本车路线确定方法和本车路线确定设备技术

从预测的车辆路线备选项中选择安全性和行驶效率之间具有协调性的车辆路线。操作通过评估用于预测的车辆路线备选项中每个的车辆安全性而确定的安全性评估值以及通过评估预定的车辆备选项中每个的行驶效率而确定的效率评估值（步骤Ｓ４０３，Ｓ４０９）。选择满足包括预设的安全性评估值并且超出预定值（在步骤Ｓ４１２中为“是”）的安全条件并且具有最大效率评估值的车辆路线备选项作为车辆行驶路线（在步骤Ｓ４１３、Ｓ４１４中为“是”）。根据情况适当地确定允许安全性评估值的预定值（步骤Ｓ４０１）。因此，例如，即使在满足安全性标准的范围内稍微降低安全性的情况下在也能够确定车辆路线同时允许选择超车道以提早到达目的地。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及从多个预测的本车路线备选项中确定一个本车路线备 选项作为最优可行驶路线的本车路线确定方法和本车路线确定设备，更 具体地，本专利技术涉及适于本车自动驾驶的本车路线确定方法和本车路线 确定设备。
技术介绍
近年来，为了实现汽车的自动驾驶曾进行了多种尝试。为了实现 汽车的自动驾驶，在车辆行驶的同时正确地检测车辆周围的例如车 辆、行人和障碍物等物体以及基于检测的结果来避免危险是非常重要 的。作为一种用于高准确度地检测周围物体的技术，使用各种传感器 和雷达的物体检测技术是已知的。另一方面，作为用于在驾驶期间避免危险的技术，用于本车及多 个物体的系统的技术是已知的，这些技术使用关于本车的位置和速度 的信息以及关于本车之外的多个物体的位置和速度的信息来生成包 括本车在内的物体的预期路线，并预测组成该系统的物体中的两个物 体碰撞的可能性(例如参见非专利文献1)。此技术基于概率论根据 相同框架的操作序列预测組成该系统的所有物体的可能路线，并且输 出所预测的路线。此后，基于所预测的结果确定并输出对包括本车在 内的整个系统能够实现最安全情况的路线。非专利文献1: Broadhurst， S. Baker及T. Kanade， "Monte Carlo Road Safety Reasoning" ， IEEE Intelligent Vehicle Symposium (IV2005), IEEE， (2005年6月)。
技术实现思路
本专利技术要解决的问题但是，通过由非专利文献l中所描述的技术进行的预测所确定的 路线常常不合理，这是因为该技术致力于预测对于组成该系统的所有 物体都安全的路线。例如，在高速路上，如果一车辆在相同的行车车 道上以低速行驶在本车之前时，本车的驾驶员就会认为自己能够超 车。但是，由于简单地尾随着其它较慢的车辆更安全，所以基于该预 测就会选择尾随其它车辆的路线作为安全路线。这样，有时就会延迟 到达目的地的时间。简言之，虽然这种技术能够实现极高的行驶安全 性，但是其行驶效率可能非常低。鉴于上述原因做出本专利技术，本专利技术的目的是提供一种能够从多个 所预测的本车路线备选项中确定出适合的本车路线的本车路线确定 方法和本车路线确定i史备。解决问题的手段为了解决上述的问题并且实现目的，根据本专利技术的本车路线确定方法包括以下步骤计算多个预测的本车路线备选项中每个的第一评 估值；计算所述多个本车路线备选项中每个的第二评估值；从所述多 个本车路线备选项中选择第一评估值高的本车路线备选项；从所选择的本车路线备选项中选择第二评估值高的本车路线备选项作为适合 的本车路线备选项；以及选择所述适合的本车路线备选项中的任一个 作为本车路线。另外，根据本专利技术的本车路线确定方法包括以下步骤计算多个 预测的本车路线备选项中每个的第一评估值；计算所述多个本车路线 备选项中每个的第二评估值；从所述多个本车路线备选项中选择第一 评估值高的本车路线备选项；以及从所逸择的本车路线备选项中选择 第二评估值最高的本车路线备选项作为本车的可行驶路线。另外，在根据本专利技术的本车路线确定方法中，在上述本专利技术的一 个方面，在从所述多个本车路线备选项中选择第一评估值高的本车路 线备选项的步骤中，选择所述第一评估值高于预定值的本车路线备选 项另外，在根据本专利技术的本车路线确定方法中，在上述本专利技术的一 个方面，在从所述多个本车路线备选项中选择第二评估值高的本车路 线备选项的步猓中，选择所述第二评估值高于预定值的本车路线备选 项。另外，在根据本专利技术的本车路线确定方法中，在上述本专利技术的一 个方面，所述第一评估值是表示本车安全性评估的值。