测距雷达的相对标定方法、系统、装置、设备和介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种测距雷达的相对标定方法、系统、装置、电子设备和非暂态计算机可读存储介质，所述相对标定方法包括：获取所述测距雷达返回的测量数据，其中，所述测量数据由固定在所述标准管道中的测距雷达对所述标准管道的内壁进行测距得到；将所述测量数据进行拟合，得到拟合半径；将所述标准管道的标准半径与所述拟合半径相比较，得到差值；在所述差值的绝对值大于等于设定的误差阈值时，根据所述差值对所述测距雷达进行相对标定。本发明专利技术实施例的技术方案可以实现测距雷达的测量精度的提高。提高。提高。

【技术实现步骤摘要】
测距雷达的相对标定方法、系统、装置、设备和介质


[0001]本专利技术涉及测量
，尤其涉及一种测距雷达的相对标定方法、系统、装置、电子设备和非暂态计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]当前，基于二维激光扫描的管道内部成像过程中，通常根据同一帧激光信号的回波信号构建二维图像显示管道内部的二维图像数据。相关技术中，每获取一帧激光信号的回波信号，都会展示该回波信号对应的轮廓成像，在回波信号采集过程中，往往存在误差，使得轮廓成像数据会存在较大的偏差。
[0003]另外，现有的激光扫描测距雷达的每帧有效数据获得的有效点个数会根据环境改变而改变，导致成像出来的轮廓不够准确。同时，不同的管道内径、材质、管道内壁的附着物类别都会影响到激光扫描测距雷达的精确度。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种测距雷达的相对标定方法、系统、装置、电子设备和非暂态计算机可读存储介质，用以解决现有技术中测距雷达对管道进行测量时误差较大的缺陷，实现测距雷达的测量精度的提高。
[0005]本专利技术提供一种测距雷达的相对标定方法，包括：获取所述测距雷达返回的测量数据，其中，所述测量数据由固定在所述标准管道中的测距雷达对所述标准管道的内壁进行测距得到；将所述测量数据进行拟合，得到拟合半径；将所述标准管道的标准半径与所述拟合半径相比较，得到差值；在所述差值的绝对值大于等于设定的误差阈值时，根据所述差值对所述测距雷达进行相对标定。
[0006]根据本专利技术提供一种的测距雷达的相对标定方法，所述根据所述差值对所述测距雷达进行相对标定，包括：若所述标准半径小于所述拟合半径，则存储所述差值的绝对值并标注所述差值为负值，以在数据处理过程中在对新采集的测量数据减去所述差值的绝对值；若所述标准半径大于所述拟合半径，则存储所述差值的绝对值并标注所述差值为正值，以在数据处理过程中在对新采集的测量数据增加所述差值的绝对值。
[0007]根据本专利技术提供的一种测距雷达的相对标定方法，所述测距雷达的扫描范围为360度。
[0008]根据本专利技术提供的一种测距雷达的相对标定方法，所述测距雷达采用差频相位式激光测距方式对所述标准管道的管道内部的多个单点依次进行测距，得到所述测量数据。
[0009]根据本专利技术提供的一种测距雷达的相对标定方法，所述多个单点位于所述标准管道的同一横截面上。
[0010]根据本专利技术提供的一种测距雷达的相对标定方法，所述将所述测量数据进行拟合，包括：将所述测量数据采用最小二乘法进行圆拟合。
[0011]本专利技术还提供一种测距雷达的相对标定系统，包括：标准管道；固定于标准管道中
的测距雷达，用于向所述标准管道的内壁发送激光信号并接收返回的回波信号；控制器，用于获取解析所述回波信号得到的测量数据，并将所述测量数据进行拟合，得到拟合半径；将所述标准管道的标准半径与所述拟合半径相比较，得到差值；在所述差值的绝对值大于等于设定的误差阈值时，根据所述差值对所述测距雷达进行相对标定。
[0012]本专利技术还提供一种测距雷达的相对标定装置，包括：获取单元，用于获取所述测距雷达返回的测量数据，其中，所述测量数据由所述固定在所述标准管道中的测距雷达对所述标准管道的内壁进行测距得到；拟合单元，用于将所述测量数据进行拟合，得到拟合半径；比较单元，用于将所述标准管道的标准半径与所述拟合半径相比较，得到差值；标定单元，用于在所述差值的绝对值大于等于设定的误差阈值时，根据所述差值对所述测距雷达进行相对标定。
[0013]本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述测距雷达的相对标定方法的步骤。
[0014]本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述测距雷达的相对标定方法的步骤。
