本申请提供了一种切边方法、装置及电子设备；方法包括：基于线激光测量仪扫描待处理对象的边缘结构，得到所述待处理对象的边缘结构的点云数据；基于所述边缘结构的点云数据确定所述边缘结构的端点集合；判断所述端点集合中各端点的坐标在第一方向上是否连续，其中，所述第一方向为所述线激光测量仪的扫描方向；若所述端点集合中各端点的坐标在所述第一方向上不连续，则基于所述端点集合中不连续的两个相邻端点的坐标，在所述两个相邻端点之间确定至少一个变刀点；基于所述至少一个变刀点对所述待处理对象进行切边。本申请提供的切边方法，能够高效精准地对待处理对象进行切边处理。理。理。
【技术实现步骤摘要】
一种切边方法、装置及电子设备
[0001]本申请涉及图像处理技术，尤其涉及一种切边方法、装置及电子设备。
技术介绍
[0002]一些产品在生产时会产生宽度不一、长短不齐的毛边；而产品在销售或使用前，通常需要通过人工剪裁等方式对生产时产生的毛边进行切边处理，且要求切边处理后的产品切面光滑。通常，对产品进行切边处理的效率影响着产品的生产效率，对产品进行切边处理的效果影响着产品的销售量。因此，对产品进行高效、精准地切边处理是一直追求的目标。
技术实现思路
[0003]本申请实施例提供一种切边方法、装置及电子设备，能够高效精准地进行切边处理。
[0004]本申请实施例的技术方案是这样实现的：第一方面，本申请实施例提供一种切边方法，包括：基于线激光测量仪扫描待处理对象的边缘结构，得到所述待处理对象的边缘结构的点云数据；基于所述边缘结构的点云数据确定所述边缘结构的端点集合；判断所述端点集合中各端点的坐标在第一方向上是否连续，其中，所述第一方向为所述线激光测量仪的扫描方向；若所述端点集合中各端点的坐标在所述第一方向上不连续，则基于所述端点集合中不连续的两个相邻端点的坐标，在所述两个相邻端点之间确定至少一个变刀点；基于所述至少一个变刀点对所述待处理对象进行切边。
[0005]在一些实施例中，所述基于所述边缘结构的点云数据确定所述边缘结构的端点集合，包括：以所述点云数据中的第一点云数据作为起点，确定所述点云数据中与所述第一点云数据之间的距离为第一距离的第二点云数据和第三点云数据；计算第一向量与第二向量之间的角度，得到向量角度，所述第一向量由所述第一点云数据和所述第二点云数据构成，所述第二向量由所述第一点云数据和所述第三点云数据构成；遍历所述点云数据，得到由所述向量角度构成的向量角度集合；基于所述向量角度集合确定第一端点集合和第二端点集合，所述第一端点集合和所述第二端点集合属于所述端点集合。
[0006]在一些实施例中，基于所述边缘结构的点云数据确定所述边缘结构的端点集合，包括：以所述点云数据中的第一点云数据作为起点，确定所述点云数据中与所述第一点云数据之间的距离为第一距离的第二点云数据和第三点云数据；
计算第一向量与第二向量之间的角度，得到向量角度，所述第一向量由所述第一点云数据和所述第二点云数据构成，所述第二向量由所述第一点云数据和所述第三点云数据构成；遍历所述点云数据，得到由所述向量角度构成的向量角度集合；基于所述向量角度集合确定第一端点集合和第二端点集合；基于所述第一端点集合和所述第二端点集合确定中心点集合，所述中心点集合属于所述端点集合。
[0007]在一些实施例中，所述基于所述向量角度集合确定第一端点集合和所述第二端点集合，包括：确定所述向量角度集合中向量角度的正切值大于第一阈值的向量角度，得到向量角度子集合；确定所述向量角度子集合对应的点云数据中点云数据间距满足距离阈值条件的点云数据，得到第一候选端点集合；确定所述第一候选端点集合中，高度之差小于第二阈值的向量角度对应的点云数据，得到第二候选端点集合；根据所述第二候选端点集合中的点云数据对应的向量角度的方向信息，确定所述第二候选端点集合包括的第一端点集合和第二端点集合。
[0008]在一些实施例中，所述基于所述端点集合中不连续的两个相邻端点的坐标，在所述两个相邻端点之间确定至少一个变刀点，包括：确定所述两个相邻端点的坐标在所述第一方向的距离；基于所述距离对应的图像帧的数量，确定所述变刀点的数量；基于所述距离和所述变刀点的数量，确定所述变刀点的坐标。
[0009]在一些实施例中，所述基于所述距离对应的图像帧的数量，确定所述变刀点的数量，包括：确定所述两个相邻端点分别对应的第一帧标识和第二帧标识；基于所述第一帧标识和所述第二帧标识确定所述距离对应的图像帧的数量；确定所述变刀点的数量等于所述图像帧的数量。
[0010]在一些实施例中，所述基于所述距离和所述变刀点的数量，确定所述变刀点的坐标，包括：在所述两个相邻端点构成的线段上，确定对应所述数量的所述变刀点；所述变刀点位于所述两个相邻端点之间，相邻两个所述变刀点在所述第一方向上的距离相等。
[0011]在一些实施例中，所述基于所述至少一个变刀点对所述待处理对象进行切边，包括：确定每个所述变刀点对应的帧标识；在编码器触发所述线激光测量仪扫描所述帧标识对应的边缘结构的时刻，控制刀具基于所述变刀点对所述待处理对象进行切边。
[0012]第二方面，本申请实施例提供一种切边装置，包括：图像采集模块，用于基于线激光测量仪扫描待处理对象的边缘结构，得到所述待
