柔性敲打装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种柔性敲打装置，其包括移动车体组件、三移动组件和敲打执行组件。在移动车体组件中，无刷电机和麦克纳姆轮分别与车体框架下表面固连；在三移动组件中，第一丝杠模组和车体框架的上表面固连，第一丝杠模组、第二丝杠模组和第三丝杠模组中的丝杠两两相互垂直。在敲打执行组件中，直流无刷电机的输出轴和第一连杆的第一端固连，第一连杆的第二端和第二连杆的第一端连接，第二连杆的第二端和第三连杆的第一端连接，第三连杆的第二端和固定支架的第一端连接，第三连杆的第三端与夹持块的第一端连接，敲打片位于夹持块的第二端。本发明专利技术可适应不同工作状态与环境，可在敲打过程中自适应调节，提高了装置的操作安全性。

【技术实现步骤摘要】
柔性敲打装置
本专利技术涉及敲打装置
，特别涉及一种柔性敲打装置。
技术介绍
在现有技术中，CN209548360公开了一种敲背拍打机器人，包括底座，底座上设有立柱，立柱上设有机头，机头内设有机座，机座上设有驱动机构，机头内位于驱动机构左侧设有拍打机构，拍打机构包括拍手臂，拍手臂上连接有拍手，机头上设有供拍手臂滑动的开口，机头内还设有控制电机转速的控制器。CN212067165公开了一种坐肢式按摩机器人。这种坐肢式按摩机器人，具有座椅和机器人主体，座椅包含有椅背，椅背背面通过上下升降装置安装有机器人主体，机器人主体通过左右移动装置安装有对部位进行按摩敲打的敲打装置；左右移动装置包括第二丝杠、第二导轨和敲打拖板；敲打装置包括锤头和连杆，连杆一端转动连接在敲打拖板上，连杆另一端与锤头固定连接，敲打拖板还安装有驱动连杆转动的凸轮；敲打拖板上安装有使锤头复位的弹簧。但是现有的机器人在敲打或按摩时一般都比较生硬，灵活性较差，不能根据实际需求对力度等进行调节，从而无法更好的满足用户的需求。
技术实现思路
针对现有技术存在的问题，本专利技术提供一种柔性敲打装置，通过设置敲打执行组件，使得此装置更加灵活且适用性高，可实现敲打过程中的自适应调节，使得此装置实用性和适用性更好。本专利技术提供了一种柔性敲打装置，其包括移动车体组件、三移动组件和敲打执行组件。所述移动车体组件，其包括麦克纳姆轮、无刷电机和车体框架，所述无刷电机的壳体和所述麦克纳姆轮的第一端分别与所述车体框架下表面固定连接，所述无刷电机的输出轴和所述麦克纳姆轮的第二端固定连接。所述三移动组件，其包括第一丝杠模组、第一模组滑块、第二丝杠模组、第二模组滑块、第三丝杠模组、第三模组滑块、第一连接板和第二连接板，所述第一丝杠模组的第一端和所述车体框架的上表面固定连接，所述第一丝杠模组的第二端和所述第一模组滑块的第一端连接，所述第一模组滑块的第二端和所述第一连接板的第一端固定连接，所述第一连接板的第二端和所述第二丝杠模组的第一端固定连接，所述第二丝杠模组的第二端和所述第二模组滑块的第一端固定连接，所述第二模组滑块的第二端和所述第二连接板的第一端固定连接，所述第二连接板的第二端和所述第三丝杠模组的第一端固定连接，所述第三丝杠模组的第二端和所述第三模组滑块的第一端连接。所述敲打执行组件，其包括第三连接板、舵机第一支架、电机支架、直流无刷电机、联轴器、第一连杆、第二连杆、第三连杆、弹簧挡片、左夹持块、舵机第二支架、右夹持块、敲打片、固定支架、光电开关支架、第一销轴、第二销轴、第三销轴、第四销轴、光电开关、扭簧、舵机和视觉模块，所述直流无刷电机的输出轴通过联轴器和所述第一连杆的第一端固定连接，所述第一连杆的第二端通过第一销轴和所述第二连杆的第一端连接，所述第二连杆的第二端通过第二销轴和所述第三连杆的第一端连接，所述第三连杆的第二端通过第三销轴和所述固定支架的第一端连接，所述固定支架的第二端和所述电机支架的第三端固定连接，所述第三连杆的第三端通过第四销轴分别与所述左夹持块和所述右夹持块的第一端连接，所述敲打片位于所述左夹持块和所述右夹持块的第二端，并分别与所述左夹持块和所述右夹持块的第二端固定连接，所述扭簧套接在所述第四销轴上，所述扭簧的第一端和所述右夹持块第一端的内侧接触，所述扭簧的第二端和所述弹簧挡片的第一端接触，所述弹簧挡片的第二端和所述第三连杆的第四端固定连接。