一种自航型暗涵CCTV声呐检测机器人，包括机器人主体船、空气负压式动力系统、CCTV系统、声呐系统、自主电源、转换接头、集成控制器、接收天线、接收单元以及调速模块；机器人主体船的尾部与空气负压式动力系统连接，所述机器人主体船的头部与集成控制器连接；集成控制器的头部与CCTV系统连接，所述集成控制器的尾部与转换接头连接；机器人主体船底部与声呐系统连接；机器人主体船的内壁与自主电源连接；自主电源分别与空气负压式动力系统、CCTV系统、声呐系统、集成控制器、调速模块、接收天线以及接收单元电连接；接收天线与接收单元电连接，所述接收单元与调速模块电连接；节省了操作前的繁琐工作，操作步骤简单。操作步骤简单。操作步骤简单。
【技术实现步骤摘要】
一种自航型暗涵CCTV声呐检测机器人
[0001]本技术属于地下暗涵检测摸排设施
，涉及一种自航型暗涵CCTV声呐检测机器人，尤其是一种自航型暗涵CCTV声呐检测机器人。
技术介绍
[0002]近年来，国内多数城市每逢大雨便内涝为患，城市内涝已成为当前中国城市发展面临的重要难题之一。
[0003]城市排水管因常年排放的废水和废物越来越多，而这些物质还具有腐蚀性，进而造成城市排水管道的堵塞、泄露等各种功能性及结构性损坏。
[0004]因此必须对排水管道进行及时检测，才能将管网中的各种隐患提前预知，为管道疏通、修复及市政规划、工程量测算、应急措施提供准确地实施依据。
[0005]城市暗涵作为各排水管道的汇流管网，几乎内部均存在或多或少的雨污水，故若采用传统潜望镜方式进行检测，只能检测到近距离的内部状况，且会因受到水体的扰动导致拍摄效果较差。
[0006]若采用传统的管道CCTV爬行机器人，则需要对暗涵进行堵水、围堰，将暗涵内部的雨污水抽干或抽至低水位以后才能进行相应的检测作业，前期操作过程繁琐，操作不方便。
技术实现思路
[0007]本技术的目的在于提供一种自航型暗涵CCTV声呐检测机器人，解决了现有机器人使用前，需要对暗涵进行堵水、围堰，将暗涵内部的雨污水抽干或抽至低水位以后才能进行相应的检测作业，前期操作过程繁琐，操作不方便的问题。
[0008]本技术的目的是通过以下技术方案来实现的：
[0009]一种自航型暗涵CCTV声呐检测机器人，包括机器人主体船、空气负压式动力系统、CCTV系统、声呐系统、自主电源、转换接头、集成控制器、接收天线、接收单元、调速模块、气压报警装置和雷达装置；
[0010]所述机器人主体船的尾部甲板上表面与空气负压式动力系统连接，所述机器人主体船的头部与集成控制器连接；
[0011]所述集成控制器的头部与CCTV系统连接，所述集成控制器的尾部与转换接头连接；
[0012]所述机器人主体船底部与声呐系统连接；
[0013]所述机器人主体船的内壁与自主电源连接；
[0014]所述自主电源分别与空气负压式动力系统、CCTV系统、声呐系统、集成控制器、调速模块、接收天线以及接收单元电连接；
[0015]所述接收天线与接收单元电连接，所述接收单元与调速模块电连接；
[0016]所述接收天线位于机器人主体船的内部，且与机器人主体船内壁连接；
[0017]所述接收单元和调速模块分别位于主体船内部；
[0018]所述集成控制器上部固定设置有气压报警装置，所述气压报警装置的前端设置有雷达装置。
[0019]进一步：所述机器人主体船为双体船，所述双体船包括左单片体和右单片体，所述左单片体和右单片体通过固定支架连接；
[0020]所述左单片体和右单片体的尾部与空气负压式动力系统连接；
[0021]所述固定支架顶部与集成控制器连接；
[0022]所述声呐系统位于左单片体和右单片体之间的底部，所述声呐系统连接在左单片体和右单片体之间；
[0023]所述右单片体内壁与自主电源连接；
[0024]所述自主电源分别与空气负压式动力系统、CCTV系统、声呐系统、集成控制器、调速模块、接收天线以及接收单元电连接；
[0025]所述接收天线与接收单元电连接，所述接收单元与调速模块电连接；
[0026]所述接收天线位于右单片体的内部，且与右单片体内壁连接；
[0027]所述接收单元和调速模块分别位于右单片体内部。
[0028]进一步：所述空气负压式动力系统包括发动机支架、发动机、螺旋桨、导流帽以及锁紧装置；
[0029]所述发动机支架的底部与机器人主体船上表面连接，所述发动机支架的顶部与发动机通过锁紧装置连接；
[0030]所述螺旋桨与发动机的输出轴通过导流帽连接。
[0031]进一步：所述CCTV系统包括CCTV镜头、LED泛光光源以及航插卡套；
[0032]所述CCTV镜头通过航插卡套与集成控制器旋转连接；
[0033]所述LED泛光光源位于CCTV镜头一侧且与集成控制器连接；
[0034]所述CCTV镜头和LED泛光光源分别与自主电源电连接。
[0035]进一步：所述声呐系统包括声呐探头、固定抱箍、固定板；
[0036]所述固定板、固定抱箍、声呐探头自上而下依次连接；