[0015]本专利技术提供的测距雷达的相对标定方法、系统、装置、电子设备和非暂态计算机可读存储介质，通过获取固定在标准管道中的测距雷达的测量数据，并对该测量数据进行拟合得到拟合半径，根据标准半径和拟合半径的差值对测距雷达进行相对标定，可以提高测距雷达的测量精确度，得到更精准的管道内部的轮廓成像。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1是本专利技术提供的测距雷达的相对标定方法的流程示意图；
[0018]图2是本专利技术提供的未经过相对标定的第一测量数据形成的轮廓成像的示意图；
[0019]图3A是本专利技术提供的经过相对标定的第一测量数据形成的轮廓成像的示意图之一；
[0020]图3B是本专利技术提供的经过相对标定的第一测量数据形成的轮廓成像的示意图之二；
[0021]图3C是本专利技术提供的经过相对标定的第一测量数据形成的轮廓成像的示意图之三；
[0022]图3D是本专利技术提供的经过相对标定的第一测量数据形成的轮廓成像的示意图之四；
[0023]图3E是本专利技术提供的经过相对标定的第一测量数据形成的轮廓成像的示意图之五；
[0024]图4是本专利技术提供的测距雷达的相对标定系统的结构示意图；
[0025]图5是本专利技术提供的测距雷达的相对标定装置的结构示意图；
[0026]图6是本专利技术提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0027]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术中的附图，对本专利技术中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0028]相关技术中，采用二维激光扫描管道内部成像过程中，由于采集过程中存在的误差，以及激光扫描雷达自身受到环境和管道材质以及管道内附着物的影响造成的激光扫描雷达的精确度的降低，都将影响二维激光扫描管道内部成像的成像效果。
[0029]为解决该技术问题，专利技术实施例提供一种测距雷达的相对标定方法、系统、装置、电子设备和非暂态计算机可读存储介质。
[0030]下面结合图1至图6对本专利技术示例实施方式进行详细说明。
[0031]如图1所示的是本专利技术实施例的测距雷达的相对标定方法的流程图。本专利技术实施例提供的方法可以由任意具备计算机处理能力的电子设备执行，例如终端设备和/或服务器。如图1所示，该测距雷达的相对标定方法包括：
[0032]步骤102，获取测距雷达返回的测量数据，其中，测量数据由固定在标准管道中的测距雷达对标准管道的内壁进行测距得到。
[0033]具体地，测距雷达可以为激光扫描测距雷达，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种测距雷达的相对标定方法，其特征在于，所述相对标定方法包括：获取所述测距雷达返回的测量数据，其中，所述测量数据由固定在标准管道中的测距雷达对所述标准管道的内壁进行测距得到；将所述测量数据进行拟合，得到拟合半径；将所述标准管道的标准半径与所述拟合半径相比较，得到差值；在所述差值的绝对值大于等于设定的误差阈值时，根据所述差值对所述测距雷达进行相对标定。2.根据权利要求1所述的相对标定方法，其特征在于，所述根据所述差值对所述测距雷达进行相对标定，包括：若所述标准半径小于所述拟合半径，则存储所述差值的绝对值并标注所述差值为负值，以在数据处理过程中在对新采集的测量数据减去所述差值的绝对值；若所述标准半径大于所述拟合半径，则存储所述差值的绝对值并标注所述差值为正值，以在数据处理过程中在对新采集的测量数据增加所述差值的绝对值。3.根据权利要求1所述的相对标定方法，其特征在于，所述测距雷达的扫描范围为360度。4.根据权利要求1所述的相对标定方法，其特征在于，所述测距雷达采用差频相位式激光测距方式对所述标准管道的管道内部的多个单点依次进行测距，得到所述测量数据。5.根据权利要求4所述的相对标定方法，其特征在于，所述多个单点位于所述标准管道的同一横截面上。6.根据权利要求1所述的相对标定方法，其特征在于，所述将所述测量数据进行拟合，包括：将所述测量数据采用最小二乘法进行圆拟合。...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯成会，王翔，于建辉，揭超，龚文俊，
申请(专利权)人：武汉中仪物联技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：