车载环视设备标定方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车载环视设备标定方法及装置，方法包括：获取标定物中标定角点所在世界坐标系下的第一位置；根据第一位置，获取标定角点所在摄像头坐标系下的第二位置；获取标定角点所在标定图像对应的图像坐标系下的第三位置；根据第一位置、第二位置、第三位置和待标定摄像头的内参，确定待标定摄像头与标定角点之间的位置关系。所述装置用于执行上述方法。本发明专利技术提供的车载环视设备标定方法及装置，可以克服现有技术中手动选取标定角点进行识别标定导致的操作过程复杂及精度低的问题，能够实现车载环视设备如待标定摄像头的自动标定，提高了标定的精度。

【技术实现步骤摘要】
车载环视设备标定方法及装置
本专利技术涉及车载设备标定
，尤其涉及一种车载环视设备标定方法及装置。
技术介绍
随着社会的发展，车辆数目增加，带来的交通事故也随之增加，在车辆行驶过程中，传统的倒车影像系统只在车尾安装摄像头，只能覆盖车尾周围有限的区域，而车辆周围和车头的盲区无疑增加了安全驾驶的隐患，在狭隘拥堵的市区和停车场容易出现碰撞及刮蹭事件。为扩大驾驶员视野，能感知360°全方位的环境，通过视频合成技术，形成全车周围的一整套的视频图像，就是有这类需求，车载环视辅助系统应运而生。车载环视系统通过安装在车身前后左右的摄像头，同时采集车辆周围影像，并对图像进行处理后形成的形成一幅无缝完整的车周全景鸟瞰图。可以有效辅助驾驶员判断车身周围环境，可作为智能产品驾驶辅助系统的基本组件，在此基础上实现盲区监测、自动泊车等功能，应用前景十分广阔。在图像拼接图生成的过程中，关键步骤就是对摄像头的标定，主要标定摄像头在车身坐标系的相对参数，获取准确的摄像头参数才能更好的拼接相邻相机的重叠区域。车载环视设备常见的标定方法是棋盘格布置整个车身或者标记物铺设多，自动识别率低，多数是手动选取角点进行识别标定，操作过程复杂且精度低。
技术实现思路
本专利技术提供的车载环视设备标定方法及装置，用于克服上述现有技术中存在的至少一个问题，能够实现车载环视设备如待标定摄像头的自动标定，提高了标定的精度。本专利技术提供的一种车载环视设备标定方法，包括：获取标定物中标定角点所在世界坐标系下的第一位置；根据所述第一位置，获取所述标定角点所在摄像头坐标系下的第二位置；获取所述标定角点所在标定图像对应的图像坐标系下的第三位置；根据所述第一位置、所述第二位置、所述第三位置和待标定摄像头的内参，确定所述待标定摄像头与所述标定角点之间的位置关系；其中，所述标定图像是根据安装在车辆目标位置处的所述待标定摄像头采集得到的；所述标定物设置在车辆停放位置处。根据本专利技术提供的一种车载环视设备标定方法，所述获取标定物中标定角点所在世界坐标系下的第一位置，包括：根据所述标定物的尺寸参数，确定所述世界坐标系；根据所述标定角点在所述世界坐标系下的坐标，确定所述第一位置。根据本专利技术提供的一种车载环视设备标定方法，所述根据所述第一位置，获取所述标定角点所在摄像头坐标系下的第二位置，包括：根据预设外参旋转矩阵对所述第一位置进行旋转变换；根据预设外参平移矩阵对旋转变换后的第一位置进行平移变换，以获取所述第二位置。根据本专利技术提供的一种车载环视设备标定方法，所述获取所述标定角点所在标定图像对应的图像坐标系下的第三位置，包括：根据轮廓提取算法，确定预处理后的标定图像中所述标定物中标定方格的参照位置；去除小于预设轮廓周长的方格轮廓和非方格轮廓，以获取目标方格轮廓；根据轮廓检测算法，确定所述目标方格轮廓所在所述预处理后的标定图像中的角点坐标；对所述角点坐标去畸变处理，以确定所述第三位置。根据本专利技术提供的一种车载环视设备标定方法，对所述标定图像进行预处理，包括：对所述标定图像进行二值化处理。根据本专利技术提供的一种车载环视设备标定方法，所述对所述角点坐标去畸变处理，以确定所述第三位置，包括：根据所述角点坐标和预设畸变系数，对所述角点坐标去畸变处理，以获取目标角点坐标；根据所述目标角点坐标，确定所述第三位置。根据本专利技术提供的一种车载环视设备标定方法，所述根据所述第一位置、所述第二位置、所述第三位置和待标定摄像头的内参，确定所述待标定摄像头与所述标定角点之间的位置关系，包括：根据所述标定角点在所述世界坐标系下的坐标与所述目标角点坐标之间的重投影误差，对所述预设外参旋转矩阵和所述预设外参平移矩阵进行迭代优化；若优化后的预设外参旋转矩阵和优化后的预设外参平移矩阵使得所述重投影误差达到预设最小值，则停止优化；根据最后一次优化后的预设外参旋转矩阵和预设外参平移矩阵，确定所述第二位置；根据所述标定角点在所述世界坐标系下的坐标、所述目标角点坐标和所述第二位置，确定所述图像坐标系与所述世界坐标系之间的映射关系；根据所述映射关系和所述待标定摄像头的内参，确定所述位置关系。本专利技术还提供一种车载环视设备标定装置，包括：第一获取模块、第二获取模块、第三获取模块和位置标定模块；所述第一获取模块，用于获取标定物中标定角点所在世界坐标系下的第一位置；所述第二获取模块，用于根据所述第一位置，获取所述标定角点所在摄像头坐标系下的第二位置；所述第三获取模块，用于获取所述标定角点所在标定图像对应的图像坐标系下的第三位置；所述位置标定模块，用于根据所述第一位置、所述第二位置、所述第三位置和待标定摄像头的内参，确定所述待标定摄像头与所述标定角点之间的位置关系；其中，所述标定图像是根据安装在车辆目标位置处的所述待标定摄像头采集得到的；所述标定物设置在车辆停放位置处。本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述车载环视设备标定方法的步骤。本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述车载环视设备标定方法的步骤。本专利技术提供的车载环视设备标定方法及装置，可以克服现有技术中手动选取标定角点进行识别标定导致的操作过程复杂及精度低的问题，能够实现车载环视设备如待标定摄像头的自动标定，提高了标定的精度。附图说明为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术提供的车载环视设备标定方法的流程示意图；图2是本专利技术提供的标定场地的场景示意图；图3是本专利技术提供的待标定摄像头成像示意图；图4是本专利技术提供的车载环视设备标定装置的结构示意图；图5是本专利技术提供的电子设备的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术中的附图，对本专利技术中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。图1是本专利技术提供的车载环视设备标定方法的流程示意图，如图1所示，方法包括：S1、获取标定物中标定角点所在世界坐标系下的第一位置；S2、根据第一位置，获取标定角点所在摄像头坐标系下的第二位置；S3、获取标定角点所在标定图像对应本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车载环视设备标定方法，其特征在于，包括：/n获取标定物中标定角点所在世界坐标系下的第一位置；/n根据所述第一位置，获取所述标定角点所在摄像头坐标系下的第二位置；/n获取所述标定角点所在标定图像对应的图像坐标系下的第三位置；/n根据所述第一位置、所述第二位置、所述第三位置和待标定摄像头的内参，确定所述待标定摄像头与所述标定角点之间的位置关系；/n其中，所述标定图像是根据安装在车辆目标位置处的所述待标定摄像头采集得到的；/n所述标定物设置在车辆停放位置处。/n

