一种机械臂制造技术

本实用新型专利技术提供了一种机械臂，涉及棉花糖自动化制作技术领域，解决了现有棉花糖自动化生产中所用到的机械臂机构复杂的技术问题。该机械臂，包括横向移动装置、偏转装置、角度调节装置、旋转装置和取棍头；所述取棍头设置有收纳孔，所述收纳孔与棉花糖棍体之间采用过盈配合；所述旋转装置控制所述取棍头匀速旋转；所述角度调节装置调节所述旋转装置相较于所述偏转装置进行转动，进而调整取棍头与偏转装置件的相对角度；所述偏转装置设置分别连接所述横向移动装置和所述取棍头，对所述取棍头的纵向位置以及高度进行调节；所述横向移动装置调节所述偏转装置的横向位置。本实用新型专利技术用于棉花糖自动化生产。花糖自动化生产。花糖自动化生产。

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂


[0001]本技术涉及棉花糖自动化制作
，尤其是涉及一种机械臂。

技术介绍

[0002]棉花糖是一种风味休闲食品，早期小商贩推载着棉花糖制作机的自行车或三轮车当街现做棉花糖：一勺白糖放入快速旋转的简电机器中，再绕着机器壁，一层层白白糖絮缠绕着小棒，不一会儿就成了一团雪白蓬松的棉花糖。棉花糖吃之味道香甜而带粘性，特别受青年人和小朋友所喜爱。
[0003]现代科技快速发展，车载人工操作的棉花糖机逐渐淡出人们的视线，然而棉花糖因其独到的味道、口感依旧收到广大消费者的青睐，因此高度自动化棉花糖售卖机应运而生。
[0004]本申请人发现现有技术至少存在以下技术问题：
[0005]现有棉花糖售卖机中，用于取棍、辅助棉花糖生产的机械臂结构复杂，造价高、稳定性差。

