一种AGV小车避障系统技术方案

本发明专利技术公开了一种AGV小车避障系统，有效的解决了现有技术中的AGV小车无法避开导航路线上的障碍物进而出现AGV小车外壳破裂甚至是不能工作的情形发生，本发明专利技术的所述避障系统包括机体、制动器、控制器、信号采集模块、行驶机构，所述信号采集模块采集距离障碍物的距离信号，将距离信号传输至控制器上，距离信号同时控制行驶机构以及制动器的工作状态，并在信号采集模块和控制器之间还设置了信号处理模块，信号处理模块包括信号处理电路、信号控制电路，实现对AGV小车的有效保护。

【技术实现步骤摘要】
一种AGV小车避障系统
本专利技术涉及AGV领域，特别是一种AGV小车避障系统。
技术介绍
AGV小车是指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够按照规定的导航路线来行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV小车一经上市，便受到人们的喜爱，更逐渐将AGV小车应用于各种领域。现有技术将AGV小车应用在物流领域中，利用AGV小车进行物流搬运已然成为节省人力的最佳方式，但是在实际使用过程中却发现当有障碍物出现在规定的导航路线时，虽然AGV小车配备有防碰撞系统，但还是会发生AGV小车直接碰撞上障碍物的现象，导致AGV小车出现外壳破裂甚至AGV小车内部的器件损坏进而不能工作的问题。因此本专利技术提供一种的新的方案来解决此问题。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本专利技术的目的是提供一种AGV小车避障系统，有效的解决了现有技术中的AGV小车无法避开导航路线上的障碍物，进而出现AGV小车外壳破裂甚至是不能工作的情形。其解决的技术方案是，一种AGV小车避障系统，所述避障系统包括机体、制动器、控制器、信号采集模块、行驶机构，所述信号采集模块采集距离障碍物的距离信号，将距离信号传输至控制器上，距离信号同时控制行驶机构以及制动器的工作状态；所述信号采集模块和控制器之间还设置了信号处理模块，所述信号处理模块包括信号处理电路、信号控制电路，所述信号处理电路将信号采集模块采集到的距离信号经过接收器和转换器之后传输至信号控制电路，所述信号控制电路根据距离信号的幅值进行判断后，进而对行驶机构以及制动器的工作状态进行控制。进一步地，所述障碍物是指影响到AGV小车在导航路线上行驶的任何物体。进一步地，所述信号处理电路包括接收器和转换器，所述接收器将信号采集模块采集到的距离信号进行接收，并利用转换器将距离信号从交流转化为直流，并将转化为直流信号的距离信号传输至信号控制电路。进一步地，所述接收器包括电感L1，电感L1的一端分别连接电容C1的一端、超声波传感器U1的out引脚，电感L1的另一端分别连接可变电容C2的一端、电阻R1的一端，电阻R1的另一端与电容C3的一端相连接，电容C3的另一端分别连接电阻R2的一端、电容C4的一端、电阻R3的一端、MOS管Q1的栅极，MOS管Q1的漏极分别连接电阻R4的一端、场效应管Q2的漏极，电阻R4的另一端分别连接电阻R3的另一端、超声波传感器U1的vcc引脚并连接正极性电源VCC，MOS管Q1的源极与场效应管Q2的栅极相连接，场效应管Q2的源极分别连接电阻R5的一端、电容C5的一端，电阻R5的另一端分别连接电容C1的另一端、电容C4的另一端、电阻R2的另一端、可变电容C2的另一端、超声波传感器U1的gnd引脚并连接地。进一步地，所述转换器包括运放器U2B、运放器U2B的同相端与接收器中的电容C5的另一端相连接，运放器U2B的反相端与电阻R6的一端相连接，电阻R6的另一端分别连接运放器U2B的输出端、二极管D1的正极、电阻R7的一端，电阻R7的另一端分别连接电容C6的一端、二极管D1的负极，电容C6的另一端与整流器D2的上端相连接，整流器D2的下端与接收器中的电阻R5的另一端相连接并连接地，整流器D2的左端与电容C7的一端相连接，电容C7的另一端与整流器D2的右端相连接。进一步地，所述信号控制电路将信号接收电路传输过来的直流的距离信号的幅值进行判断，根据距离信号的幅值来对行驶机构以及制动器的工作状态进行控制。进一步地，所述信号控制电路包括电阻R8，电阻R8的一端分别连接二极管D4的负极、二极管D5的正极，稳压管D3的负极、信号接收电路中的电容C7的另一端，电阻R8的另一端分别连接电阻R9的一端、运放器U3B的同相端，稳压管D3的正极分别连接电阻R16的一端、电容C8的一端、晶闸管Q5的阳极、晶闸管Q5的控制极，运放器U3B的反相端与电阻R10的一端相连接，电阻R10的另一端连接行进信号，运放器U3B的输出端分别电阻R11的一端、电阻R13的一端、三极管Q3的基极，三极管Q3的发射极分别连接电阻R11的另一端、电阻R12的一端、二极管D5的负极、信号接收电路中的电阻R4的另一端并连接正极性电源VCC，三极管Q3的集电极分别连接电阻R14的一端、二极管D6的正极，二极管D6的负极连接制动器，电阻R13的另一端连接三极管Q4的基极，三极管Q4的集电极分连接电阻R12的另一端、行驶机构，三极管Q4的发射极与电阻R15的一端连接，电阻R15的另一端分别连接电阻R14的另一端、晶闸管Q5的阴极、电阻R9的另一端、二极管D4的正极、电阻R16的另一端、电容C8的另一端并连接地。由于以上技术方案的采用，本专利技术与现有技术相比具有如下优点：1、通过设置信号采集模块采集距离障碍物的距离信号，将距离信号传输至控制器上，距离信号同时控制行驶机构以及制动器的工作状态，同时在信号采集模块与控制器之间设置信号处理模块，信号处理模块利用信号处理电路和信号控制电路对AGV小车与障碍物之间的距离进行准确的判断，并与制动器与行驶机构进行联动，进一步保证AGV小车的安全，避免了现有技术中的AGV小车无法避开导航路线上的障碍物，进而出现AGV小车外壳破裂甚至是不能工作的情形。2、本专利技术中设置处理电路将周围复杂电磁信号进行选频，从而避免了其他电磁信号对距离传感器信号的干扰。3、本专利技术在距离信号比较或者计算前设置导通判断，即先利用稳压管D3进行监测，若是D3导通，则不需要将距离信号进行比较，此时可知道距离障碍物的距离较远，不对AGV小车采取措施也不影响影响AGV小车下一步的行动，若是稳压管D3不导通，则表明距离较近，需要进行比较判断；这样设置节省控制器的运算判断计算量，使得AGV小车判断响应速度快，误判概率低。附图说明图1为本专利技术的电路原理图。具体实施方式为有关本专利技术的前述及其他
技术实现思路
、特点与功效，在以下配合参考附图1对实施例的详细说明中，将可清楚的呈现。以下实施例中所提到的结构内容，均是以说明书附图为参考。下面将参照附图描述本专利技术的各示例性的实施例。一种AGV小车避障系统，所述避障系统包括机体、制动器、控制器、信号采集模块、行驶机构，所述信号采集模块采集距离障碍物的距离信号，将距离信号传输至控制器上，距离信号同时控制行驶机构以及制动器的工作状态。所述信号采集模块利用包括超声波传感器、红外线传感器、激光测距传感器等中的一种或者多种来采集AGV小车与障碍物之间的距离信号。所述障碍物是指影响到AGV小车在导航路线上行驶的任何物体。但是在实际使用中发现，AGV小车利用信号采集模块采集AGV小车与障碍物之间的距离时，常常出现接收的距离信号因AGV小车工作的电磁环境复杂，且距离信号存在衰减的情况，导致AGV小车无法对与障碍物之间的距离进行准确的判断，进而导致AGV小车避开障碍物的成功率下降。故在信号采集模块和控制器之间设置了信号处理模块，所述信号处理模块包括信号处理电路、信号控制电路，所述信号处本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种AGV小车避障系统，其特征在于，所述避障系统包括机体、制动器、控制器、信号采集模块、行驶机构，所述信号采集模块采集距离障碍物的距离信号，将距离信号传输至控制器上，距离信号同时控制行驶机构以及制动器的工作状态；/n所述信号采集模块和控制器之间还设置了信号处理模块，所述信号处理模块包括信号处理电路、信号控制电路，所述信号处理电路将信号采集模块采集到的距离信号经过接收器和转换器之后传输至信号控制电路，所述信号控制电路根据距离信号的幅值进行判断后，进而对行驶机构以及制动器的工作状态进行控制。/n