可优选的是，在所述敲打执行组件中，所述第三连接板的第一端和所述第三模组滑块的第二端固定连接，所述第三连接板的第二端和所述舵机第一支架的第一端连接，所述舵机第一支架的第二端和所述舵机的第一端连接，所述舵机的第二端和所述舵机第二支架的第一端连接，所述舵机第二支架的第二端和所述电机支架的第一端固定连接，所述电机支架的第二端和所述直流无刷电机的外壳固定连接，所述光电开关和所述光电开关支架的第一端固定连接，所述光电开关支架的第二端和所述电机支架的第四端固定连接，所述视觉模块和所述电机支架的第五端固定连接。可优选的是，所述麦克纳姆轮的数量和所述无刷电机的数量相等，所述麦克纳姆轮和所述无刷电机对称分布在所述车体框架的四个顶角。可优选的是，所述第一丝杠模组、所述第二丝杠模组和所述第三丝杠模组中的丝杠两两相互垂直。可优选的是，所述光电开关的中心轴线和所述电机支架的侧面平行，所述光电开关的中心轴线和所述第三连杆的侧面垂直。可优选的是，所述弹簧挡片、所述左夹持块、所述右夹持块、所述第四销轴和所述扭簧构成柔性连接组件。本专利技术与现有技术相比，具有如下优点：1、本专利技术中敲打执行组件通过四连杆机构的去程与返程运动，可使得敲打片完成敲打动作，采用安装在旋转副上的扭簧作为柔性组件，可使得敲打片在去程向返程过渡时，依靠惯性继续向下运动，使得扭簧变形，防止返程的瞬间阻止敲打片向下运动，以防消耗敲打的能量。因此，此柔性设计，提高敲打力并增大敲打有效范围，可在敲打过程中自适应调节。2、本专利技术中三移动组件不仅可以保证在车体不移动的情况下，与舵机配合调整末端执行器的姿态，而且可以满足敲打执行组件对不同位置和不同高度的敲打，使得整个装置更加适应使用。3、本专利技术安装有视觉模块，舵机的旋转可调整视觉模块的照射位置，可通过视觉模块的视觉识别位置，以此控制整个装置的各个动力源，达到自动敲打的目的。4、本专利技术中末端敲打执行组件在使用时，可根据不同用户的需求，在敲打过程中通过控制直流无刷电机的转速与转动规律达到调节敲打力度和敲打频率的作用，较好地适应不同用户的不同敲打力度与敲打频率的需求。附图说明图1为本专利技术柔性敲打装置的立体示意图；图2为本专利技术柔性敲打装置中移动车体组件的结构示意图；图3为本专利技术柔性敲打装置中三移动组件的结构示意图；图4为本专利技术柔性敲打装置中敲打执行组件的结构示意图；图5为本专利技术柔性敲打装置中敲打执行组件的结构仰视图。主要附图标记：移动车体组件1，三移动组件2，敲打执行组件3，麦克纳姆轮11，无刷电机12，车体框架13，第一丝杠模组21，第一模组滑块22，第二丝杠模组24，第二模组滑块25，第三丝杠模组27，第三模组滑块28，第一连接板23，第二连接板26，第三连接板31，舵机第一支架32，电机支架33，直流无刷电机34，联轴器35，第一连杆36，第二连杆37，第三连杆38，弹簧挡片39，左夹持块310，舵机第二支架311，右夹持块312，敲打片313，固定支架314，光电开关支架315，第一销轴316，第二销轴317，第三销轴318，第四销轴319，光电开关320，扭簧321，舵机322，视觉模块323。具体实施方式为详尽本专利技术之
技术实现思路
、结构特征、所达成目的及功效，以下将结合说明书附图进行详细说明。柔性敲打装置，如图1所示，包括移动车体组件1、三移动组件2和敲打执行组件3。移动车体组件1，如图2所示，包括麦克纳姆轮11、无刷电机12和车体框架13。