本申请实施例提供一种车辆角度偏差标定方法、装置、电子设备及存储介质，通过接收到车辆角度标定指令时，向目标车辆发送第一控制指令，第一控制指令用于控制目标车辆以第一行驶角度行驶；获取目标车辆在行驶第一时长后的第一偏差距离，第一偏差距离为目标车辆的车身与道路中心线的距离；根据第一偏差距离，确定角度修正信息，其中，角度修正信息用于修正目标车辆在自动驾驶控制过程中的角度偏差。通过控制车辆以第一行驶角度行驶，并通过测量行驶过程中产生的第一偏差距离确定角度修正信息，从而实现对车辆角度偏差的标定。使目标车辆在行驶自动驾驶控制过程中能够基于角度修正信息确保实际行驶角度与输入的控制角度一致。确保实际行驶角度与输入的控制角度一致。确保实际行驶角度与输入的控制角度一致。
【技术实现步骤摘要】
车辆角度偏差标定方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本申请涉及自动驾驶控制领域，尤其涉及一种车辆角度偏差标定方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]目前，随着自动驾驶技术的发展，基于智能网联汽车的自动驾驶功能越来越成熟，智能网联汽车通过自身设置的传感单元，配合云端设备、路侧设备等控制设备，或车辆上设置的控制器，能够实现车辆的自动驾驶控制。
[0003]智能网联汽车接收到基于路径导航算法确定的转向控制角度后，会根据该转向控制角度进行转向，然而，车辆内机械零部件由于加工精度、装配精度偏低，或者由于使用磨损导致机械零部件间距变大等问题，导致实际使用过程中，常会出现车辆的实际行驶角度与输入的控制角度存在偏差，影响自动驾驶控制的准确性和安全性。
技术实现思路
[0004]本申请提供一种车辆角度偏差标定方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决自动驾驶过程中车辆的实际行驶角度与输入的控制角度存在偏差问题。
[0005]根据本申请实施例的第一方面，本申请提供了一种车辆角度偏差标定方法，所述方法包括：接收到车辆角度标定指令时，向目标车辆发送第一控制指令，所述第一控制指令用于控制所述目标车辆以第一行驶角度行驶；获取所述目标车辆在行驶第一时长后的第一偏差距离，所述第一偏差距离为所述目标车辆的车身与道路中心线的距离；根据所述第一偏差距离，确定角度修正信息，其中，所述角度修正信息用于修正所述目标车辆在自动驾驶控制过程中的角度偏差。
[0006]在一种可能的实现方式中，获取所述目标车辆在行驶第一时长后的第一偏差距离，包括：获取初始偏差距离，所述初始偏差距离是所述目标车辆处于标定状态时，所述目标车辆与所述道路中心线的初始距离；在所述第一时长后，获取第二偏差距离，所述第二偏差距离表征所述目标车辆在行驶第一时长后，所述目标车辆的车身与道路中心线的距离；根据所述初始偏差距离和所述第二偏差距离，确定所述第一偏差距离。
[0007]在一种可能的实现方式中，根据所述第一偏差距离，确定角度修正信息，包括：获取累计行驶距离，所述累计行驶距离为所述目标车辆在行驶第一时长后移动的距离；根据所述第一偏差距离和所述累计行驶距离，确定角度修正信息。
[0008]在一种可能的实现方式中，根据所述第一偏差距离和所述累计行驶距离，确定角度修正信息，包括：获取预设的车辆轴距信息，所述车辆轴距信息用于表征所述目标车辆的轴距长度；根据所述车辆轴距信息、所述累计行驶距离和所述第一偏差距离，确定前轮偏差角；根据前轮转角与方向盘转角的比例关系，以及所述前轮偏差角，确定角度修正信息。
[0009]在一种可能的实现方式中，所述第一控制指令中包括速度信息，所述第一控制指
令还用于控制所述目标车辆行驶过程中的行驶速度；所述方法还包括：根据所述速度信息和所述第一时长，确定累计行驶距离。
[0010]在一种可能的实现方式中，所述第一控制指令中包括速度值序列，所述速度值序列中包括多个速度值，以及分别与各速度值对应的时间区间，所述速度值序列用于表征所述目标车辆在行驶过程中的不同时间区间的行驶速度；获取所述目标车辆在行驶第一时长后的第一偏差距离，包括：根据各所述时间区间，分别确定对应的第一时长；获取所述目标车辆在经过各所述时间区间对应的第一时长后的第一偏差距离；根据所述第一偏差距离，确定角度修正信息，包括：根据各所述第一时长对应的第一偏差距离，确定各所述速度值对应的角度修正信息。
[0011]在一种可能的实现方式中，在向目标车辆发送第一控制指令前，所述方法还包括：向所述目标车辆发送第二控制指令，所述第二控制指令用于控制所述目标车辆行驶至标定状态，所述标定状态表征所述目标车辆的车身与道路中心线平行的状态；接收到车辆角度标定指令时，向目标车辆发送第一控制指令，包括：在接收到车辆角度标定指令，且所述目标车辆处于标定状态时，向目标车辆发送第一控制指令。
[0012]在一种可能的实现方式中，所述第一行驶角度为0度。
[0013]根据本申请实施例的第二方面，本申请提供了一种车辆角度偏差标定装置，包括：收发模块，用于接收到车辆角度标定指令时，向目标车辆发送第一控制指令，所述第一控制指令用于控制所述目标车辆以第一行驶角度行驶；获取模块，用于获取所述目标车辆在行驶第一时长后的第一偏差距离，所述第一偏差距离为所述目标车辆的车身与道路中心线的距离；确定模块，用于根据所述第一偏差距离，确定角度修正信息，其中，所述角度修正信息用于矫正所述目标车辆在转向过程中的角度偏差。
