一种搭载用于高空输电线路异物清障机械臂的无人机制造技术

本实用新型专利技术公开了一种搭载用于高空输电线路异物清障机械臂的无人机，包括云台和安装在云台上的飞行器，所述云台的底部固定有连接基板，所述连接基板的底部安装有基台，所述基台的底部安装有机械臂，所述机械臂包括固定在基台上的U形连接件a，所述U形连接件a内安装有数字舵机a，所述数字舵机a的输出端连接有U形连接件b，所述U形连接件b内安装有数字舵机b，所述数字舵机b的输出端连接有数字舵机c，所述数字舵机c的输出端通过法兰盘连接有执行末端，所述执行末端上安装有控制执行末端张开与闭合的数字舵机d。本实用新型专利技术能完成电力线路的设备安装与回收任务、电力线路巡检中的障碍物清除任务等。

【技术实现步骤摘要】
一种搭载用于高空输电线路异物清障机械臂的无人机
本技术涉及无人机清障
，具体涉及一种搭载用于高空输电线路异物清障机械臂的无人机。
技术介绍
无人机以其成本低、效率高、机动灵活、拍摄覆盖范围广等优势，迅速引起了电力巡检人员的注意，并很快在电力巡检领域崭露头角。进行输电线路故障隐患排查、红外测温、喷火清障等，逐渐形成了“机巡为主，人巡为辅”的输电线路巡检新模式，极大程度弥补了传统人工巡检的不足。但目前通过无人机进行输电线路巡视采集数据之后，经过数据分析发现的缺陷隐患，仍然需要巡检人员前往现场去解决，大多数时候需要进行登塔作业，无人机与外界物理环境直接接触很少。
技术实现思路
本技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，如：目前通过无人机进行输电线路巡视采集数据之后，经过数据分析发现的缺陷隐患，仍然需要巡检人员前往现场去解决，大多数时候需要进行登塔作业，进而提出的一种搭载用于高空输电线路异物清障机械臂的无人机。为达到上述目的，本技术采用如下技术方案：一种搭载用于高空输电线路异物清障机械臂的无人机，包括云台和安装在云台上的飞行器，所述云台的底部固定有连接基板，所述连接基板的底部安装有基台，所述基台的底部安装有机械臂，所述机械臂包括固定在基台上的U形连接件a，所述U形连接件a内安装有数字舵机a，所述数字舵机a的输出端连接有U形连接件b，所述U形连接件b内安装有数字舵机b，所述数字舵机b的输出端连接有数字舵机c，所述数字舵机c的输出端通过法兰盘连接有执行末端，所述执行末端上安装有控制执行末端张开与闭合的数字舵机d。进一步地，所述连接基板的底部还安装有用于供电的电池。进一步地，所述连接基板的底部还安装有机械臂控制电路模块，所述机械臂控制电路模块位于电池的一侧。进一步地，所述连接基板的底部还安装有无线视频传输模块，所述无线视频传输模块位于机械臂控制电路模块和基台之间。进一步地，所述云台采用十字型碳纤云台。进一步地，所述数字舵机a、数字舵机b、数字舵机c、数字舵机d均采用LD-27MG型三自由度数字舵机。进一步地，所述飞行器采用大疆M200型飞行器。与现有技术相比，本技术具有以下有益的技术效果：本技术能有效减少检修人员的工作时间以及危险系数，提高工作效率，节约成本，与普通的飞行器相比，不仅能完成飞行航拍、监控、检测等功能，还可以从空中对空中或地面目标进行检测与捕捉；与地面机器人相比，不仅可以执行一些精细作业任务，而且将作业范围由二维平面提升到了三维空间，可以快速灵巧地进入地面机器人难以进入的复杂环境；针对不同任务，可以使用不同的执行器，基于同一种稳定平台即可用于多种应用。于此，其能完成电力线路的设备安装与回收任务、电力线路巡检中的障碍物清除任务等。附图说明图1为本技术提出的一种搭载用于高空输电线路异物清障机械臂的无人机的结构示意图；图2为本技术中机械臂的结构放大图。图中：1-飞行器、2-云台、3-电池、4-机械臂控制电路模块、5-无线视频传输模块、6-连接基板、7-基台、8-机械臂、81-U形连接件a、82-U形连接件b、83-数字舵机a、84-数字舵机b、85-数字舵机c、86-法兰盘、87-数字舵机d、88-执行末端。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。参照图1-2，一种搭载用于高空输电线路异物清障机械臂的无人机，包括云台2和安装在云台2上的飞行器1，云台2采用十字型碳纤云台，以满足强度高、质量轻、体积合理和经济效应合理的需求，具有强度高、高模量等特性，云台2的底部固定有连接基板6，连接基板6的底部安装有基台7，基台7的底部安装有机械臂8，机械臂8包括固定在基台7上的U形连接件a81，U形连接件a81内安装有数字舵机a83，数字舵机a83的输出端连接有U形连接件b82，U形连接件b82内安装有数字舵机b84，数字舵机b84的输出端连接有数字舵机c85，数字舵机c85的输出端通过法兰盘86连接有执行末端88，执行末端88上安装有控制执行末端88张开与闭合的数字舵机d87，执行末端88由半齿轮机构与夹爪部分组成，夹爪由六个半弧形的单边带锯齿与另一边平整的铝合金片组成，六片成品分成两份，每份三片将其竖直具有间隔的叠加起来，通过M3的PCS螺栓连接组合而成执行末端88。连接基板6的底部依次安装有电池3、机械臂控制电路4和无线视频传输模块5，具体的控制单元为51单片机，可以通过手柄、电脑、手机等进行操作，远程通信采用蓝牙，可达20m，无线视频传输模块5可将机械臂8图像通过无线方式实时传输到操作端方便观察机械臂8状态。数字舵机a83、数字舵机b84、数字舵机c85、数字舵机d87均采用LD-27MG型三自由度数字舵机。飞行器1采用大疆M200型飞行器，其对称电机轴距为643mm，搭载TB55电池的总重量为4.69kg，最大起飞重量为6.14kg，可额外搭载约1.45kg的负载。本技术与普通的飞行器相比，不仅能完成飞行航拍、监控、检测等功能，还可以从空中对空中或地面目标进行检测与捕捉；与地面机器人相比，不仅可以执行一些精细作业任务，而且将作业范围由二维平面提升到了三维空间，可以快速灵巧地进入地面机器人难以进入的复杂环境；针对不同任务，可以使用不同的执行器，基于同一种稳定平台即可用于多种应用。基于以上特点，作业型飞行器能完成电力线路的设备安装与回收任务、电力线路巡检中的障碍物清除任务等。以上所述，仅为本技术较佳的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本
的技术人员在本技术揭露的技术范围内，根据本技术的技术方案及其技术构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种搭载用于高空输电线路异物清障机械臂的无人机，包括云台(2)和安装在云台(2)上的飞行器(1)，其特征在于，所述云台(2)的底部固定有连接基板(6)，所述连接基板(6)的底部安装有基台(7)，所述基台(7)的底部安装有机械臂(8)，所述机械臂(8)包括固定在基台(7)上的U形连接件a(81)，所述U形连接件a(81)内安装有数字舵机a(83)，所述数字舵机a(83)的输出端连接有U形连接件b(82)，所述U形连接件b(82)内安装有数字舵机b(84)，所述数字舵机b(84)的输出端连接有数字舵机c(85)，所述数字舵机c(85)的输出端通过法兰盘(86)连接有执行末端(88)，所述执行末端(88)上安装有控制执行末端(88)张开与闭合的数字舵机d(87)。/n

