本发明专利技术公开了一种碰撞减损装置，用于降低由于碰撞所致的车辆损坏、监视位于车辆行驶方向的障碍物、并根据与被监视物体碰撞的可能性启动车辆的设备，碰撞减损装置包括：指定障碍物检测装置，其安装于车辆，对位于行驶方向、且具有与该车辆碰撞的可能性而成为指定障碍物的物体进行检测；检测时段计算装置，其获得连续检测时段，在连续检测时段内，指定障碍物检测装置不间断地检测到作为指定障碍物的物体；监视目标确认装置，根据由检测时段计算装置获得的连续检测时段，监视目标确认装置确定是否将指定障碍物作为由碰撞减损装置进行监视的监视目标，并确定是否将指定障碍物作为由碰撞减损装置控制启动的设备的启动原因；可靠性判定装置，如果连续检测时段大于检测时段门限值，可靠性判定装置判断车辆与指定障碍物碰撞的可能性，而且，如果碰撞的判断结果是肯定的，则设定表示指定障碍物的可靠性程度的可靠性等级系数；专注度判定装置，其设定表示车辆驾驶人员的专注程度的专注度系数，并根据驾驶人员的专注度的劣化，降低专注度系数；以及，检测时段门限值调整装置，根据由专注度判定装置定义的专注度系数方面的降低，检测时段门限值调整装置减小检测时段门限值。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种碰撞减损装置。
技术介绍
常规地，已经开发了一种装置(所谓的碰撞减损制动装 置)，该装置能够在车辆与该车辆前方的障碍物(例如，行驶的或停 止的前方车辆、或电线杆)碰撞之前，使该行驶的车辆制动。另外，还开发了一类装置(所谓的碰撞警告装置)，该装置通 过警报或通过拉紧安全带来引起驾驶人员注意。这里，将这类碰撞减损制动装置和碰撞警告装置统称为 "碰撞减损装置"。下面的专利文献1和专利文献2中披露了碰撞减损装置的具体 实例。专利文献1披露了一种技术，当车辆在预定状态下行驶时，通 过延迟制动装置(14)、警告单元(13)和其他功能单元的启动定时 来避免错误操作。专利文献2对安装有碰撞减损装置的车辆的即将行驶路 线进行估计，并基于所估计的路线与障碍物之间的位置关系，判断车 辆与障碍物碰撞的可能性，以免对与障碍物接触的可能性做出错误判 断。日本专利申请公开No.2007-137126 日本专利申请公开No.2004-3824
技术实现思路
专利文献1和专利文献2， 二者的技术所具有的共同目的 是，避免驾驶人员对警告单元和制动单元的非必要操作。6然而，专利文献1和专利文献2的技术概念在某些情况下并不 能达到上述目的。例如，当所讨论的车辆正在直路上行驶，而直路前 方有弯，且弯路路边设有杆件时，对于专利文献的技术而言，由于基 于所估计的车辆路线的驾驶操作或碰撞可能性判断所致，难以借助于 操作延迟将杆件从要求警告或自动制动的物体中排除。如果碰撞减损装置在驾驶人员不需要该装置帮助时启动， 可能使驾驶人员受到干扰而导致车辆的不稳定行为或行驶状态。根据上述问题，本专利技术的目的是，提供一种与碰撞减损装置相关联的监视目标检测装置，其能够在不同道路交通状况下，避免 扰乱驾驶人员，从而避免车辆的不稳定行为。