用于车辆的停车辅助装置及停车辅助方法制造方法及图纸

一种停车辅助装置，包括：显示装置，用以显示一其位置可由使用者调整的目标停车框，该目标停车框被叠加到一车辆周围的一实际图像上；位置确定装置，用以确定一目标停车位置，该目标停车位置对应于显示在该实际图像上的该目标停车框的位置；以及停车辅助控制装置，用以控制引导该车辆到达目标路径上的该目标停车位置。该停车辅助装置还设有特征确定装置，用以通过图像识别确定在该实际图像上的一特征；以及路径校正装置，用以自动校正该目标路径，使得在停车辅助控制的执行期间，保持在启动该停车辅助控制时该目标停车位置与该特征之间的相关性。

Parking assist device for vehicle and parking assisting method

A parking assist device includes a display device for displaying the position can be adjusted by users of the target parking frame, the target parking frame is added to the actual image around the vehicle; position determining device to determine a target parking position, the target parking position corresponding to the target display parking in the actual image on the position of the box; and parking auxiliary control device to control the vehicle to the target parking position on the target path. The parking assist device is also provided with a characteristic determining device by image recognition to determine a feature in the actual image; and path correction device for automatic correction of the target path, so that during the execution of parking assist control, keep the correlation between the target parking position and the characteristics of the start-up of the parking assist control the.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种，用以沿着目标路径引导车辆到达使用者设定的目标停车位置。
技术介绍
JP-A-11-208420公开了一种停车辅助装置，该装置将显示于显示监视器上的车辆周围场景的实际图像叠加到使用者可调的目标停车框(已自动停车的车辆的图像)上。在该出版物中公开的技术允许使用者设定车辆的目标停车位置，从而反映使用者的意图，比如将车辆向停车框的右侧或左侧靠近。与根据传感器的检测结果或图像识别结果自动确定目标停车位置的系统的装置不同，所公开的装置能够防止违背使用者意图自动将车辆引导到停车目标位置。JP-A-10-264839也公开了一种可自动引导车辆到达目标停车位置的停车辅助系统。该停车辅助系统根据各车轮速度传感器所检测的每个车轮速度和偏航速率传感器所检测的偏航速率，来估算当前车辆位置。当确定该当前车辆位置偏离于目标路径时，按照与目标路径之间的偏移量来校正车轮的各转向角度，以校正偏离。在上述常用的停车辅助装置中，在停车辅助控制下监控的当前车辆位置是一估算值，该估算值是以如车轮速度传感器、偏航速率传感器等的检测结果这样的信息为基础的。假定发生路面扰动或系统异常(比如偏航速率传感器故障)，因为该装置无法检测到在所估算的当前车辆位置与实际车辆位置之间实际上已发生了错误，所以该装置可能会识别当前车辆位置是处于目标路径上的。这时，会继续该停车辅助控制，直至检测到该错误。结果，车辆会被引导到与使用者原始设定的目标停车位置不同的位置。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种停车辅助装置，其可靠地防止由当前车辆位置的估算错误造成的将车辆引导到一与使用者设定的目标停车位置不同的位置。按照本专利技术的第一方案，一停车辅助装置设有显示装置，用以显示一其位置可由使用者调整的目标停车框，该目标停车框被叠加于一车辆周围的一实际图像上；位置确定装置，用以确定一目标停车位置，该目标停车位置对应于显示在该实际图像上的目标停车框的位置；以及停车辅助控制装置，用以控制引导该车辆到目标路径上的该目标停车位置。该停车辅助装置还设有特征确定装置，用以通过图像识别确定该实际图像上的一特征；以及路径校正装置，用以自动校正该目标路径，使得在停车辅助控制的执行期间，保持在启动该停车辅助控制时该目标停车位置与该特征之间的一相关性(correlation)。在本专利技术的第一方案中，使用者通过调整目标停车框在监视器上所显示的实际图像上的位置，来设定目标停车位置。引导车辆到达与目标停车框在目标路径上的位置相对应的目标停车位置。在本专利技术中，在启动停车辅助控制(包括设定目标停车位置)时，通过图像识别来确定作为绝对参考的实际图像的一特征。