堆垛机保护系统和堆垛机技术方案

本公开提出一种堆垛机保护系统和堆垛机，涉及自动化仓储技术领域。本公开的一种堆垛机保护系统包括：货叉中位检测传感器，位于堆垛机侧面，沿垂直于取、放货方向向着货叉探测，被配置为检测货叉是否回到初始位置；横梁位置检测传感器，位于堆垛机上当堆垛机取、放货时与货位横梁相对应的位置，向取、放货方向探测，被配置为检测堆垛机是否到达取、放货位置；和货位占用传感器，位于堆垛机上的货叉之间，向取、放货方向探测，被配置为检测目标货位是否处于占用状态。这样的堆垛机保护系统能够提高安全性和运行的可靠性。性和运行的可靠性。性和运行的可靠性。

【技术实现步骤摘要】
堆垛机保护系统和堆垛机


[0001]本公开涉及自动化仓储
，特别是一种堆垛机保护系统和堆垛机。

技术介绍

[0002]堆垛机是现代制造企业立体仓储物流系统中重要的搬运设备，主要用来运输各种物料，为系统的柔性化、集成化、高效运行提供保证。
[0003]作为自动化立体仓库物流系统中最核心的物流设备，堆垛机的运行稳定性直接影响到整个库区系统运行效率。

