用于车辆的驾驶辅助装置和方法制造方法及图纸

一种用于车辆的驾驶辅助装置和方法，能够导引车辆以适当车速根据路径行驶。用于在驾驶辅助期间告知驾驶员超速的警报车速（Ｖａｌａｒｍ），被设置为在变化转向区域低于固定转向区域。在进入变化转向区域之前设置较低的警报车速。因此，在该变化转向区域中，车速可被充分降低，以完成设置的转向量。在该固定转向区域中，可提高车速以缩短运行时间。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车辆驾驶辅助(driving assist)装置和方法，用于确定至一目标位置的行驶轨迹并辅助驾驶车辆，以使该车辆沿该行驶轨迹前进。
技术介绍
用于通过使用自动转向(steering)、转向指令等导引车辆至目标位置的相关领域技术，例如，揭示于日本专利申请特许公开公布号10-278825中。在此相关技术中，预设刹车踏板的操作的参考数量，以在自动转向期间，按照转向致动器的反应速度调节车速。操作的参考数量与由驾驶员引起的实际操作的数量之间的偏差被计算出，并被指示给驾驶员。因而，可防止车速变得过高或过低，以使适当的自动停车控制成为可能。在此技术中，车速是统一(uniformly)设置的。然而，在实际控制中，通过驱动转向致动器而改变转向角情形下的车速与保持转向角的情形下的车速并不需要相同。若车速是统一设置的，就有这样的可能性，即驾驶至目标位置可能消耗不便的较长时间，或者即使驾驶员想要提高速度也无法获得足够的车速，因而使可控性降低。
技术实现思路
本专利技术的一个目的是提供一种，能够导引车辆以适当的车速沿路径运行。为达到上述目的，提供一种按照本专利技术的车辆驾驶辅助装置及其方法。本专利技术的驾驶辅助装置的特征在于其包括计算装置，用于计算从车辆初始位置延伸至车辆目标位置的路径，并且该路径包括转向角变化的一变化转向区域和转向角固定的一固定转向区域；自动转向装置，用于执行车辆的自动转向，以导引车辆沿该路径行进至目标位置；警报装置，用于在自动转向装置操作期间，若车速超过预定的警报车速，则向驾驶员发出警报；以及警报车速设置装置，用于设置警报车速，其中该警报车速设置装置将固定转向区域的警报车速设置为高于变化转向区域的警报车速。本专利技术的驾驶辅助方法的特征在于其包括下列步骤计算一路径，该路径从车辆初始位置延伸至车辆目标位置，并且该路径包括转向角变化的一变化转向区域和转向角固定的一固定转向区域；自动转向该车辆，以便导引该车辆沿该路径行进至目标位置；在自动转向部分操作期间，若车速超过一预定的警报车速，则向驾驶员发出警报；以及设置该警报车速，其中将固定转向区域的警报车速设置为高于变化转向区域的警报车速。按照该驾驶辅助装置和方法，为该固定转向区域和变化转向区域设置不同的警报车速。在该变化转向区域内，自动转向装置的驱动装置驱动一转向系统，警报车速被设置为较低。因此，降低了该驱动装置上的负荷，并且实现了高精度转向。而且，在该固定转向区域内，该驱动装置并不驱动该转向系统，将警报车速设置为较高，从而允许以比在变化转向区域内更高的速度运动。因此，可减少运行至目标位置的时间。由于根据路径而改变警报车速，可控性增强。上述装置可进一步包括转换装置，用于在固定转向区域的警报车速与变化转向区域的警报车速之间进行变换，其中该转换装置根据路径改变警报车速，从而在固定转向区域改变为变化转向区域之前，将固定转向区域的警报车速改变为变化转向区域的警报车速。上述方法可进一步包括在固定转向区域的警报车速与变化转向区域的警报车速之间进行变换的步骤，其中根据路径改变警报车速，从而在固定转向区域改变为变化转向区域之前，将固定转向区域的警报车速改变为变化转向区域的警报车速。该布置使驾驶员能够在从固定转向区域转变为变化转向区域之前就降低车速。因此，就可能基本上阻止在变化转向区域的初始部分期间超越警报车速的状况的发生，并且降低了驱动装置上的负荷，以精确地进行转向。前述的装置可进一步包括限制车速设置装置，用于设置一限制车速，以便若车速超过了该限制车速则停止驾驶辅助，其中该限制车速设置装置将该限制车速设置为高于警报车速。前述的方法可进一步包括设置一限制车速、以若车速超过了该限制车速则停止驾驶辅助的步骤，其中将该限制车速设置为高于警报车速。在此装置中，该限制车速设置装置可将该固定转向区域的限制车速设置为高于该变化转向区域的限制车速。在此方法中，可将该固定转向区域的限制车速设置为高于该变化转向区域的限制车速。