处理对象的边缘结构的点云数据；端点集合确定模块，用于基于所述边缘结构的点云数据确定所述边缘结构的端点集合；判断模块，用于判断所述端点集合中各端点的坐标在第一方向上是否连续，其中，所述第一方向为所述线激光测量仪的扫描方向；变刀点确定模块，用于若所述端点集合中各端点的坐标在所述第一方向上不连续，则基于所述端点集合中不连续的两个相邻端点的坐标，在所述两个相邻端点之间确定至少一个变刀点；切边模块，用于基于所述至少一个变刀点对所述待处理对象进行切边。
[0013]在一些实施例中，所述端点集合确定模块，用于以所述点云数据中的第一点云数据作为起点，确定所述点云数据中与所述第一点云数据之间的距离为第一距离的第二点云数据和第三点云数据；计算第一向量与第二向量之间的角度，得到向量角度，所述第一向量由所述第一点云数据和所述第二点云数据构成，所述第二向量由所述第一点云数据和所述第三点云数据构成；遍历所述点云数据，得到由所述向量角度构成的向量角度集合；基于所述向量角度集合确定第一端点集合和第二端点集合，所述第一端点集合和所述第二端点集合属于所述端点集合。
[0014]在一些实施例中，所述端点集合确定模块，用于以所述点云数据中的第一点云数据作为起点，确定所述点云数据中与所述第一点云数据之间的距离为第一距离的第二点云数据和第三点云数据；计算第一向量与第二向量之间的角度，得到向量角度，所述第一向量由所述第一点云数据和所述第二点云数据构成，所述第二向量由所述第一点云数据和所述第三点云数据构成；遍历所述点云数据，得到由所述向量角度构成的向量角度集合；基于所述向量角度集合确定第一端点集合和第二端点集合；基于所述第一端点集合和所述第二端点集合确定中心点集合，所述中心点集合属于所述端点集合。
[0015]在一些实施例中，所述端点集合确定模块，用于确定所述向量角度集合中向量角度的正切值大于第一阈值的向量角度，得到向量角度子集合；确定所述向量角度子集合对应的点云数据中点云数据间距满足距离阈值条件的点云数据，得到第一候选端点集合；确定所述第一候选端点集合中，高度之差小于第二阈值的向量角度对应的点云数据，得到第二候选端点集合；根据所述第二候选端点集合中的点云数据对应的向量角度的方向信息，确定所述第二候选端点集合包括的第一端点集合和第二端点集合。
[0016]在一些实施例中，变刀点确定模块，用于确定所述两个相邻端点的坐标在所述第一方向的距本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种切边方法，其特征在于，所述方法包括：基于线激光测量仪扫描待处理对象的边缘结构，得到所述待处理对象的边缘结构的点云数据；基于所述边缘结构的点云数据确定所述边缘结构的端点集合；判断所述端点集合中各端点的坐标在第一方向上是否连续，其中，所述第一方向为所述线激光测量仪的扫描方向；若所述端点集合中各端点的坐标在所述第一方向上不连续，则基于所述端点集合中不连续的两个相邻端点的坐标，在所述两个相邻端点之间确定至少一个变刀点；基于所述至少一个变刀点对所述待处理对象进行切边。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述边缘结构的点云数据确定所述边缘结构的端点集合，包括：以所述点云数据中的第一点云数据作为起点，确定所述点云数据中与所述第一点云数据之间的距离为第一距离的第二点云数据和第三点云数据；计算第一向量与第二向量之间的角度，得到向量角度，所述第一向量由所述第一点云数据和所述第二点云数据构成，所述第二向量由所述第一点云数据和所述第三点云数据构成；遍历所述点云数据，得到由所述向量角度构成的向量角度集合；基于所述向量角度集合确定第一端点集合和第二端点集合，所述第一端点集合和所述第二端点集合属于所述端点集合。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述边缘结构的点云数据确定所述边缘结构的端点集合，包括：以所述点云数据中的第一点云数据作为起点，确定所述点云数据中与所述第一点云数据之间的距离为第一距离的第二点云数据和第三点云数据；计算第一向量与第二向量之间的角度，得到向量角度，所述第一向量由所述第一点云数据和所述第二点云数据构成，所述第二向量由所述第一点云数据和所述第三点云数据构成；遍历所述点云数据，得到由所述向量角度构成的向量角度集合；基于所述向量角度集合确定第一端点集合和第二端点集合；基于所述第一端点集合和所述第二端点集合确定中心点集合，所述中心点集合属于所述端点集合。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述基于所述向量角度集合确定第一端点集合和所述第二端点集合，包括：确定所述向量角度集合中向量角度的正切值大于第一阈值的向量角度，得到向量角度子集合；确定所述向量角度子集合对应的点云数据中点云数据间距满足距离阈值条件的点云数据，得到第一候选端点集合；确定所述第一候选端点集合中，高度之差小于第二阈值的向量角度对应的点云数据，得到第二候选端点集合；根据所述第二候选端点集合...
【专利技术属性】
技术研发人员：周赏，王凯，刘羽，周璐，李铭，
申请(专利权)人：浙江华睿科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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