一种目标关联方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开一种目标关联方法及装置，方法包括：获得每一待处理图像中每一感知目标的语义感知信息；针对每一待处理图像，利用该待处理图像对应的图像采集设备的设备信息及每一感知目标的接地点信息，确定其中每一感知目标对应的三维位置信息；若感知目标不对应有效历史关联关系，利用感知目标对应的三维位置信息，与其对应的待处理感知目标对应的三维位置信息，确定该感知目标与每一待处理感知目标的三维距离；利用该感知目标及其对应的待处理感知目标的三维距离，确定与该感知目标存在关联关系的关联感知目标，以实现对多图像采集设备所采集图像中对应同一物理目标的感知目标的关联。

【技术实现步骤摘要】
一种目标关联方法及装置
本专利技术涉及数据处理
，具体而言，涉及一种目标关联方法及装置。
技术介绍
在基于视觉的自动驾驶方案中，车辆会设置多路图像采集设备，以针对车辆周围环境采集图像；后续的利用视觉感知算法对所采集的图像进行深度分析，生成图像所包含的感知目标的感知结果，其中，感知目标包括但不限于：车辆的周边车辆、行人、骑行者、车道线、交通障碍物、标志牌等目标；将感知结果输出至预测规控模块，预测规控模块利用所输入的感知结果，对车辆的下一阶段运动进行路径规划和决策控制。在基于视觉的自动驾驶方案中，由于车辆所设置的位置相邻的图像采集设备之间的图像采集区域存在重合，利用视觉感知算法，从多路图像采集设备所采集的图像中所分析出的感知目标的个数会多于车辆实际所处环境中的真实物理目标的个数，直接将从多路图像采集设备所采集的图像中所分析出的感知目标的感知结果，输出至预测规控模块，而不对从多路图像采集设备所采集的图像中所分析出的感知目标中对应同一物理目标的感知目标进行关联，可能出现导致预测规控模块不能做出最佳的路径规划和决策控制的情况。因此，如何提供一种对从多个图像采集设备所采集的图像中对应同一物理目标的感知目标进行关联的方法成为亟待解决的问题。
技术实现思路
本专利技术提供了一种目标关联方法及装置，以实现对多图像采集设备所采集的图像中对应同一物理目标的感知目标的关联确定。具体的技术方案如下：第一方面，本专利技术实施例提供了一种目标关联方法，包括：获得每一待处理图像中每一感知目标的语义感知信息，其中，所述待处理图像为：多个图像采集设备在相同采集周期内、从不同角度针对所述目标车辆所处环境进行拍摄所采集的图像；每一感知目标的语义感知信息包括：感知目标的接地点信息；针对每一待处理图像，利用该待处理图像对应的图像采集设备的设备信息及该待处理图像中每一感知目标的接地点信息，确定该待处理图像中每一感知目标对应的三维位置信息；针对每一感知目标，判断该感知目标是否对应有效的历史关联关系；若判断该感知目标不对应有效的历史关联关系，利用该感知目标对应的三维位置信息，与该感知目标对应的待处理感知目标对应的三维位置信息，确定该感知目标与其对应的每一待处理感知目标之间的三维距离，其中，该感知目标对应的待处理感知目标为：与该感知目标对应的图像采集设备位置相邻的图像采集设备所对应的、未对应关联关系的感知目标；并利用该感知目标及其对应的待处理感知目标之间的三维距离，从其对应的待处理感知目标中，确定与该感知目标存在关联关系的关联感知目标。可选的，所述方法还包括：若判断该感知目标对应有效的历史关联关系，则将该感知目标对应的有效的历史关联关系所对应目标，确定为与该感知目标存在关联关系的关联感知目标。可选的，所述针对每一感知目标，判断该感知目标是否对应有效的历史关联关系的步骤，包括：针对每一感知目标，判断该感知目标是否对应历史关联关系；若判断该感知目标对应历史关联关系，判断该感知目标对应的历史关联关系是否有效，其中，若判断该感知目标对应的历史关联关系所对应目标存在，且该历史关联关系对应的确定时长低于预设时间阈值，则确定该感知目标对应的历史关联关系有效；反之，确定感知目标对应的历史关联关系无效。可选的，所述针对每一待处理图像，利用该待处理图像对应的图像采集设备的设备信息及该待处理图像中每一感知目标的接地点信息，确定该待处理图像中每一感知目标对应的三维位置信息的步骤，包括：针对每一待处理图像，利用预设三维位置信息确定算法，该待处理图像对应的图像采集设备的设备信息中的安装高度信息和视野消失点位置信息及该待处理图像中每一感知目标的接地点信息，确定该待处理图像中每一感知目标对应的三维位置信息，其中，该预设三维位置信息确定算法为：基于图像采集设备成像原理以及相似三角形关系确定的算法。