按照此布置，将停止驾驶辅助控制的速度设置为近似于该警报车速。因此，确保了高精度转向，从而能够增强可控性。而且，在前述的装置中，该限制车速设置装置可将该变化转向区域的限制车速设置为高于该固定转向区域的警报车速。在前述的方法中，可将该变化转向区域的限制车速设置为高于该固定转向区域的警报车速。在从超过固定转向区域警报车速的状况、转换至变化转向区域之后，此布置避免了控制的即刻停止。在前述的装置中，若车速超过了限制车速，则该自动转向装置可停止对车辆的自动转向。在前述的方法中，若车速超过了限制车速，则可停止对车辆的自动转向。而且，在前述的装置中，若在初始位置的转向角基本上为0，则该计算装置可计算路径。并且，在前述的方法中，若在初始位置的转向角基本上为0，则可计算路径。按照此布置，因为当转向角基本上为0时已执行了路径设置，可将除方位角之外的因素的影响从路径计算中排除。因此，提高了计算精度，并且提高了至目标位置的导引精度。而且，在前述的装置中，该计算部分可基于一偏转角、以及在初始位置车辆的实际转向角的一初始实际转向角计算一基本路径，其中，该基本路径将车辆方向从初始位置的车辆方向改变为目标位置的车辆方向，该偏转角是由初始位置的车辆方向和目标位置的车辆方向形成的；随后该计算装置可通过相似性放大该基本路径，计算一目标路径。并且，在前述的方法中，可通过基于一偏转角、以及在初始位置的车辆的实际转向角的一初始实际转向角计算一基本路径，其中该基本路径将车辆方向从初始位置的车辆方向改变为目标位置的车辆方向，该偏转角是由初始位置的车辆方向和目标位置的车辆方向形成的，随后再通过相似性放大该基本路径，来计算该路径。按照此布置，由于对于基本路径的相似性放大，转向速率降低了，而沿整个放大路径将会改变的偏转角与沿该基本路径的偏转角保持相同。因此，能够降低自动转向装置上的负荷。并且，抑制了转向延迟的发生，从而进一步提高了至目标位置的导引精度。附图说明通过结合附图参阅下面对于本专利技术代表性实施例的具体描述，可更好地理解本专利技术的上述及其它实施例、目的、特征、优点、技术和工业价值，其中图1示出按照本专利技术的一实施例的停车辅助装置100的架构的方框图；图2示出车库停车操作的示意图，其为如图1所示装置的第一控制形式下的停车辅助；图3示出在如图1所示装置的第一控制形式下的控制的流程图；图4是表明在如图1所示装置中的转向角δ与转弯曲率γ之间关系的示意图；图5A至图5C是相对于由图3所示的控制形式设置的关于辅助路径上的行驶距离的转弯曲率、警报速度和限制速度的曲线图；图6示出由图3所示的控制形式设置的辅助路径以及车辆与目标位置之间的位置关系的示意图；图7示出如图1所示装置的第二控制形式的特征部分的流程图；图8是表明由图7所示第二控制形式设置的路径的位置关系的示意图；图9A和图9B是相对于由图7所示的控制形式设置的关于辅助路径上的行驶距离的转弯曲率、警报速度和限制速度的曲线图。具体实施例方式在以下的说明中，将根据代表性实施例更具体地描述本专利技术。作为例子，下面将参照一停车辅助装置描述按照本专利技术的驾驶辅助装置。图1示出按照本专利技术的一实施例的停车辅助装置100的架构的方框图。停车辅助装置100具有自动转向装置20，并且由为控制装置的一停车辅助ECU1本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于车辆的驾驶辅助装置，其特征在于，包括：计算装置（１），用于计算一路径，该路径从车辆初始位置延伸至车辆目标位置，并且该路径包括转向角（δ）变化的一变化转向区域和转向角固定的一固定转向区域；自动转向装置（２０），用于执行 车辆的自动转向，以便导引该车辆沿着该路径至目标位置；警报装置（３３，３４），用于在自动转向装置操作期间，若车速超过一预定的警报车速（Ｖａｌａｒｍ），则向驾驶员发出警报；及警报车速设置装置（１，步骤Ｓ１４），用于设置该警报车速 ；其中，该警报车速设置装置将该固定转向区域的警报车速（Ｖ↓［３］）设置为高于该变化转向区域的警报车速（Ｖ↓［４］）。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：田中优，岩田良文，岩切英之，里中久志，久保田有一，远藤知彦，松井章，杉山亨，河上清治，岩崎克彦，片冈宽晓，
申请(专利权)人：爱信精机株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]