[0014]在一种可能的实现方式中，所述获取模块，具体用于：获取初始偏差距离，所述初始偏差距离是所述目标车辆处于标定状态时，所述目标车辆与所述道路中心线的初始距离；在所述第一时长后，获取第二偏差距离，所述第二偏差距离表征所述目标车辆在行驶第一时长后，所述目标车辆的车身与道路中心线的距离；根据所述初始偏差距离和所述第二偏差距离，确定所述第一偏差距离。
[0015]在一种可能的实现方式中，所述确定模块，具体用于：获取累计行驶距离，所述累计行驶距离为所述目标车辆在行驶第一时长后移动的距离；根据所述第一偏差距离和所述累计行驶距离，确定角度修正信息。
[0016]在一种可能的实现方式中，所述确定模块在根据所述第一偏差距离和所述累计行驶距离，确定角度修正信息时，具体用于：获取预设的车辆轴距信息，所述车辆轴距信息用于表征所述目标车辆的轴距长度；根据所述车辆轴距信息、所述累计行驶距离和所述第一偏差距离，确定前轮偏差角；根据前轮转角与方向盘转角的比例关系，以及所述前轮偏差角，确定角度修正信息。
[0017]在一种可能的实现方式中，所述第一控制指令中包括速度信息，所述第一控制指令还用于控制所述目标车辆行驶过程中的行驶速度；所述确定模块，还用于：根据所述速度信息和所述第一时长，确定累计行驶距离。
[0018]在一种可能的实现方式中，所述第一控制指令中包括速度值序列，所述速度值序
列中包括多个速度值，以及分别与各速度值对应的时间区间，所述速度值序列用于表征所述目标车辆在行驶过程中的不同时间区间的行驶速度；所述获取模块，具体用于：根据各所述时间区间，分别确定对应的第一时长；获取所述目标车辆在经过各所述时间区间对应的第一时长后的第一偏差距离；所述确定模块，具体用于：根据各所述第一时长对应的第一偏差距离，确定各所述速度值对应的角度修正信息。
[0019]在一种可能的实现方式中，在向目标车辆发送第一控制指令前，所述收发模块，还用于：向所述目标车辆发送第二控制指令，所述第二控制指令用于控制所述目标车辆行驶至标定状态，所述标定状态表征所述目标车辆的车身与道路中心线平行的状态；所述收发模块，具体用于：在接收到车辆角度标定指令，且所述目标车辆处于标定状态时，向目标车辆发送第一控制指令。
[0020]在一种可能的实现方式中，所述第一行驶角度为0度。
[0021]根据本申请实施例的第三方面，本申请提供了一种电子设备，包括：存储器，处理器以及计算本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆角度偏差标定方法，其特征在于，所述方法包括：接收到车辆角度标定指令时，向目标车辆发送第一控制指令，所述第一控制指令用于控制所述目标车辆以第一行驶角度行驶；获取所述目标车辆在行驶第一时长后的第一偏差距离，所述第一偏差距离为所述目标车辆的车身与道路中心线的距离；根据所述第一偏差距离，确定角度修正信息，其中，所述角度修正信息用于修正所述目标车辆在自动驾驶控制过程中的角度偏差。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述目标车辆在行驶第一时长后的第一偏差距离，包括：获取初始偏差距离，所述初始偏差距离是所述目标车辆处于标定状态时，所述目标车辆与所述道路中心线的初始距离；在所述第一时长后，获取第二偏差距离，所述第二偏差距离表征所述目标车辆在行驶第一时长后，所述目标车辆的车身与道路中心线的距离；根据所述初始偏差距离和所述第二偏差距离，确定所述第一偏差距离。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一偏差距离，确定角度修正信息，包括：获取累计行驶距离，所述累计行驶距离为所述目标车辆在行驶第一时长后移动的距离；根据所述第一偏差距离和所述累计行驶距离，确定角度修正信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第一偏差距离和所述累计行驶距离，确定角度修正信息，包括：获取预设的车辆轴距信息，所述车辆轴距信息用于表征所述目标车辆的轴距长度；根据所述车辆轴距信息、所述累计行驶距离和所述第一偏差距离，确定前轮偏差角；根据前轮转角与方向盘转角的比例关系，以及所述前轮偏差角，确定角度修正信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一控制指令中包括速度信息，所述第一控制指令还用于控制所述目标车辆行驶过程中的行驶速度；所述方法还包括：根据所述速度信息和所述第一时长，确定累计行驶距离。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一控制指令中包括速度值序列，所述速度值序列中包括多个速度值，以及分别与各速度值对应的时间区间，所述速度值序列用于表征所述目标车辆在行驶过程中的不同时间区间的行驶速度；...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁光，
申请(专利权)人：国汽智控北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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