一种软体机器人的线驱控制器制造技术

本发明专利技术提供了一种软体机器人的线驱控制器，涉及智能机械人技术领域。该软体机器人的线驱控制器包括基板和多个旋转模块；多个旋转模块呈行列分布设置在基板的一个侧面上，旋转模块包括相互连接的主动轮和惰轮，惰轮用于改变主动轮的旋转方向；主动轮的环面上设置有两个环槽，两个环槽均绕主动轮的周向设置，两个环槽之间设置有贯通孔，贯通孔用于连接两个环槽上的线驱缆绳。本发明专利技术的软体机器人的线驱控制器，利用可改变主动轮旋转方向的惰轮和通过贯通孔连接同一根线驱缆绳的两个环槽，仅控制驱动主动轮的正反旋转即可实现任一根手指上线驱缆绳的抽拉和推送。

【技术实现步骤摘要】
一种软体机器人的线驱控制器
本专利技术涉及智能机械人
，具体而言，涉及一种软体机器人的线驱控制器。
技术介绍
现有的软体机器人的线驱控制模块一般采用涡轮蜗杆的电机减速驱动模块，仅能够在电机一个旋转方向上实现线驱缆绳的抽拉控制，无法实现线驱缆绳在推送过程中的同步（缆绳移动的速率一致而方向相反）。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种软体机器人的线驱控制器，有助于解决上述技术问题。本专利技术是这样实现的：一种软体机器人的线驱控制器，其包括基板和多个旋转模块；多个所述旋转模块呈行列分布设置在所述基板的一个侧面上，所述旋转模块包括相互连接的主动轮和惰轮，所述惰轮用于改变所述主动轮的旋转方向；所述主动轮的环面上设置有两个环槽，两个所述环槽均绕所述主动轮的周向设置，两个所述环槽之间设置有贯通孔，所述贯通孔用于连接两个环槽上的线驱缆绳。上述软体机器人的线驱控制器，利用惰轮可按控制需求改变主动轮的旋转方向，而在主动轮上设置两个环槽，且两个环槽通过贯通孔可连接同一根线驱缆绳，当将线驱缆绳在两个环槽上按照相反方向绕设时，即可控制驱动主动轮的正反旋转实现任一根手指上线驱缆绳的抽拉和推送，同时，该抽拉和推动的行程和速率均相等而方向相反。进一步地，所述贯通孔沿两个所述环槽的切线方向延伸。其技术效果在于：切线方向延伸的贯通孔对线驱缆绳的附加作用力小，能够在较小的电机功效下完成所需的线驱控制。进一步地，所述贯通孔呈U型设置。其技术效果在于：U型设置的贯通孔使得线驱缆绳在两个环槽之间连接的一段形成平滑相接的结构，便于穿线安装且在驱动电机的控制过程中稳定性较高。进一步地，所述旋转模块上还设置有驱动电机，所述驱动电机与所述主动轮连接。其技术效果在于：驱动电机设置在旋转模块上，与主动轮的控制距离较短，可免去其他连接结构，简化整个线驱控制器的结构。进一步地，所述驱动电机为直流电机。其技术效果在于：与交流电机相比，直流电机具有良好的启动特性和调速特性以及较大的转矩，对于手指康复训练的控制具有重要的作用。进一步地，所述旋转模块上还设置有位置控制机构，所述位置控制机构用于限定所述主动轮的旋转角度。其技术效果在于：由于手指的活动范围具有一定限度，采用相关机构限定主动轮的转动角度，能够避免主动轮转动角度超出设计范围，防止出现手指控制弯曲角度过大的问题。进一步地，所述位置控制机构包括限位凸块和扇形缺口，所述限位凸块、所述扇形缺口分别设置在所述主动轮和所述基板上，所述限位凸块位于所述扇形缺口中。其技术效果在于：利用物理结构的限位凸块和扇形缺口，可实现机械式控制主动轮的旋转角度，避免电机控制可能出现的电器故障。进一步地，还包括所述线驱缆绳，所述线驱缆绳朝相反的方向分别绕设在两个所述环槽中。其技术效果在于：线驱缆绳实现了软体机器人的长距离柔性控制。进一步地，一个所述旋转模块中的两个所述线驱缆绳朝相互平行的方向引出。其技术效果在于：两个线驱缆绳从旋转模块中分别沿两个环槽的切线方向引出时，还可以由惰轮进行改变方向，两个线驱缆绳朝同一个方向平行引出，方便了共面操作，且多组线驱缆绳的整体安装空间较小。进一步地，所述线驱缆绳由七股金属线缆绕制而成；所述金属线缆由十九根不锈钢丝绕制而成；或者，所述线驱缆绳包括皮套和包芯；所述皮套包裹所述包芯，所述皮套和所述包芯均由高分子聚乙烯材料制作。其技术效果在于：线驱缆绳优选采用不锈钢丝或者高分子聚乙烯材料，适应性更强，满足了多场景的特殊要求。进一步地，还包括电路过载保护模块；所述电路过载保护模块设置在所述基板上。其技术效果在于：电路过载保护模块给手指控制带来安全保障，提高设备的使用安全性。同时多个旋转模块的缆线汇聚在此电路过载保护模块上，便于控制和接线，而外部控制电缆也通过电路过载保护模块接入装置。进一步地，还包括防护罩；所述防护罩设置在所述基板上，用于罩在所述旋转模块的上方。其技术效果在于：防护罩起隔离和防静电保护的效果，对内部的旋转模块和线驱缆绳起保护作用。本专利技术的有益效果是：本专利技术的软体机器人的线驱控制器，利用可改变主动轮旋转方向的惰轮和通过贯通孔连接同一根线驱缆绳的两个环槽，仅控制驱动主动轮的正反旋转即可实现任一根手指上线驱缆绳的抽拉和推送。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本专利技术提供的软体机器人的线驱控制器的外部结构示意图；图2为本专利技术提供的软体机器人的线驱控制器的内部结构示意图；图3为本专利技术提供的软体机器人的线驱控制器中的旋转模块的第一视角结构示意图；图4为本专利技术提供的软体机器人的线驱控制器中的旋转模块的第二视角结构示意图；图5为本专利技术提供的软体机器人的线驱控制器中的旋转模块的第三视角结构示意图；图6为本专利技术提供的软体机器人的线驱控制器中的主动轮的第一视角结构示意图；图7为本专利技术提供的软体机器人的线驱控制器中的主动轮的俯视图；图8为图7中的K-K向剖视图；图9为图7中的P-P向剖视图；图10为本专利技术提供的软体机器人的线驱控制器中的主动轮的第二视角结构示意图；图11为本专利技术提供的软体机器人的线驱控制器中的主动轮的第三视角结构示意图；图12为本专利技术提供的软体机器人的线驱控制器中的旋转模块卸下主动轮后的结构示意图。图标：100-基板；200-旋转模块；210-主动轮；211-环槽；220-惰轮；230-贯通孔；240-线驱缆绳；250-驱动电机；260-限位凸块；270-扇形缺口；280-盖板；300-电路过载保护模块；400-防护罩；500-保护盖。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在附图中描述和标注的本专利技术实施例的组件能够以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该专利技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种软体机器人的线驱控制器，其特征在于，包括基板（100）和多个旋转模块（200）；多个所述旋转模块（200）呈行列分布设置在所述基板（100）的一个侧面上，所述旋转模块（200）包括相互连接的主动轮（210）和惰轮（220），所述惰轮（220）用于改变所述主动轮（210）的旋转方向；所述主动轮（210）的环面上设置有两个环槽（211），两个所述环槽（211）均绕所述主动轮（210）的周向设置，两个所述环槽（211）之间设置有贯通孔（230），所述贯通孔（230）用于连接两个环槽（211）上的线驱缆绳（240）。/n