技术实现思路

[0004]本公开的一个目的在于提高堆垛机运行的安全性、可靠性。
[0005]根据本公开的一些实施例的一个方面，提出一种堆垛机保护系统，其特征在于，包括：货叉中位检测传感器，位于堆垛机侧面，沿垂直于取、放货方向，向着货叉探测，被配置为检测货叉是否回到初始位置；横梁位置检测传感器，位于堆垛机上当堆垛机取、放货时与货位横梁相对应的位置，向取、放货方向探测，被配置为检测堆垛机是否到达取、放货位置；和货位占用传感器，位于堆垛机上的货叉之间，向取、放货方向探测，被配置为检测目标货位是否处于占用状态。
[0006]在一些实施例中，堆垛机保护系统还包括：超宽检测传感器，位于堆垛机的货物承载平台垂直于取放货方向上的边沿，向取、放货方向探测，被配置为确定目标货位的货物宽度是否超过堆垛机承载能力。
[0007]在一些实施例中，货位占用传感器包括：单伸货位占用传感器，被配合为检测目标单伸货位是否处于占用状态；双伸货位占用传感器，被配置为检测目标双伸货位是否处于占用状态。
[0008]在一些实施例中，货位占用传感器还包括：双伸取货单伸货位占用传感器，被配置为在双伸取货状态下，检测与目标双伸货位对应的单伸货位是否处于占用状态。
[0009]在一些实施例中，横梁位置检测传感器包括：单伸横梁位置检测传感器，位于堆垛机上当堆垛机取、放货时与单伸货位的横梁相对应的位置，向取、放货方向探测，被配置为检测堆垛机是否到达目标单伸货位的取、放货位置；双伸横梁位置检测传感器，位于堆垛机上当堆垛机取、放货时与双伸货位的横梁相对应的位置，向取、放货方向探测，被配置为检测堆垛机是否到达目标双伸货位的取、放货位置。
[0010]在一些实施例中，单伸横梁位置检测传感器包括：第一单伸横梁位置检测传感器，位于在处于对于单伸货位的取放货低位时切换为不触发状态、高位时为常亮状态的位置；第二单伸横梁位置检测传感器，位于在处于对于单伸货位的取放货低位时为被货架下沿触发状态、高位时为常亮状态的位置。
[0011]在一些实施例中，堆垛机侧面包括左侧和右侧；货叉中位检测传感器包括：位于堆垛机左侧，沿垂直于堆垛机从左侧取、放货方向向着货叉探测的左侧货叉中位传感器，被配
置为从左侧检测货叉是否回到初始位置；和位于堆垛机右侧，沿垂直于堆垛机从右侧取、放货方向向着货叉探测的左侧货叉中位传感器，被配置为从右侧检测货叉是否回到初始位置。
[0012]在一些实施例中，堆垛机侧面包括左侧和右侧；横梁位置检测传感器包括：位于堆垛机左侧的左侧横梁位置传感器，被配置为检测堆垛机是否到达位于左侧的货位的取、放货位置；和位于堆垛机右侧的右侧横梁位置传感器，被配置为检测堆垛机是否到达位于右侧的货位的取、放货位置。
[0013]在一些实施例中，堆垛机侧面包括左侧和右侧；货位占用传感器包括：位于堆垛机左侧的左侧货位占用传感器，被配置为检测左侧货位是否处于占用状态；和位于堆垛机右侧的右侧横梁位置传感器，被配置为检测右侧货位是否处于占用状态。
[0014]在一些实施例中，堆垛机保护系统中的传感器为光电传感器。
[0015]这样的堆垛机保护系统能够从货叉复位情况、货位占用情况和与货位位置的匹配三个方面，分别通过传感器进行检测，确保不会出现货叉未复位撞击到货架或货物、向已被占用的货位放置货物以及取放位置不准确造成的安全问题，提高安全性和运行的可靠性。
[0016]根据本公开的一些实施例的一个方面，提出一种堆垛机，包括:货叉，位于堆垛机货物承载位置的底部，被配置为向堆垛机左右至少一个方向动态伸出以取、放货物；和上文中任意一种堆垛机保护系统。
[0017]这样的堆垛机能够从货叉复位情况、货位占用情况和与货位位置的匹配三个方面，分别通过传感器进行检测，确保不会出现货叉未复位撞击到货架或货物、向已被占用的货位放置货物以及取放位置不准确造成的安全问题，提高安全性和运行的可靠性。
附图说明
[0018]此处所说明的附图用来提供对本公开的进一步理解，构成本公开的一部分，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。在附图中：
[0019]图1为本公开的堆垛机保护系统的一些实施例的示意图。
[0020]图2为本公开的堆垛机保护系统的另一些实施例的示意图。
[0021]图3A为本公开的堆垛机保护系统的又一些实施例的左侧示意图。
[0022]图3B为本公开的堆垛机保护系统的又一些实施例的右侧示意图。
[0023]图4为本公开的堆垛机的一些实施例的示意图。
具体实施方式
[0024]下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。
[0025]专利技术人发现，随着设备使用年限的增加，可能会出现高架库地基沉降、立体货架横梁变形、堆垛机载货平台倾斜等现象，或者可能受到高架库内消防器材的影响。这些因素导致堆垛机在同一层货架不同列取放货时高度不一致：在有的货位取放正常，在有的货位货叉会撞到货物或货架等；同时也容易导致堆垛机在同一层货架，同一列货位，单伸货位可以正常取放货，但是双伸货位容易撞到货架或货物。严重的情况下甚至会导致货物从高架库上跌落，存在较大的安全隐患，造成较大损失。
[0026]本公开的堆垛机保护系统安装在堆垛机上，由多个传感器构成。传感器可以为光
电传感器。本公开的堆垛机保护系统的一些实施例的示意图如图1所示，其中，图中示出的为堆垛机载货台侧面区域，载货台的侧面为货物取放方向；图中黑色方块为货叉。
[0027]货叉中位检测传感器101位于堆垛机侧面，沿垂直于取、放货方向，向着货叉探测(例如，可以如图1中箭头方向所示)，用于检测货叉是否回到初始位置。在一些实施例中，堆垛机的货叉可以向其左右两个方向伸出，以便在左右两个方向取、放货物。货叉的初始位置为左、右均收回，从而避免堆垛机移动过程中货叉碰到货架。
[0028]在一些实施例中，货叉中为检测传感器101为光电传感器，沿其探测方向当未探测到货叉时，确定当前侧的货叉已回到初始位置；当探测到货叉时，确定当前侧的货叉未回到初始位置，在一些实施例中，可以根据该信号组织堆垛机移动位置。
[0029]横梁位置检测传感器102位于堆垛机上当堆垛机取、放货时与货位横梁相对应的位置，向取、放货方向探测，用于检测堆垛机是否到达取、放货位置。在一些实施例中，横梁位置检测传感器102位于堆垛机的靠近侧面的位置，从而避免遮挡，提高探测准确度。在一些实施例中，可以根据目标货位的横梁的位置调整横梁位置检测传感本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种堆垛机保护系统，其特征在于，包括：货叉中位检测传感器，位于堆垛机侧面，沿垂直于取、放货方向向着货叉探测，被配置为检测货叉是否回到初始位置；横梁位置检测传感器，位于堆垛机上当堆垛机取、放货时与货位横梁相对应的位置，向取、放货方向探测，被配置为检测堆垛机是否到达取、放货位置；和货位占用传感器，位于堆垛机上的货叉之间，向取、放货方向探测，被配置为检测目标货位是否处于占用状态。2.根据权利要求1所述的堆垛机保护系统，其特征在于，还包括：超宽检测传感器，位于堆垛机的货物承载平台垂直于取放货方向上的边沿，向取、放货方向探测，被配置为确定目标货位的货物宽度是否超过堆垛机承载能力。3.根据权利要求1所述的堆垛机保护系统，其特征在于，所述货位占用传感器包括：单伸货位占用传感器，被配合为检测目标单伸货位是否处于占用状态；双伸货位占用传感器，被配置为检测目标双伸货位是否处于占用状态。4.根据权利要求3所述的堆垛机保护系统，其特征在于，所述货位占用传感器还包括：双伸取货单伸货位占用传感器，被配置为在双伸取货状态下，检测与目标双伸货位对应的单伸货位是否处于占用状态。5.根据权利要求1所述的堆垛机保护系统，其特征在于，所述横梁位置检测传感器包括：单伸横梁位置检测传感器，位于堆垛机上当堆垛机取、放货时与单伸货位的横梁相对应的位置，向取、放货方向探测，被配置为检测堆垛机是否到达目标单伸货位的取、放货位置；双伸横梁位置检测传感器，位于堆垛机上当堆垛机取、放货时与双伸货位的横梁相对应的位置，向取、放货方向探测，被配置为检测堆垛机是否到达目标双伸货位的取、放货位置。6.根据权利要求5所述的堆垛机保护系统，其特征在于，所述单伸横梁位置检测传感器包括：第一单...

【专利技术属性】
技术研发人员：李武镇，马志远，李文灿，黄许立，高寿泉，林庆亮，涂琦彬，陈少波，
申请(专利权)人：龙岩烟草工业有限责任公司，
类型：新型
国别省市：