本发明专利技术涉及人工智能领域，具体涉及一种基于人工智能和二维码导航的AGV行驶优化方法，该方法通过AGV上部署的相机采集行驶路面图像，提取出路面作为感兴趣区域，识别出感兴趣区域中的二维码图像，其中，二维码图像包括二维码边缘信息；根据二维码边缘信息确定AGV的移动方向并在移动过程中旋转相机，直至相机光轴与所述移动方向垂直；当获取的二维码图像被图像坐标系纵轴等分，则调整AGV移动方向与光轴的方向一致，以使在AGV行驶至所述二维码位置时获取完整的二维码图像及其预存的二维码信息，进而引导所述AGV的行驶方向，实现AGV的行驶优化；本发明专利技术能够在没有无线通信的情况下准确地实现二维码导航的AGV行驶优化。准确地实现二维码导航的AGV行驶优化。准确地实现二维码导航的AGV行驶优化。
【技术实现步骤摘要】
基于人工智能和二维码导航的AGV行驶优化方法及系统
[0001]本专利技术涉及人工智能领域，具体涉及一种基于人工智能和二维码导航的AGV行驶优化方法。
技术介绍
[0002]AGV小车是构成智能工厂、智能车间的重要组成部分之一，能够明显提升生产管理的自动化级别，而AGV小车所带来的高自动化和智能化对生产人力成本节省是很可观的。近年来，为了使AGV小车从传统的机场行李输送以及物流系统中进入到更多有精细化要求的产业之中，我国对AGV小车行驶路线和实现相关指令方面的精准度要求更高了。
[0003]目前，市场上推出了由二维码与无线通信相结合的AGV路径规划方法，通过无线通信方式传送AGV小车的位置信息至远程服务器，远程服务器根据路面情况规划路径，AGV根据路径信息开始循线行驶。
[0004]专利技术人在实践中，发现上述现有技术存在以下缺陷：二维码与无线通信相结合的AGV路径规划方法，由于AGV小车需要往返于不同工作区域且各个位置遮挡面不同，短距离无线通信无法完全覆盖，无法及时将AGV小车位置信息传送至远程服务器，导致无法及时进行后续路径规划。
技术实现思路
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术的目的在于提供一种基于人工智能和二维码导航的AGV行驶优化方法，所采用的技术方案具体如下：
[0006]第一方面，本专利技术一个实施例提供了一种基于人工智能和二维码导航的AGV行驶优化方法，该方法包括以下步骤：
[0007]获取行驶路面图像，提取出路面作为感兴趣区域；
[0008]识别所述感兴趣区域中的二维码图像；其中，所述二维码图像包括二维码边缘信息；
[0009]根据所述二维码图像的边缘信息确定参考移动直线，以使所述AGV沿着所述参考移动直线的方向向靠近所述二维码图像的方向移动，在移动的过程中使相机光轴旋转至与所述移动方向垂直；
[0010]当获取的二维码图像被图像坐标系纵轴等分，则调整AGV移动方向与所述光轴的方向一致，以使在所述AGV行驶至所述二维码位置时获取完整的二维码图像及其预存的二维码信息，进而引导所述AGV的行驶方向。
[0011]优选的，所述识别所述感兴趣区域中的二维码图像，还包括以下步骤：
[0012]根据感兴趣区域的像素点数量和像素点之间的距离进行二维码判断，获取二维码预测点，根据所述二维码预测点对二维码边缘线段进行筛选，获取正确的二维码边缘信息。
[0013]优选的，所述获取完整的二维码图像及其预存的二维码信息的步骤，还包括以下优化步骤：
[0014]根据所述完整的二维码图像的边缘的直线特性获取二维码的晃动程度；
[0015]根据所述二维码的晃动程度调整匹配度，根据调整后的所述匹配度将所述完整的二维码图像与预存图像进行匹配以获取所述预存的二维码信息。
[0016]优选的，所述根据AGV行驶至所述二维码位置时获取完整的二维码图像，还包括以下步骤：
[0017]当所述二维码图像的边缘框线不满足直线特性时，提取所述边缘框线的边缘点，由任意两个所述边缘点构成直线，若所述直线构成一个完整的正多边形，则判定为已获取完整的二维码图像。
[0018]优选的，所述根据所述完整的二维码图像的边缘的直线特性获取二维码的晃动程度，还包括以下步骤：
[0019]获取通过所述边缘点的多条平行线段，以相互垂直的两条所述边缘框线作为第一边缘线段和第二边缘线段；以所述第一边缘框线的每条所述平行线段上靠近所述第二边缘框线的端点作为目标端点，获取所述目标端点与所述第二边缘框线的距离，根据所述距离得到所述晃动程度。
[0020]第二方面，本专利技术一个实施例提供了一种基于人工智能和二维码导航的AGV行驶优化系统，该方系统包括
[0021]感兴趣区域提取模块，用于获取行驶路面图像，提取出路面作为感兴趣区域；
[0022]二维码初步识别模块，用于识别所述感兴趣区域中的二维码图像；其中，所述二维码图像包括二维码边缘信息；
[0023]移动方向获取模块，用于根据所述二维码图像的边缘信息确定参考移动直线，以使所述AGV沿着所述参考移动直线的方向向靠近所述二维码图像的方向移动，在移动的过程中使相机光轴旋转至与所述移动方向垂直；
[0024]二维码识别模块，用于当获取的二维码图像被图像坐标系纵轴等分，则调整AGV移动方向与所述光轴的方向一致，以使在所述AGV行驶至所述二维码位置时获取完整的二维码图像及其预存的二维码信息，进而引导所述AGV的行驶方向。