【技术特征摘要】
1.一种软体机器人的线驱控制器，其特征在于，包括基板（100）和多个旋转模块（200）；多个所述旋转模块（200）呈行列分布设置在所述基板（100）的一个侧面上，所述旋转模块（200）包括相互连接的主动轮（210）和惰轮（220），所述惰轮（220）用于改变所述主动轮（210）的旋转方向；所述主动轮（210）的环面上设置有两个环槽（211），两个所述环槽（211）均绕所述主动轮（210）的周向设置，两个所述环槽（211）之间设置有贯通孔（230），所述贯通孔（230）用于连接两个环槽（211）上的线驱缆绳（240）。


2.根据权利要求1所述的软体机器人的线驱控制器，其特征在于，所述贯通孔（230）沿两个所述环槽（211）的切线方向延伸。


3.根据权利要求2所述的软体机器人的线驱控制器，其特征在于，所述贯通孔（230）呈U型设置。


4.根据权利要求1所述的软体机器人的线驱控制器，其特征在于，所述旋转模块（200）上还设置有驱动电机（250），所述驱动电机（250）与所述主动轮（210）连接。


5.根据权利要求4所述的软体机器人的线驱控制器，其特征在于，所述驱动电机（250）为直流电机。


6.根据权利要求1所述的软体机器人的线驱控制器，其特征在于，所述旋转模块（200）上还设置有位置控制机构，所述位置控制机构用于限定所述主动轮（210）的旋转角度。

...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘永波，杨国源，郑豪杰，李菁，胡星星，臧志，
申请(专利权)人：法罗适上海医疗技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31