【技术特征摘要】
1.一种搭载用于高空输电线路异物清障机械臂的无人机，包括云台(2)和安装在云台(2)上的飞行器(1)，其特征在于，所述云台(2)的底部固定有连接基板(6)，所述连接基板(6)的底部安装有基台(7)，所述基台(7)的底部安装有机械臂(8)，所述机械臂(8)包括固定在基台(7)上的U形连接件a(81)，所述U形连接件a(81)内安装有数字舵机a(83)，所述数字舵机a(83)的输出端连接有U形连接件b(82)，所述U形连接件b(82)内安装有数字舵机b(84)，所述数字舵机b(84)的输出端连接有数字舵机c(85)，所述数字舵机c(85)的输出端通过法兰盘(86)连接有执行末端(88)，所述执行末端(88)上安装有控制执行末端(88)张开与闭合的数字舵机d(87)。


2.根据权利要求1所述的一种搭载用于高空输电线路异物清障机械臂的无人机，其特征在于，所述连接基板(6)的底部还安装有用于供电的电池(3)。


3.根据权利要求2所述的一种搭载用于高空输电线...

【专利技术属性】
技术研发人员：张静，孙喆，雷鸣雳，乔红，牛婷，罗静，刘晓谦，张宝莉，闵红利，韦小丽，李娟，马佳，王丹阳，贾品丽，薛和利，王磊，
申请(专利权)人：国家电网有限公司，西安电力高等专科学校，
类型：新型
国别省市：北京;11