为了达到上述目的，提供一种碰撞减损装置，其用于降低 由于碰撞所致的车辆损坏、监视位于车辆行驶方向的障碍物、并根据 与被监视物体碰撞的可能性启动车辆的某件设备，碰撞减损装置包括指定障碍物检测装置，其安装于车辆，指定障碍物检测装置对位于车辆行驶方向、并且具有与车辆碰撞的可能性而成为指定障碍物的物体进行检测；检测时段计算装置，其获得连续检测时段，在连续检 测时段内，不间断地检测到作为指定障碍物的物体；监视目标确认装 置，根据由检测时段计算装置获得的连续检测时段，确定是否将指定 障碍物作为由碰撞减损装置进行监视的监视目标，并确定是否将指定 障碍物作为由碰撞减损装置控制启动的设备的启动原因；可靠性判定 装置，如果连续检测时段大于检测时段门限值，可靠性判定装置判断 车辆与指定障碍物碰撞的可能性，以及，如果碰撞的判断结果是肯定 的，则定义可靠性等级系数，可靠性等级系数表示指定障碍物的可靠 性程度；专注度判定装置，其定义专注度系数，专注度系数表示车辆 驾驶人员的专注度程度，以及，随着驾驶人员专注度的劣化而降低专 注度系数；以及，检测时段门限值调整装置，根据由专注度判定装置 定义的专注度系数的降低，减小检测时段门限值。在不同驾驶和道路状况下，此配置可以避免车辆的不稳定行为。 作为优选特征，碰撞减损装置可以进一步包括响应时间 图，其定义专注度系数与驾驶人员响应时间之间的关系，驾驶人员响应时间随着专注度系数的降低而增加；以及，响应时间估计装置，通 过将由专注度判定装置定义的专注度系数应用于响应时间图，响应时 间估计装置对响应时间进行估计。响应时间图定义了随着专注度系数的降低而增加驾驶人员的响 应时间，采用响应时间图能迅速估计比较精确的响应时间。作为其他优选特征，碰撞减损装置可以进一步包括碰撞时间 推定装置，其估计到车辆与指定障碍物碰撞的时间；操作控制装置， 如果由碰撞时间推定装置估计出的预计会发生碰撞的时间小于等于 碰撞门限值，操作控制装置启动相应设备；以及，碰撞门限值调整装 置，根据由响应时间估计装置估计出的响应时间的增加，碰撞门限值 调整装置增大碰撞门限值。据此，由于驾驶人员的响应时间的延长，所以在比通常更早的 定时启动相应设备。作为另外的优选特征，碰撞减损装置可以进一步包括警告单 元，警告车辆的驾驶人员；以及，自动制动控制单元，控制车辆的制 动而与驾驶人员的意图无关，其中，检测时段门限值定义为第一检测 时段门限值和第二检测时段门限值，第二检测时段门限值大于第一检 测时段门限值，如果连续检测时段大于第二检测时段门限值，监视目 标确认装置确定将指定障碍物作为启动警告单元和自动制动控制单 元的启动原因；如果连续检测时段小于第一检测时段门限值，监视目 标确认装置则确定不将指定障碍物作为启动警告单元和自动制动控 制单元的启动原因；以及，如果连续检测时段大于或等于第一检测时 段门限值、且小于或等于第二检测时段门限值，监视目标确认装置则 确定将指定障碍物作为启动警告单元的启动原因，并确定不将指定障 碍物作为启动自动制动控制单元的启动原因。从而，根据障碍物的连续检测时段，对是否将各障碍物判定为 相应设备的启动原因加以控制，因而，能在适当的场合启动这些设备， 其中作为相应设备的有警告单元和自动制动控制单元。附图说明下面，参照附图，说明本专利技术的特征以及本专利技术的其他目的及优点，附图中相同的附图标记代表相同或相似的部分，以及，其中图1是方块图，示意性图示根据本专利技术第一实施方式的碰 撞减损装置的整体配置；图2是示意性示出由图1的碰撞减损装置的监视目标检测装置 所确定的监视目标的可靠性等级的图表；图3是示意性示出在图1的碰撞减损装置中使用的调整之前 TTC图的图表；图4是示意性示出在图1的碰撞减损装置中使用的调整之后 TTC图的图表；图5是示意性示出在图1的碰撞减损装置中使用的响应时间图 的图表；图6和图7是流程图，图示在图1的碰撞减损装置中所执行操 作的主程序的程序步骤顺序；图8是流程图，图示在图1的碰撞减损装置中可靠性等级为0 时所执行操作的子程序的程序步骤顺序；图9是流程图，图示在图1的碰撞减损装置中可靠性等级为1 时所执行操作的子程序的程序步骤顺序；图IO是流程图，图示在图1的碰撞减损装置中可靠性等级为2 时所执行操作的子程序的程序步骤顺序；图11是流程图，图示在图1的碰撞减损装置中可靠性等级为3 时所执行操作的子程序的程序步骤顺序；图12是示意性图示装备有图1的碰撞减损装置的车辆行驶状态 的图；以及图13是图示由图1的碰撞减损装置检测正确性的图。 