移动车体组件1的移动调节方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种柔性敲打装置，其包括移动车体组件、三移动组件和敲打执行组件，其特征在于，/n所述移动车体组件，其包括麦克纳姆轮、无刷电机和车体框架，所述无刷电机的壳体和所述麦克纳姆轮的第一端分别与所述车体框架的下表面固定连接，所述无刷电机的输出轴和所述麦克纳姆轮的第二端固定连接；/n所述三移动组件，其包括第一丝杠模组、第一模组滑块、第二丝杠模组、第二模组滑块、第三丝杠模组、第三模组滑块、第一连接板和第二连接板，所述第一丝杠模组的第一端和所述车体框架的上表面固定连接，所述第一丝杠模组的第二端和所述第一模组滑块的第一端连接，所述第一模组滑块的第二端和所述第一连接板的第一端固定连接，所述第一连接板的第二端和所述第二丝杠模组的第一端固定连接，所述第二丝杠模组的第二端和所述第二模组滑块的第一端固定连接，所述第二模组滑块的第二端和所述第二连接板的第一端固定连接，所述第二连接板的第二端和所述第三丝杠模组的第一端固定连接，所述第三丝杠模组的第二端和所述第三模组滑块的第一端连接；/n所述敲打执行组件，其包括第三连接板、舵机第一支架、电机支架、直流无刷电机、联轴器、第一连杆、第二连杆、第三连杆、弹簧挡片、左夹持块、舵机第二支架、右夹持块、敲打片、固定支架、光电开关支架、第一销轴、第二销轴、第三销轴、第四销轴、光电开关、扭簧、舵机和视觉模块，所述直流无刷电机的输出轴通过联轴器和所述第一连杆的第一端固定连接，所述第一连杆的第二端通过第一销轴和所述第二连杆的第一端连接，所述第二连杆的第二端通过第二销轴和所述第三连杆的第一端连接，所述第三连杆的第二端通过第三销轴和所述固定支架的第一端连接，所述固定支架的第二端和所述电机支架的第三端固定连接，所述第三连杆的第三端通过第四销轴分别与所述左夹持块和所述右夹持块的第一端连接，所述敲打片位于所述左夹持块和所述右夹持块的第二端，并分别与所述左夹持块和所述右夹持块的第二端固定连接，所述扭簧套接在所述第四销轴上，所述扭簧的第一端和所述右夹持块第一端的内侧接触，所述扭簧的第二端和所述弹簧挡片的第一端接触，所述弹簧挡片的第二端和所述第三连杆的第四端固定连接。/n...

【技术特征摘要】
1.一种柔性敲打装置，其包括移动车体组件、三移动组件和敲打执行组件，其特征在于，
所述移动车体组件，其包括麦克纳姆轮、无刷电机和车体框架，所述无刷电机的壳体和所述麦克纳姆轮的第一端分别与所述车体框架的下表面固定连接，所述无刷电机的输出轴和所述麦克纳姆轮的第二端固定连接；
所述三移动组件，其包括第一丝杠模组、第一模组滑块、第二丝杠模组、第二模组滑块、第三丝杠模组、第三模组滑块、第一连接板和第二连接板，所述第一丝杠模组的第一端和所述车体框架的上表面固定连接，所述第一丝杠模组的第二端和所述第一模组滑块的第一端连接，所述第一模组滑块的第二端和所述第一连接板的第一端固定连接，所述第一连接板的第二端和所述第二丝杠模组的第一端固定连接，所述第二丝杠模组的第二端和所述第二模组滑块的第一端固定连接，所述第二模组滑块的第二端和所述第二连接板的第一端固定连接，所述第二连接板的第二端和所述第三丝杠模组的第一端固定连接，所述第三丝杠模组的第二端和所述第三模组滑块的第一端连接；
所述敲打执行组件，其包括第三连接板、舵机第一支架、电机支架、直流无刷电机、联轴器、第一连杆、第二连杆、第三连杆、弹簧挡片、左夹持块、舵机第二支架、右夹持块、敲打片、固定支架、光电开关支架、第一销轴、第二销轴、第三销轴、第四销轴、光电开关、扭簧、舵机和视觉模块，所述直流无刷电机的输出轴通过联轴器和所述第一连杆的第一端固定连接，所述第一连杆的第二端通过第一销轴和所述第二连杆的第一端连接，所述第二连杆的第二端通过第二销轴和所述第三连杆的第一端连接，所述第三连杆的第二端通过第三销轴和所述固定支架的第一端连接，所述固定支架的第二端和所述电机支架的第三端固定连接，所述第三连杆的第三端通过第四销轴分别与所述左夹持块和所述右夹持块的第一端...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾达幸，杨宏冠，曾嘉豪，侯雨雷，王航，
申请(专利权)人：慧诚自动化技术宁波有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33