机构包括第一舵机，所述第二驱动机构包括第二舵机。
[0015]进一步地，所述第一舵机的输出轴与其中一根所述第一连接杆的一端传动连接，所述第二舵机的输出轴与其中一块所述第二安装板传动连接。
[0016]进一步地，所述第一舵机的输出轴与所述第三连接杆的一端传动连接，所述第二舵机的输出轴与其中一块所述第二安装板传动连接。
附图说明
[0017]从以下结合附图的描述可以进一步理解本技术。图中的部件不一定按比例绘制，而是将重点放在示出实施例的原理上。在不同的视图中，相同的附图标记指定对应的部分。
[0018]图1是本技术一实施例中一种仿生机器人的整体结构示意图；
[0019]图2是本技术一实施例中一种仿生机器人的俯视图；
[0020]图3是本技术一实施例中一种仿生机器人的侧视图；
[0021]图4是本技术一实施例中一种仿生机器人的底座与安装座之间的结构关系示意图。
[0022]附图标记说明：
[0023]1、底座；2、安装座；3、腿部执行机构；4、连杆机构；10、上板；11、下板；20、第一安装板；21、第二安装板；30、前腿；31、后腿；32、连接柱；40、第一连接杆；41、第二连接杆；42、第三连接杆。
具体实施方式
[0024]为了使得本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合其实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本技术，并不限定本技术的保护范围。
[0025]需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
[0026]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0027]本技术中所述“第一”、“第二”不代表具体的数量及顺序，仅仅是用于名称的区分。
[0028]如图1、2以及3所示，本技术一实施例中的一种仿生机器人，包括底座1、安装座2、腿部执行机构3、连杆机构4、第一驱动机构(图中未示出)以及第二驱动机构(图中未示出)，所述安装座2、所述腿部执行机构3以及所述连杆机构4均设有多个，多个所述安装座2、多个所述腿部执行机构3以及多个所述连杆机构4一一对应，所述安装座2周向均匀分布在所述底座1的外侧且所述安装座2的一端与所述底座1铰接，多个所述安装座2的另一端与所述连杆机构4的一端铰接，所述连杆机构4的另一端与所述腿部执行机构3的一端铰接，所述第一驱动机构可驱动所述连杆机构4的一端绕所述安装座2的另一端转动，所述第二驱动机构可驱动所述安装座2绕所述底座1转动。
[0029]通过所述第一驱动机构驱动所述连杆机构4的一端绕所述安装座2的另一端转动，可实现腿部执行机构3在垂直方向上转动。通过所述第二驱动机构驱动所述安装座2绕所述底座1转动，可实现所述安装座2以及腿部执行机构3在水平方向上移动。即是说，通过控制所述第一驱动机构以及第二驱动机构动作，驱动所述腿本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿生机器人，其特征在于，包括底座、安装座、腿部执行机构、连杆机构、第一驱动机构以及第二驱动机构，所述安装座、所述腿部执行机构以及所述连杆机构均设有多个，多个所述安装座、多个所述腿部执行机构以及多个所述连杆机构一一对应，所述安装座周向均匀分布在所述底座的外侧且所述安装座的一端与所述底座铰接，多个所述安装座的另一端与所述连杆机构的一端铰接，所述连杆机构的另一端与所述腿部执行机构的一端铰接，所述第一驱动机构可驱动所述连杆机构的一端绕所述安装座的另一端转动，所述第二驱动机构可驱动所述安装座绕所述底座转动；所述腿部执行机构包括前腿以及后腿，所述连杆机构包括第二连接杆、第三连接杆以及两根第一连接杆，所述安装座包括两块第一安装板以及两块第二安装板，所述底座包括上板以及下板，两块所述第一安装板相互平行，两块所述第二安装板相互平行，所述上板与所述下板相互平行，两块所述第一安装板的两端分别与两块所述第二安装板的一端固定连接，两块所述第二安装板的另一端分别与所述上板以及所述下板铰接，两根所述第一连接杆相互平行，所述第一连接杆以及所述第二连接杆相互平行，两根所述第一连接杆的一端分别与两块所述第一安装板的一端铰接，两根所述第一连接杆的另一端分别与所述前腿的一端以及所述后腿的一端铰接，所述第二连接杆的一端与其中一块所述第一安装板...

【专利技术属性】
技术研发人员：李成枭，郗志刚，付宇童，
申请(专利权)人：佛山科学技术学院，
类型：新型
国别省市：