【技术特征摘要】
1.一种AGV小车避障系统，其特征在于，所述避障系统包括机体、制动器、控制器、信号采集模块、行驶机构，所述信号采集模块采集距离障碍物的距离信号，将距离信号传输至控制器上，距离信号同时控制行驶机构以及制动器的工作状态；
所述信号采集模块和控制器之间还设置了信号处理模块，所述信号处理模块包括信号处理电路、信号控制电路，所述信号处理电路将信号采集模块采集到的距离信号经过接收器和转换器之后传输至信号控制电路，所述信号控制电路根据距离信号的幅值进行判断后，进而对行驶机构以及制动器的工作状态进行控制。


2.如权利要求1所述的一种AGV小车避障系统，其特征在于，所述障碍物是指影响到AGV小车在导航路线上行驶的任何物体。


3.如权利要求1所述的一种AGV小车避障系统，其特征在于，所述信号处理电路包括接收器和转换器，所述接收器将信号采集模块采集到的距离信号进行接收，并利用转换器将距离信号从交流转化为直流，并将转化为直流信号的距离信号传输至信号控制电路。


4.如权利要求3所述的一种AGV小车避障系统，其特征在于，所述接收器包括电感L1，电感L1的一端分别连接电容C1的一端、超声波传感器U1的out引脚，电感L1的另一端分别连接可变电容C2的一端、电阻R1的一端，电阻R1的另一端与电容C3的一端相连接，电容C3的另一端分别连接电阻R2的一端、电容C4的一端、电阻R3的一端、MOS管Q1的栅极，MOS管Q1的漏极分别连接电阻R4的一端、场效应管Q2的漏极，电阻R4的另一端分别连接电阻R3的另一端、超声波传感器U1的vcc引脚并连接正极性电源VCC，MOS管Q1的源极与场效应管Q2的栅极相连接，场效应管Q2的源极分别连接电阻R5的一端、电容C5的一端，电阻R5的另一端分别连接电容C1的另一端、电容C4的另一端、电阻R2的另一端、可变电容C2的另一端、超声波传感器U1的gnd引脚并连接地。


5.如权利要求3所述的一种AGV小车避障...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩冬，
申请(专利权)人：徐州天辰货架制造有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32