可选的，所述利用预设三维位置信息确定算法，该待处理图像对应的图像采集设备的设备信息中的安装高度信息和视野消失点位置信息及该待处理图像中每一感知目标的接地点信息，确定该待处理图像中每一感知目标对应的三维位置信息的步骤，包括：利用预设三维位置信息确定算法、该待处理图像对应的图像采集设备的设备信息中的安装高度信息和视野消失点位置信息及该待处理图像中每一感知目标的接地点信息，确定每一感知目标对应的深度信息；针对该待处理图像中每一感知目标，基于该感知目标对应的深度信息、接地点信息以及所对应图像采集设备的预设投影矩阵，确定该感知目标在其对应的图像采集设备的设备坐标系下的位置信息；针对该待处理图像中每一感知目标，基于该感知目标对应的图像采集设备的设备坐标系与所述目标车辆的车体坐标系之间的位置转换关系，以及该感知目标在其对应的图像采集设备的设备坐标系下的位置信息，确定该待处理图像中每一感知目标对应的三维位置信息。可选的，所述利用该感知目标及其对应的待处理感知目标之间的三维距离，从其对应的待处理感知目标中，确定与该感知目标存在关联关系的关联感知目标的步骤，包括：判断该感知目标与其对应的待处理感知目标之间的三维距离是否低于预设距离阈值；若判断该感知目标及其对应的待处理感知目标之间的三维距离低于所述预设距离阈值，确定该三维位置信息对应的待处理感知目标为该感知目标对应的待关联感知目标；从该感知目标对应的每一待关联感知目标中，确定出与该感知目标存在关联关系的关联感知目标。第二方面，本专利技术实施例提供了一种目标关联装置，所述装置包括：获得模块，被配置为获得每一待处理图像中每一感知目标的语义感知信息，其中，所述待处理图像为：多个图像采集设备在相同采集周期内、从不同角度针对所述目标车辆所处环境进行拍摄所采集的图像；每一感知目标的语义感知信息包括：感知目标的接地点信息；第一确定模块，被配置为针对每一待处理图像，利用该待处理图像对应的图像采集设备的设备信息、该待处理图像中每一感知目标的接地点信息以及视野消失点位置信息，确定该待处理图像中每一感知目标对应的三维位置信息；判断模块，被配置为针对每一感知目标，判断该感知目标是否对应有效的历史关联关系；第二确定模块，被配置为若判断该感知目标不对应有效的历史关联关系，利用该感知目标对应的三维位置信息，与该感知目标对应的待处理感知目标对应的三维位置信息，确定该感知目标与其对应的每一待处理感知目标之间的三维距离，其中，该感知目标对应的待处理感知目标为：与该感知目标对应的图像采集设备位置相邻的图像采集设备所对应的、未对应关联关系的感知目标；第三确定模块，被配置为并利用该感知目标及其对应的待处理感知目标之间的三维距离，从其对应的待处理感知目标中，确定与该感知目标存在关联关系的关联感知目标。可选的，所述装置还包括：第四确定模块，被配置若判断该感知目标对应有效的历史关联关系，则将该感知目标对应的有效的历史关联关系所对应目标，确定为与该感知目标存在关联关系的关联感知目标。可选的，所述判断模块，被本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种目标关联方法，其特征在于，包括：/n获得每一待处理图像中每一感知目标的语义感知信息，其中，所述待处理图像为：多个图像采集设备在相同采集周期内、从不同角度针对所述目标车辆所处环境进行拍摄所采集的图像；每一感知目标的语义感知信息包括：感知目标的接地点信息；/n针对每一待处理图像，利用该待处理图像对应的图像采集设备的设备信息及该待处理图像中每一感知目标的接地点信息，确定该待处理图像中每一感知目标对应的三维位置信息；/n针对每一感知目标，判断该感知目标是否对应有效的历史关联关系；/n若判断该感知目标不对应有效的历史关联关系，利用该感知目标对应的三维位置信息，与该感知目标对应的待处理感知目标对应的三维位置信息，确定该感知目标与其对应的每一待处理感知目标之间的三维距离，其中，该感知目标对应的待处理感知目标为：与该感知目标对应的图像采集设备位置相邻的图像采集设备所对应的、未对应关联关系的感知目标；/n并利用该感知目标及其对应的待处理感知目标之间的三维距离，从其对应的待处理感知目标中，确定与该感知目标存在关联关系的关联感知目标。/n