自动校正该目标路径，从而保持在启动停车辅助控制时的目标停车位置与该实际图像的特征之间的相关性。即使当前车辆位置的估算中发生了错误，即目标停车位置与该特征之间的相关性发生了变化，仍可自动校正该目标路径。结果，能够可靠地引导车辆到达在启动停车辅助控制时由使用者原始设定的目标停车位置。该目标停车位置与该特征之间的相关性包括位置关系和方向关系。“启动停车辅助控制的时刻”包括“重新开始该停车辅助控制的时刻”，比如在停车辅助控制下调整目标停车框的位置之后重新开始该停车辅助控制的时刻。在本专利技术的第一方案中，该特征确定装置可以将可图像识别的，并且显示于该目标停车框周围的实际图像上的一部分确定为该特征。在本专利技术的第一方案中，该特征确定装置可以将一停车框的一白线确定为该特征。在本专利技术的第一方案中，该目标停车框的位置在与该停车框的白线平行的方向上可调。在本专利技术的第一方案中，该特征确定装置可以将该停车框周围的一路肩和一车档(car stop)中的一个确定为该特征。在本专利技术的第一方案中，可还设置一辅助开关，其在纵向上调整显示于该显示装置的屏幕上的该目标停车框的位置。在本专利技术的第一方案中，该显示装置的屏幕是一触摸面板，该辅助开关显示为叠加到该屏幕上，并且由使用者操作，从而可移动该目标停车框的位置。在本专利技术的第一方案中，还可设置检测装置，用以检测该车辆与该目标路径的偏离。在本专利技术的第一方案中，该检测装置将在该停车辅助控制的执行期间目标停车框和实际图像上的该特征之间的相关性(correlation)与一参考相关性(reference correlation)进行比较，从而可检测该车辆与该目标路径的偏离。在本专利技术的第一方案中，当该检测装置检测到该车辆偏离于该目标路径时，该停车辅助控制装置自动改变显示于该显示装置的屏幕上的该目标停车框的位置。在本专利技术的第一方案中，当该检测装置检测到该车辆偏离于该目标路径时，该停车辅助控制装置可以停止该停车辅助控制。在本专利技术的第一方案中，当该检测装置检测到该车辆偏离于该目标路径时，该停车辅助控制装置可以更新与一新确定的目标停车框相对应的目标路径和目标转向角度，并且按照该更新的目标路径，重新开始该停车辅助控制。在本专利技术的第一方案中，在检测到该车辆偏离于该目标路径而该停车辅助控制装置无法获得该更新的目标路径时，停止该停车辅助控制。在本专利技术的第一方案中，当该检测装置通过对在该停车辅助控制的执行期间该车辆相对于该实际图像上的该特征的一相对移动矢量与在该停车辅助控制的执行期间该车辆的一绝对移动矢量进行比较，确定该相对和绝对移动矢量之间存在差异时，可以检测到该车辆偏离于该目标路径。在本专利技术的第一方案中，该停车辅助控制装置可以按照该相对和绝对移动矢量之间的差异，更新该目标路径和该目标转向角度。在本专利技术的第一方案中，通过以一车速传感器、一转向角度传感器和一偏航速率传感器的输出信号中的至少一个为基础，计算在该停车辅助控制的执行期间该车辆的移动距离和方向的变化量，来估算该移动矢量。在本专利技术的第一方案中，在该车辆的一预定运行距离处可以计算和估算该移动矢量。按照本专利技术的第二方案，一停车辅助方法包括第一步骤，其显示一目标停车框，该目标停车框被叠加到一车辆周围的一实际图像上，该目标停车框的位置可由使用者调整；第二步骤，其确定一目标停车位置，该目标停车位置对应于显示在该实际图像上的该目标停车框的位置；以及第三步骤，其控制引导该车辆到达目标路径上的该目标停车框。该停车辅助方法还具有第四步骤，其通过图像识别确定在该实际图像上的一特征；以及第五步骤，其自动校正该目标路径，使得在该停车辅助控制的执行期间，保持在启动该停车辅助控制时该目标停车位置与该特征之间的一相关性。附图说明从下面参照附图对优选实施例进行的描述，本专利技术的上述和其他目的、特征及优点将会变得明显，在这些附图中，使用同样的附图标记表示同样的部件，其中图1是表示按照本专利技术实施例的停车辅助装置的结构图；图2示出了用以在显示监视器上设定目标停车位置的触摸面板的实例；图3是显示车辆偏离于目标路径的状态图；图4是按照该实施例，由停车辅助ECU执行的控制程序流程图；图5是当停车辅助控制下使用者改变目标停车框时，按照该实施例由停车辅助ECU执行的控制程序流程图；图6示出了该实施例的调整开关的功能；以及图7示出了该实施例的调整开关的结构。具体实施例方式参照附图，将描述本专利技术的优选实施例。图1示出了按照本专利技术实施例的停车辅助装置的结构。参照图1，该停车辅助装置主要由电子控制单元12(下文中称为停车辅助ECU 12)形成。停车辅助EC本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种停车辅助装置，包括：显示装置，用以显示一其位置可由使用者调整的目标停车框，该目标停车框被叠加于一车辆周围的一实际图像上；位置确定装置，用以确定一目标停车位置，该目标停车位置对应于显示在该实际图像上的目标停车框的位置；以及停车辅助控制装置，用以控制引导该车辆到目标路径上的该目标停车位置，其特征在于包括：特征确定装置，用以通过图像识别确定该实际图像上的一特征；以及路径校正装置，用以自动校正该目标路径，使得在停车辅助控制的执行期间，保持在启动该停车辅助控制时该目 标停车位置与该特征之间的一相关性。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：田中优，岩田良文，岩切英之，里中久志，久保田有一，远藤知彦，松井章，杉山亨，河上清治，岩崎克彦，片冈宽晓，
申请(专利权)人：爱信精机株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]