技术实现思路

[0006]本技术的目的在于提供一种机械臂，以解决现有棉花糖自动化生产中所用到的机械臂机构复杂的技术问题。本技术提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。
[0007]为实现上述目的，本技术提供了以下技术方案：
[0008]本技术提供的一种机械臂，包括横向移动装置、偏转装置、角度调节装置、旋转装置和取棍头；水平方向上，所述横向移动装置驱动所述取棍头进行直线运动，调节所述取棍头的横向位置；竖直方向上，所述偏转装置驱动所述取棍头进行偏转运动，调节所述取棍头的纵向位置和高度位置；所述取棍头设置有收纳孔，所述收纳孔的中轴线与所述取棍头的中轴线重合，所述收纳孔与棉花糖棍体之间采用过盈配合；所述角度调节装置调节所述取棍头的空间位置，进而改变所述收纳孔的端口朝向；所述旋转装置控制所述取棍头环绕自身中轴线旋转。
[0009]优选地，所述机械臂还包含传感器和控制器；所述传感器检测所述收纳孔内棉花糖棍体的有无状态，所述控制器分别与所述传感器、横向移动装置、偏转装置和角度调节装置电连接。
[0010]优选地，所述取棍头的收纳孔前端设置有外大内小的导向槽。
[0011]优选地，所述横向移动装置包括基座、横向调节机构和移动台，所述横向调节机构分别与所述基座、移动台固定连接，调节所述移动台相较于所述基座横向移动。
[0012]优选地，所述横向移动机构包括驱动电机、螺杆、螺母和导向杆；所导向杆水平设置两端与所述基座固定连接，所述导向杆贯穿所述移动台，所述移动台在所述导向杆长度方向上自由滑动；所述螺杆的两端与所述基座转动连接，且与所述导向杆相互平行，所述驱
动电机驱动所述螺杆转动，所述螺母与所述螺杆相匹配，所述螺母与所述移动台固定连接。
[0013]优选地，所述偏转装置由至少两个摆角机构组成，所述摆角机构在竖直方向上做偏转运动，所有所述摆角机构首尾依次铰接。
[0014]优选地，所述摆角机构的数量为二，所述偏转装置包括第一关节、第一臂杆、第二关节和第二臂杆；所述第一臂杆的一端通过所述第一关节与所述横向移动装置铰接，所述第一臂杆的另一端通过所述第二关节与所述第二臂杆的一端铰接，所述取棍头设置在所述第二臂杆上远离所述第一臂杆的一端。
[0015]优选地，所述取棍头的收纳孔的底部设置有夹紧调节装置；当棉花糖棍体进入收纳孔时，所述夹紧调节装置于径向方向进行收缩调节夹紧棉花糖棍体。
[0016]优选地，所述夹紧调节装置包括顶块和弹力机构，所述顶块的数量至少有两块，所有所述顶块延所述收纳孔的周向方向均匀排列，所述弹性机构设置在所述顶块与所述取棍头的壁体之间，使得所述顶块具有向内收缩的趋势。
[0017]优选地，所述顶块靠近棉花糖棍体的一端设置有助力斜面。
[0018]本技术提供的机械臂，包括横向移动装置、偏转装置、角度调节装置、旋转装置和取棍头；所述取棍头设置有收纳孔，所述收纳孔与棉花糖棍体之间采用过盈配合；横向移动装置、偏转装置、角度调节装置、旋转装置相互组合完成对取棍头的全程驱动。其中取棍头采用过盈配合的方式完成对棉花糖棍体的抓取，制作完成后消费者直接拔取即可；横向移动装置、偏转装置、角度调节装置、旋转装置均为单自由度传动组件，相互配合使用结构简单、运转稳定，小现有设备中的机械臂相比本技术所涉及的机械臂结构更加简便。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1是本技术所涉及的机械臂的结构示意图；
[0021]图2是本技术所涉及的机械部的俯视示意图。
[0022]图中1、横向调节装置；11、基座；12、移动台；2、偏转装置；21、第一关节；22、第一臂杆；23、第二关节；24、第二臂杆；3、角度调节装置；4、旋转装置；5、取棍头。
具体实施方式
[0023]为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本技术的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本技术所保护的范围。
[0024]如图1、2所示，本技术提供了一种机械臂，包括横向移动装置、偏转装置2、角度调节装置3、旋转装置4和取棍头5；水平方向上，横向移动装置驱动取棍头5进行直线运动，调节取棍头5的横向位置；竖直方向上，偏转装置2驱动取棍头5进行偏转运动，调节取棍头5的纵向位置和高度位置；取棍头5设置有收纳孔，收纳孔的中轴线与取棍头5的中轴线重
合，收纳孔与棉花糖棍体之间采用过盈配合；角度调节装置3调节取棍头5的空间位置，进而改变收纳孔的端口朝向；旋转装置4控制取棍头5环绕自身中轴线旋转。横向调节装置1、偏转装置2、角度调节装置3、旋转装置4均为单自由度传动组件，相互配合使用结构简单、运转稳定，与现有设备中的机械臂相比本技术所涉及的机械臂结构更加简便。
[0025]作为本技术一种可选的实施方式，机械臂还包含传感器和控制器；传感器检测收纳孔内棉花糖棍体的有无状态，控制器分别与传感器、横向移动装置、偏转装置2和角度调节装置3电连接。
[0026]具体的，传感器采用红外传感器，设置在取棍头5的前端检测收纳孔内棉花糖棍体有无状况，消费者选购棉花糖后，控制器接收启动指令，通过横向调节装置1、偏转装置2、角度调节装置3驱动取棍头5抓取棉花糖棍体，传感器检测到抓取爪抓取到棉花糖棍体后，向控制器反馈信息，通过横向调节装置1、偏转装置2、角度调节装置3协调运作将棉花糖棍体移动至糖丝喷射口处，然后控制器启动旋转装置4，进行棉花糖制造，(根据消费者选购的类型不同，旋转装置4旋转的时间不同，通常在4
‑
6s之间)，棉花糖制作完成后，在控本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂，其特征在于，包括横向移动装置、偏转装置、角度调节装置、旋转装置和取棍头；水平方向上，所述横向移动装置驱动所述取棍头进行直线运动，调节所述取棍头的横向位置；竖直方向上，所述偏转装置驱动所述取棍头进行偏转运动，调节所述取棍头的纵向位置和高度位置；所述取棍头设置有收纳孔，所述收纳孔的中轴线与所述取棍头的中轴线重合，所述收纳孔与棉花糖棍体之间采用过盈配合；所述角度调节装置调节所述取棍头的空间位置，进而改变所述收纳孔的端口朝向；所述旋转装置控制所述取棍头环绕自身中轴线旋转。2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂还包含传感器和控制器；所述传感器检测所述收纳孔内棉花糖棍体的有无状态，所述控制器分别与所述传感器、横向移动装置、偏转装置和角度调节装置电连接。3.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述取棍头的收纳孔前端设置有外大内小的导向槽。4.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述横向移动装置包括基座、横向调节机构和移动台，所述横向调节机构分别与所述基座、移动台固定连接，调节所述移动台相较于所述基座横向移动。5.根据权利要求4所述的机械臂，其特征在于，所述横向调节机构包括驱动电机、螺杆、螺母和导向杆；所导向杆水平设置两端与所述基座固定连接，所述导向杆贯穿所述移动台，所述移动台在...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩晓虎，钟宏斌，邵佳林，王志丹，
申请(专利权)人：两只老虎秦皇岛科技有限公司，
类型：新型
国别省市：