【技术特征摘要】
1.一种车载环视设备标定方法，其特征在于，包括：
获取标定物中标定角点所在世界坐标系下的第一位置；
根据所述第一位置，获取所述标定角点所在摄像头坐标系下的第二位置；
获取所述标定角点所在标定图像对应的图像坐标系下的第三位置；
根据所述第一位置、所述第二位置、所述第三位置和待标定摄像头的内参，确定所述待标定摄像头与所述标定角点之间的位置关系；
其中，所述标定图像是根据安装在车辆目标位置处的所述待标定摄像头采集得到的；
所述标定物设置在车辆停放位置处。


2.根据权利要求1所述的车载环视设备标定方法，其特征在于，所述获取标定物中标定角点所在世界坐标系下的第一位置，包括：
根据所述标定物的尺寸参数，确定所述世界坐标系；
根据所述标定角点在所述世界坐标系下的坐标，确定所述第一位置。


3.根据权利要求2所述的车载环视设备标定方法，其特征在于，所述根据所述第一位置，获取所述标定角点所在摄像头坐标系下的第二位置，包括：
根据预设外参旋转矩阵对所述第一位置进行旋转变换；
根据预设外参平移矩阵对旋转变换后的第一位置进行平移变换，以获取所述第二位置。


4.根据权利要求3所述的车载环视设备标定方法，其特征在于，所述获取所述标定角点所在标定图像对应的图像坐标系下的第三位置，包括：
根据轮廓提取算法，确定预处理后的标定图像中所述标定物中标定方格的参照位置；
去除小于预设轮廓周长的方格轮廓和非方格轮廓，以获取目标方格轮廓；
根据轮廓检测算法，确定所述目标方格轮廓所在所述预处理后的标定图像中的角点坐标；
对所述角点坐标去畸变处理，以确定所述第三位置。


5.根据权利要求4所述的车载环视设备标定方法，其特征在于，对所述标定图像进行预处理，包括：
对所述标定图像进行二值化处理。


6.根据权利要求4所述的车载环视设备标定方法，其特征在于，所述对所述角点坐标去畸变处理，以确定所述第三位置，包括：
根据所述角点坐标和预设畸变系数，对所述角点坐标去畸变处理，以获取...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫海龙，朱海荣，王其超，季华，罗芙荣，
申请(专利权)人：杭州鸿泉物联网技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33