[0025]优选的，所述二维码初步识别模块，该系统包括：
[0026]二维码边缘筛选单元，用于根据感兴趣区域的像素点数量和像素点之间的距离进行二维码判断，获取二维码预测点，根据所述二维码预测点对二维码边缘线段进行筛选，获取正确的二维码边缘信息。
[0027]优选的，所述二维码识别模块，该系统包括：
[0028]晃动程度获取单元，用于根据所述完整的二维码图像的边缘的直线特性获取二维码的晃动程度；
[0029]预存二维码信息获取单元，用于根据所述二维码的晃动程度调整匹配度，根据调整后的所述匹配度将所述完整的二维码图像与预存图像进行匹配以获取所述预存的二维码信息。
[0030]优选的，所述二维码识别模块，该系统包括：
[0031]完整二维码图像获取单元，用于当所述的二维码图像的边缘框线不满足直线特性时，提取所述边缘框线的边缘点，由任意两个所述边缘点构成直线，若所述直线构成一个完整的正多边形，则判定为已获取完整的二维码图像。
[0032]优选的，所述晃动程度获取单元，该系统包括：
[0033]晃动程度计算单元，用于获取通过所述边缘点的多条平行线段，以相互垂直的两条所述边缘框线作为第一边缘线段和第二边缘线段；以所述第一边缘框线的每条所述平行线段上靠近所述第二边缘框线的端点作为目标端点，获取所述目标端点与所述第二边缘框线的距离，根据所述距离得到所述晃动程度。
[0034]本专利技术实施例具有以下有益效果：
[0035]本专利技术实施例利用人工智能视觉识别，根据二维码预测点判断和二维码边缘线段的筛选快速识别出二维码所在具体位置并进行AGV的行驶路线优化，将AGV移动到二维码所在位置，以使当无线通信中断时AGV仍能第一时间规划行驶路线。
[0036]本专利技术实施例在采集二维码预存信息时，考虑了路面不平坦对AGV获取二维码预存信息带来的影响，因此，根据二维码图像边缘的直线特性对采集到的二维码图像进行晃动程度分析，通过调整采集到的二维码与预存图像的匹配度的接收值，来消除地面不平坦对获取二维码预存信息带来的影响，以使本专利技术实施例对二维码的判别更准确。
附图说明
[0037]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.基于人工智能和二维码导航的AGV行驶优化方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：获取行驶路面图像，提取出路面作为感兴趣区域；识别所述感兴趣区域中的二维码图像；其中，所述二维码图像包括二维码边缘信息；根据所述二维码图像的边缘信息确定参考移动直线，以使所述AGV沿着所述参考移动直线的方向向靠近所述二维码图像的方向移动，在移动的过程中使相机光轴旋转至与所述移动方向垂直；当获取的二维码图像被图像坐标系纵轴等分，则调整AGV移动方向与所述光轴的方向一致，以使在所述AGV行驶至所述二维码位置时获取完整的二维码图像及其预存的二维码信息，进而引导所述AGV的行驶方向。2.根据权利要求1所述的基于人工智能和二维码导航的AGV行驶优化方法，其特征在于，所述识别所述感兴趣区域中的二维码图像，包括以下步骤：根据感兴趣区域的像素点数量和像素点之间的距离进行二维码判断，获取二维码预测点，根据所述二维码预测点和二维码边缘之间的关系对二维码边缘线段进行筛选，获取正确的二维码边缘信息。3.根据权利要求1所述的基于人工智能和二维码导航的AGV行驶优化方法，其特征在于，所述获取完整的二维码图像及其预存的二维码信息，包括以下优化步骤：根据所述完整的二维码图像的边缘的直线特性获取二维码的晃动程度；根据所述二维码的晃动程度调整匹配度，根据调整后的所述匹配度将所述完整的二维码图像与预存图像进行匹配以获取所述预存的二维码信息。4.根据权利要求3所述的基于人工智能和二维码导航的AGV行驶优化方法，其特征在于，所述根据所述AGV行驶至所述二维码位置时获取完整的二维码图像，包括以下步骤：当所述二维码图像的边缘框线不满足直线特性时，提取所述边缘框线的边缘点，由任意两个所述边缘点构成直线，若所述直线构成一个完整的正多边形，则判定为已获取完整的二维码图像。5.根据权利要求4所述的基于人工智能和二维码导航的AGV行驶优化方法，其特征在于，所述根据所述完整的二维码图像的边缘的直线特性获取二维码的晃动程度，包括以下步骤：获取通过所述边缘点的多条平行线段，以相互垂直的两条所述边缘框线作为第一边缘线段和第二边缘线段；以所述第一边缘框线的每条所述平行线段上靠近所述第二边缘框线的端点作为目标端点，获取所述目标端点与所述第二边缘框线的距离，根据所述距离得到所述晃动程度。6.基于人工智能和二维码导航的AGV行...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘敏，王金河，
申请(专利权)人：广州市东崇科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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