具体实施例方式下面，参照附图说明本专利技术的碰撞减损装置的实施方式。(a)第一实施方式 如图1所示，车辆IO包括作为主要部分的毫米波雷达单元(指定障碍物检测装置)11、蜂鸣器12、制动ECU 13、以及减损ECU 14。 毫米波雷达单元11置于车辆10的前端附近，以及，毫米 波雷达单元11发射毫米无线电波并接收由车辆10的前方物体所反射 的无线电波，从而，检测出作为障碍物的物体(指定障碍物)。经由 符合CAN (控域网络)标准的通信电缆(未示出)，毫米波雷达单 元11与下文详述的减损ECU 14相连接。毫米波雷达单元11能够同时检测多个障碍物。 此外，毫米波雷达单元11包括雷达ECU，图中没有示出。 基于所接收到的无线电波，雷达ECU计算车辆IO与障碍物之 间的相对距离LR、以及车辆10与障碍物之间的相对本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种碰撞减损装置，所述碰撞减损装置用于降低由于碰撞所致的车辆（１０）损坏、监视位于所述车辆（１０）行驶方向的障碍物、并根据与所述被监视物体碰撞的可能性启动所述车辆（１０）的设备（１２和／或１３），所述碰撞减损装置包括： 指定障碍物检测 装置（１１），其安装于所述车辆（１０），用于对位于所述行驶方向并且具有与所述车辆（１０）碰撞的可能性而成为指定障碍物的物体进行检测； 检测时段计算装置（１６），其获得连续检测时段（ΣＴ↓［Ｄ］），在所述连续检测时段（ΣＴ↓［Ｄ］）内， 所述指定障碍物检测装置（１１）不间断地检测到作为所述指定障碍物的物体； 监视目标确认装置（１７），根据由所述检测时段计算装置（１６）获得的所述连续检测时段（ΣＴ↓［Ｄ］），确定是否将所述指定障碍物作为由所述碰撞减损装置进行监视的监视目 标，并确定是否将所述指定障碍物作为由所述碰撞减损装置控制启动的所述设备（１２和／１３）的启动原因； 可靠性判定装置（１８），如果所述连续检测时段（ΣＴ↓［Ｄ］）大于检测时段门限值（Ｔ↓［Ｄｔｈ１］、Ｔ↓［Ｄｔｈ２］、Ｔ↓［Ｄｔｈ３］） ，所述可靠性判定装置（１８）判断所述车辆（１０）与所述指定障碍物碰撞的可能性，以及，如果所述碰撞的判断结果是肯定的，则所述可靠性判定装置（１８）设定表示所述指定障碍物的可靠性程度的可靠性等级系数（Ｒ）； 专注度判定装置（３２），所述专 注度判定装置（３２）设定专注度系数（ＡＬ），所述专注度系数（ＡＬ）表示所述车辆（１０）的驾驶人员的专注程度，以及，根据所述驾驶人员的所述专注度的劣化，降低所述专注度系数（ＡＬ）；以及 检测时段门限值调整装置（３３），根据由所述专注度判 定装置（３２）设定的所述专注度系数（ＡＬ）的降低，所述检测时段门限值调整装置（３３）减小所述检测时段门限值（Ｔ↓［Ｄｔｈ１］、Ｔ↓［Ｄｔｈ２］、Ｔ↓［Ｄｔｈ３］）。...
【技术特征摘要】
...
【专利技术属性】
技术研发人员：山本惠一，伊原彻，
申请(专利权)人：三菱扶桑卡客车株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]
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