【技术特征摘要】
1.一种目标关联方法，其特征在于，包括：
获得每一待处理图像中每一感知目标的语义感知信息，其中，所述待处理图像为：多个图像采集设备在相同采集周期内、从不同角度针对所述目标车辆所处环境进行拍摄所采集的图像；每一感知目标的语义感知信息包括：感知目标的接地点信息；
针对每一待处理图像，利用该待处理图像对应的图像采集设备的设备信息及该待处理图像中每一感知目标的接地点信息，确定该待处理图像中每一感知目标对应的三维位置信息；
针对每一感知目标，判断该感知目标是否对应有效的历史关联关系；
若判断该感知目标不对应有效的历史关联关系，利用该感知目标对应的三维位置信息，与该感知目标对应的待处理感知目标对应的三维位置信息，确定该感知目标与其对应的每一待处理感知目标之间的三维距离，其中，该感知目标对应的待处理感知目标为：与该感知目标对应的图像采集设备位置相邻的图像采集设备所对应的、未对应关联关系的感知目标；
并利用该感知目标及其对应的待处理感知目标之间的三维距离，从其对应的待处理感知目标中，确定与该感知目标存在关联关系的关联感知目标。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若判断该感知目标对应有效的历史关联关系，则将该感知目标对应的有效的历史关联关系所对应目标，确定为与该感知目标存在关联关系的关联感知目标。


3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对每一感知目标，判断该感知目标是否对应有效的历史关联关系的步骤，包括：
针对每一感知目标，判断该感知目标是否对应历史关联关系；
若判断该感知目标对应历史关联关系，判断该感知目标对应的历史关联关系是否有效，其中，若判断该感知目标对应的历史关联关系所对应目标存在，且该历史关联关系对应的确定时长低于预设时间阈值，则确定该感知目标对应的历史关联关系有效；反之，确定感知目标对应的历史关联关系无效。


4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述针对每一待处理图像，利用该待处理图像对应的图像采集设备的设备信息及该待处理图像中每一感知目标的接地点信息，确定该待处理图像中每一感知目标对应的三维位置信息的步骤，包括：
针对每一待处理图像，利用预设三维位置信息确定算法，该待处理图像对应的图像采集设备的设备信息中的安装高度信息和视野消失点位置信息及该待处理图像中每一感知目标的接地点信息，确定该待处理图像中每一感知目标对应的三维位置信息，其中，该预设三维位置信息确定算法为：基于图像采集设备成像原理以及相似三角形关系确定的算法。


5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用预设三维位置信息确定算法，该待处理图像对应的图像采集设备的设备信息中的安装高度信息和视野消失点位置信息及该待处理图像中每一感知目标的接地点信息，确定该待处理图像中每一感知目标对应的三维位置信息的步骤，包括：
利用预设三维位置信息确定算法、该待处理图像对应的图像采集设备的设备信息中的安装高度信息和视野消失点位置信息及该待处理图像中每一感知目标的接地点信息，确定每一感知目标对应的深度信息；
针对该待处理图像中每一感知目标，基于该感知目标对应的深度信息、接地点信息以及所对应图像采集设备的预设投影矩阵，确定该感知目标在其对应的图像采集设备的设备坐标系下的位置信息；
针对该待处理图像中每一感知目标，基于该感知目...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴迪，蔡娟，翁超群，
申请(专利权)人：初速度苏州科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32