建筑墙面浆料自动喷涂系统及自动喷涂方法技术方案

本发明专利技术公开了一种建筑墙面浆料自动喷涂系统及自动喷涂方法，此系统包括运动机构和喷涂机构；所述运动机构包括滑动小车、升降导轨和升降驱动件，所述升降导轨安装于所述滑动小车上；所述喷涂机构包括喷枪、安装组件和角度检测单元，所述安装组件安装于所述升降导轨上并在所述升降驱动件的驱动下沿所述升降导轨上下升降；所述喷枪转动安装于所述安装组件上，用于向待喷涂墙面喷涂浆料；所述角度检测单元用于检测所述喷枪的喷涂面与成墙理论面之间的夹角，以调整所述喷枪的水平转动角度来保证喷枪的喷涂面与成墙理论面相平行。本发明专利技术具有自动化程度高、施工效率高、施工质量高、人工成本低且安全可靠等优点。工成本低且安全可靠等优点。工成本低且安全可靠等优点。

【技术实现步骤摘要】
建筑墙面浆料自动喷涂系统及自动喷涂方法


[0001]本专利技术主要涉及建筑施工
，具体涉及一种建筑墙面浆料自动喷涂系统及自动喷涂方法。

技术介绍

[0002]建筑物表面的浆料(如水泥砂浆、灰浆、腻子粉、漆料、硅藻泥等等)涂抹覆盖工序是建筑领域中的一个重要的施工项目，主要是通过对建筑物的墙体表面进行浆料的涂抹以达到改善建筑物室内环境或者提高建筑物的隔热、防潮和防风化等建筑性能的目的。传统的浆料涂抹覆盖工序主要是由人工手握专用工具(如喷射浆料的喷枪)将浆料涂抹在坯墙表面，其工作量大、工作效率低、劳动强度高、施工质量(如墙面平整度等)难以得到保证；对于墙面上方部位，需要搭设脚手架等平台，人工在高位平台上施工，存在跌落等安全风险。本专利申请人在实现本专利技术的过程中，提出过对应的自动喷涂机器人系统，但是在其使用过程中，整个机器人系统(包括喷涂机构的位置)仍然需要人工进行定位，从而使得整个系统无法实现全自动化，其喷涂效率以及喷涂精度均无法有效保证。