[0037]所述固定板与机器人主体船的底部连接。
[0038]进一步：所述机器人主体船上设置有失控报警装置，所述失控报警装置与接收单元电连接。
[0039]进一步：所述机器人主体船上设置有气压报警装置，所述气压报警装置与接收单元电连接。
[0040]进一步：所述机器人主体船内部设置有就地开关，所述就地开关分别与空气负压式动力系统、CCTV系统、声呐系统、集成控制器、调速模块、接收天线以及接收单元电连接。
[0041]进一步：所述转换接头为三通转换接头。
[0042]与现有技术相比本技术具有的有益效果是：
[0043]该自航型暗涵CCTV声呐检测机器人主要通过独有的双体船形式作为机器人及配置设备的搭载主体，通过空气负压式动力及系统实现机器人前进、后退、转向等功能，通过搭载于检测机器人甲板面的CCTV系统对暗涵水面以上进行全面的检测作业，通过搭载于检测机器人中间底部的声呐系统对暗涵水面以下进行全面的检测作业，通过搭载于机器人主体的CCTV及声呐组合系统对暗涵整体内部实现360度全方位全面的检测作业；
[0044]该自航型暗涵CCTV声呐检测机器人在工作前不需要对暗涵进行堵水、围堰，不需要将暗涵内部的雨污水抽干或抽至低水位以后才能进行相应的检测作业，节省了操作前的繁琐工作，只需要，将岸上线缆收放车线缆端头与转换接头可靠连接，该检测机器人通过市政井口下放至暗涵内部即可工作，操作步骤简单；
[0045]进一步：通过机器人主体采用双体船，使得船体在航行过程中更加平稳。
附图说明
[0046]图1为本申请整个检测机器人的立体结构示意图；
[0047]图2为本申请图1的俯视图；
[0048]图3为本申请左单片体去掉外壳的立体结构示意图；
[0049]图4为本申请图1的左视图；
[0050]图5为本申请图1的底部示意图。
[0051]其中：1、机器人主体船；11、左单片体；12、右单片体；13、固定支架；14、检修孔座板；15、检修孔密封；16、检修孔盖板；2、空气负压式动力系统；21、发动机支架；22、发动机；23、锁紧装置；24、螺旋桨；25、导流帽；3、CCTV系统；31、CCTV镜头；32、LED泛光光源；33、航插卡套；4、声呐系统；41、声呐探头；42、固定抱箍；43、固定板；44、声呐保护罩；5、自主电源；6、转换接头；7、集成控制器；8、接收天线；9、接收单元；10、调速本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自航型暗涵CCTV声呐检测机器人，其特征在于，包括机器人主体船(1)、空气负压式动力系统(2)、CCTV系统(3)、声呐系统(4)、自主电源(5)、转换接头(6)、集成控制器(7)、接收天线(8)、接收单元(9)、调速模块(10)、气压报警装置(18)和雷达装置(26)；所述机器人主体船(1)的尾部甲板上表面与空气负压式动力系统(2)连接，所述机器人主体船(1)的头部与集成控制器(7)连接；所述集成控制器(7)的头部与CCTV系统(3)连接，所述集成控制器(7)的尾部与转换接头(6)连接；所述机器人主体船(1)底部与声呐系统(4)连接；所述机器人主体船(1)的内壁与自主电源(5)连接；所述自主电源(5)分别与空气负压式动力系统(2)、CCTV系统(3)、声呐系统(4)、集成控制器(7)、调速模块(10)、接收天线(8)以及接收单元(9)电连接；所述接收天线(8)与接收单元(9)电连接，所述接收单元(9)与调速模块(10)电连接；所述接收天线(8)位于机器人主体船(1)的内部，且与机器人主体船(1)内壁连接；所述接收单元(9)和调速模块(10)分别位于主体船内部；所述集成控制器(7)上部固定设置有气压报警装置(18)，所述气压报警装置(18)的前端设置有雷达装置(26)。2.根据权利要求1所述的一种自航型暗涵CCTV声呐检测机器人，其特征在于，所述机器人主体船(1)为双体船，所述双体船包括左单片体(11)和右单片体(12)，所述左单片体(11)和右单片体(12)通过固定支架(13)连接；所述左单片体(11)和右单片体(12)的尾部与空气负压式动力系统(2)连接；所述固定支架(13)顶部与集成控制器(7)连接；所述声呐系统(4)位于左单片体(11)和右单片体(12)之间的底部，所述声呐系统(4)连接在左单片体(11)和右单片体(12)之间；所述右单片体(12)内壁与自主电源(5)连接；所述接收天线(8)位于右单片体(12)的内部，且与右单片体(12)内壁连接；所述接收单元(9)和调速模块(10)分别位于右单片体(12)内部。3.根据权利要求2所述的一种...
【专利技术属性】
技术研发人员：周恒，李乐，周成龙，王小兵，康智明，丁宁，
申请(专利权)人：中国电建集团西北勘测设计研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。