另外，在根据本专利技术的本车路线确定方法中，在上述本专利技术的一 个方面，所述第二评估值是表示本车行驶效率评估的值。另外，在根据本专利技术的本车路线确定方法中，在上述本专利技术的一 个方面，进一步包括输入和设定所述预定值的步骤。另外，在根据本专利技术的本车路线确定方法中，在上述本专利技术的一 个方面，在输入和设定所述预定值的步骤中，可变地设定所述预定值。另外，在根据本专利技术的本车路线确定方法中，在上述本专利技术的一 个方面，在输入和设定所述预定值的步骤中，可变地设定所述预定值 使得所述预定值根据加速器踏板的踩踏量而增加。另外，在根据本专利技术的本车路线确定方法中，在上述本专利技术的一 个方面，在输入和设定所述预定值的步骤中，可变地设定所述预定值 使得所述预定值根据制动踏板的踩踏量而降低。另外，在根据本专利技术的本车路线确定方法中，在上述本专利技术的一 个方面，在输入和设定所述预定值的步骤中，根据与行驶模式相关的 模式选择开关的操作可变地设定所述预定值。另外，根据本专利技术的本车路线确定设备包括第一计算器，其计 算多个预测的本车路线备选项中每个的第一评估值；第二计算器，其计算所述多个本车路线备选项中每个的第二评估值；以及选择器，其 从所述多个本车路线备选项中选择第 一评估值高的本车路线备选项， 从所选择的本车路线备选项中选择第二评估值高的本车路线备选项 作为适合的本车路线备选项，并且选择所述适合的本车路线备选项中 的任一个作为本车路线。另外，根据本专利技术的本车路线确定设备包括第一计算器，其计算多个预测的本车路线备选项中每个的第一评估值；第二计算器，其 计算所述多个本车路线备选项中每个的第二评估值；以及选择器，其从所述多个本车路线备选项中选择第一评估值高的本车路线备选项， 并且从所选择的本车路线备选项中选择第二评估值最高的本车路线 备选项作为本车的可行驶路线。另外，在根据本专利技术的本车路线确定设备中，在上述本专利技术的一 个方面，当从所述多个本车路线备选项中选择第一评估值高的本车路 线备选项时，所述选择器选择所述第 一评估值高于预定值的本车路线另外，在根据本专利技术的本车路线确定设备中，在上述本专利技术的一 个方面，当从所述多个本车路线备选项中选择第二评估值高的本车路 线备选项时，所述选择器选择所述第二评估值高于预定值的本车路线备选项。另外，在根据本专利技术的本车路线确定设备中，在上述本专利技术的一 个方面，所述第一评估值是表示本车安全性评估的值。另外，在根据本专利技术的本车路线确定设备中，在上述本专利技术的一 个方面，所述第二评估值是表示本车行驶效率评估的值。另外，根据本专利技术的本车路线确定设备进一步包括预定值输入单 元，其输入和设定所述预定值。另外，在根据本专利技术的本车路线确定设备中，在上述本专利技术的一 个方面，所述预定值输入单元可变地设定所述预定值。另外，在根据本专利技术的本车路线确定设备中，在上述本专利技术的一 个方面，所述预定值输入单元可变地设定所述预定值，使得所述预定 值根据加速器踏板的踩踏量而增加。另外，在根据本专利技术的本车路线确定设备中，在上述本专利技术的一 个方面，所述预定值输入单元可变地设定所述预定值，使得所述预定 值根据制动踏板的踩踏量而降低。另外，在根据本专利技术的本车路线确定设备中，在上述本专利技术的一 个方面，所述预定值输入单元根据与行驶模式相关的模式选择开关操作可变地设定所述预定值。 本专利技术的效果根据本专利技术的本车确定方法和本车确定设备相对于多个预测的 本车路线备选项中的每个来计算本车的第 一评估值和第二评估值，从 多个本车路线备选项中选择第 一评估值和第二评估值都高的本车路 线备选项作为适合的本车路线备选项，并本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种本车路线确定方法，包括：　计算多个预测的本车路线备选项中每个的第一评估值；　计算所述多个本车路线备选项中每个的第二评估值；　从所述多个本车路线备选项中选择第一评估值高的本车路线备选项；　从所选择的本车路线备选项中选择第二评估值高的本车路线备选项作为适合的本车路线备选项；以及　选择所述适合的本车路线备选项中的任一个作为本车路线。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：麻生和昭，金道敏树，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]