技术实现思路

[0003]本专利技术要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的问题，本专利技术提供一种自动化程度高、施工效率以及施工质量高的建筑墙面浆料自动喷涂系统及自动喷涂方法。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术提出的技术方案为：
[0005]一种建筑墙面浆料自动喷涂系统，包括运动机构和喷涂机构；所述运动机构包括滑动小车、升降导轨和升降驱动件，所述升降导轨安装于所述滑动小车上；所述喷涂机构包括喷枪、安装组件和角度检测单元，所述安装组件安装于所述升降导轨上并在所述升降驱动件的驱动下沿所述升降导轨上下升降；所述喷枪转动安装于所述安装组件上，用于向待喷涂墙面喷涂浆料；所述角度检测单元用于检测所述喷枪的喷涂面与成墙理论面之间的夹角，以调整所述喷枪的水平转动角度来保证喷枪的喷涂面与成墙理论面相平行。
[0006]作为上述技术方案的进一步改进：
[0007]所述角度检测单元包括位于所述升降导轨两侧的伸缩杆，各所述伸缩杆的伸缩端均设置有距离检测件，用于检测其与成墙理论面之间的距离以换算得到喷枪的喷涂面与成墙理论面之间的夹角。
[0008]所述距离检测件为激光接收器，用于接收成墙理论面上的激光来得到其与成墙理论面的距离。
[0009]各所述伸缩杆的顶端设置有定位点；所述安装组件上设置有视觉检测单元，用于检测其与各伸缩杆上的定位点的距离以得到喷枪的喷涂面与成墙理论面之间的夹角。
[0010]各所述伸缩杆均为电缸。
[0011]各所述伸缩杆的固定端均垂直转动安装于所述升降导轨的两侧。
[0012]所述安装组件包括水平滑轨、转动座和安装座，所述水平滑轨的两端分别位于所
述升降导轨上，所述转动座安装于所述水平滑轨上并可沿水平滑轨滑动；所述安装座转动安装于所述转动座上并可在垂直平面内转动，所述喷枪安装于所述安装座上且可在水平面上转动。
[0013]还包括浆料厚度检测机构，用于检测墙面上浆料的厚度，以调整所述喷枪的喷涂作业来保证墙面喷涂浆料的平整性。
[0014]本专利技术还公开了一种基于如上所述的建筑墙面浆料自动喷涂系统的自动喷涂方法，包括步骤：
[0015]所述角度检测单元检测所述喷枪的喷涂面与成墙理论面之间的夹角；
[0016]根据喷枪的喷涂面与成墙理论面之间的夹角，调整所述喷枪的水平转动角度，使喷枪的喷涂面与成墙理论面相互平行。
[0017]作为上述技术方案的进一步改进：
[0018]其中成墙理论面通过激光器发射激光而形成。
[0019]与现有技术相比，本专利技术的优点在于：
[0020]本专利技术的建筑墙面浆料自动喷涂系统，通过运动机构的滑动小车，从而快速移动至对应位置，提高操作的简便性和快速性；通过喷枪在升降导轨上的升降运动、在水平滑轨上水平运动以及自身角度的调整，可以实现对大区域毛坯墙面的喷涂，其整体喷涂效率高且易于实现；其中滑动小车的水平度调整通过水平度检测单元和支撑单元的配合来全自动化完成，喷枪的喷涂角度也是通过角度检测单元和水平伺服电机的配合来全自动化完成；在进行喷涂的过程中，通过浆料厚度检测机构检测浆料厚度，再根据浆料厚度控制喷涂机构的喷涂作业(如开启或关闭)来保证墙面喷涂浆料的平整性；相对于人工的方式，上述自动喷涂系统无需人工参与，其整体自动化程度极高、施工效率高、施工质量高、人工成本低且安全可靠。
附图说明
[0021]图1为本专利技术的自动喷涂系统在具体应用时的立体结构示意图之一。
[0022]图2为本专利技术的自动喷涂系统在具体应用时的立体结构示意图之二。
[0023]图3为图2的局部放大图。
[0024]图4为本专利技术中的滑动小车在实施例的立体结构示意图。
[0025]图5为本专利技术中的滑动小车在实施例的主视结构示意图。
[0026]图6为本专利技术中的滑动小车在实施例的侧视结构示意图。
[0027]图7为本专利技术中的滑动小车在实施例的仰视结构示意图。
[0028]图例说明：1、运动机构；11、滑动小车；111、支撑单元；1111、支撑腿；1112、支撑伺服电机；112、压力检测件；12、升降导轨；13、水平度检测单元；131、角度传感器；2、喷涂机构；21、喷枪；22、安装组件；221、水平滑轨；222、支架；223、转动座；224、安装座；225、水平伺服电机；226、转动伺服电机；23、角度检测单元；231、伸缩杆；232、距离检测件。
具体实施方式
[0029]以下结合说明书附图和具体实施例对本专利技术作进一步描述。
[0030]如图2所示，本实施例的建筑墙面浆料自动喷涂系统，包括运动机构1和喷涂机构
2；运动机构1包括滑动小车11、升降导轨12和升降驱动件，升降导轨12安装于滑动小车11上；在一具体实施例中，喷涂机构2包括喷枪21、安装组件22、角度检测单元23和浆料储存罐(图中未示出)，喷枪21通过管道与浆料储存罐相连；其中浆料存储罐位于地面上，通过管道与喷枪21相连，喷枪21可以实现对浆料喷涂的开始、停止、浆料的流量、喷涂时间等进行控制，从而实现后续对墙面平整性的精准控制；其中安装座224安装于升降导轨12上，喷枪21转动安装于安装座224上；角度检测单元23用于检测喷枪21的喷涂面与成墙理论面之间的夹角，以调整喷枪21的转动角度来保证喷枪21的喷涂面与成墙理论面相互平行。其中成墙理论面可以通过激光器发射激光来形成。
[0031]在调整滑动小车11的水平度后，从而可以保证滑动小车11上的升降导轨12也是处于一竖直平面内的，从而保证升降导轨12上的喷枪21也是在竖直平面内运动而进行喷涂的。但是上述升降导轨12所处的竖直平面可能与成墙理论面之间不是相互平行的，从而使得喷枪21不是正对于成墙理论面的。故针对此技术问题，本实施例中通过角度检测单元23检测喷枪21的喷涂面与成墙理论面之间的夹角，再通过自动调整喷枪21的转动角度来保证喷枪21的喷涂面与成墙理论面相互平行(即喷本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种建筑墙面浆料自动喷涂系统，其特征在于，包括运动机构(1)和喷涂机构(2)；所述运动机构(1)包括滑动小车(11)、升降导轨(12)和升降驱动件，所述升降导轨(12)安装于所述滑动小车(11)上；所述喷涂机构(2)包括喷枪(21)、安装组件(22)和角度检测单元(23)，所述安装组件(22)安装于所述升降导轨(12)上并在所述升降驱动件的驱动下沿所述升降导轨(12)上下升降；所述喷枪(21)转动安装于所述安装组件(22)上,用于向待喷涂墙面喷涂浆料；所述角度检测单元(23)用于检测所述喷枪(21)的喷涂面与成墙理论面之间的夹角，以调整所述喷枪(21)的水平转动角度来保证喷枪(21)的喷涂面与成墙理论面相平行。2.根据权利要求1所述的建筑墙面浆料自动喷涂系统，其特征在于，所述角度检测单元(23)包括位于所述升降导轨(12)两侧的伸缩杆(231)，各所述伸缩杆(231)的伸缩端均设置有距离检测件(232)，用于检测其与成墙理论面之间的距离以换算得到喷枪(21)的喷涂面与成墙理论面之间的夹角。3.根据权利要求2所述的建筑墙面浆料自动喷涂系统，其特征在于，所述距离检测件(232)为激光接收器，用于接收成墙理论面上的激光来得到其与成墙理论面的距离。4.根据权利要求2或3所述的建筑墙面浆料自动喷涂系统，其特征在于，各所述伸缩杆(231)的顶端设置有定位点；所述安装组件(22)上设置有视觉检测单元，用于检测其与各伸缩杆(231)上的定位点的距离以得到喷枪(21)的喷涂面与成墙...

【专利技术属性】
技术研发人员：周擎坤，段攀，余卓，刘业，梁威，
申请(专利权)人：湖南海擎智能科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：