工作装置控制装置、作业车辆以及工作装置的控制方法制造方法及图纸

提升力检测部检测工作装置的提升力。控制量决定部基于检测出的提升力的变化量，来决定工作装置的控制量。指令输出部向使工作装置驱动的致动器输出与决定出的控制量相关的控制指令。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】工作装置控制装置、作业车辆以及工作装置的控制方法
本专利技术涉及工作装置控制装置、作业车辆以及工作装置的控制方法。本申请基于2019年4月4日在日本申请的特愿2019-072103号主张优先权，并将其内容援引于此。
技术介绍
在专利文献1中公开了与具备自动进行挖掘的功能的轮式装载机有关的技术。根据专利文献1所记载的技术，轮式装载机的控制装置根据动臂的底部压力检测工作装置陷入装载物的情况，并一边检测动臂的提升一边间断地进行铲斗的倾斜。由此，能够实现模拟操作员对轮式装载机进行的挖掘作业的自动挖掘。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利第5700613号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题根据专利文献1所记载的技术，轮式装载机的控制装置以一定的提升控制量进行提升控制，并以一定的倾斜控制量执行倾斜控制。然而，在以一定的控制量进行工作装置的控制的情况下，根据挖掘对象物的状态，有可能无法进行适当的挖掘控制。本专利技术的目的在于，提供能够进行与挖掘对象物的状态相应的挖掘控制的工作装置控制装置、作业车辆以及工作装置的控制方法。用于解决课题的方案根据本专利技术的一个方案，工作装置控制装置用于控制工作装置，其中，所述工作装置控制装置具备：提升力检测部，其检测所述工作装置的提升力；控制量决定部，其基于检测出的所述提升力的变化量，来决定所述工作装置的控制量；以及指令输出部，其向使所述工作装置驱动的致动器输出与决定出的所述控制量相关的控制指令。<br>专利技术效果根据上述方案，工作装置控制装置能够进行与挖掘对象物的状态相应的挖掘控制。附图说明图1是第一实施方式的作业车辆的侧视图。图2是示出第一实施方式的驾驶室的内部的结构的俯视图。图3是示出第一实施方式的作业车辆的动力系统的示意图。图4是示出第一实施方式的作业车辆的控制装置的结构的概要框图。图5是示出第一实施方式的自动挖掘控制的阶段的转移的状态转移图。图6是第一实施方式的提升控制量决定函数的一例。图7是第一实施方式的倾斜控制量决定函数的一例。图8是示出第一实施方式的指令输出处理的流程图。图9是示出第一实施方式的确定控制量设定处理的流程图。具体实施方式<第一实施方式>以下，参照附图对实施方式详细地进行说明。图1是第一实施方式的作业车辆的侧视图。第一实施方式的作业车辆100是轮式装载机。作业车辆100具备车身110、工作装置120、前轮部130、后轮部140、驾驶室150。车身110具备前车身111、后车身112、以及转向缸113。前车身111和后车身112安装成能够绕沿车身110的上下方向延伸的转向轴转动。前轮部130设置于前车身111的下部，后轮部140设置于后车身112的下部。转向缸113是液压缸。转向缸113的基端部安装于后车身112，转向缸113的前端部安装于前车身111。转向缸113通过工作油进行伸缩，从而规定前车身111与后车身112所成的角度。也就是，通过转向缸113的伸缩，从而规定前轮部130的转向角。工作装置120用于砂土等作业对象物的挖掘及搬运。工作装置120设置于车身110的前部。工作装置120具备动臂121、铲斗122、双臂曲柄123、提升缸124、铲斗缸125。动臂121的基端部经由销安装于前车身111的前部。铲斗122具备用于对作业对象物进行挖掘的斗齿、以及用于对挖掘到的作业对象物进行搬运的容器。铲斗122的基端部经由销安装于动臂121的前端部。双臂曲柄123将铲斗缸125的动力向铲斗122传递。双臂曲柄123的第一端经由连杆机构安装于铲斗122的底部。双臂曲柄123的第二端经由销安装于铲斗缸125的前端部。提升缸124是液压缸。提升缸124的基端部安装于前车身111的前部。提升缸124的前端部安装于动臂121。提升缸124通过工作油进行伸缩，从而动臂121向抬起方向或落下方向驱动。在提升缸124设置有对提升缸124的行程量进行计测的提升行程传感器1241。提升缸124的行程量用于求出动臂角θL。动臂角θL由从车身110向前方延伸的直线与从动臂121的基端部向前端部延伸的直线所成的角表示。动臂角θL越大则动臂121的前端的位置越高，动臂角θL越小则动臂121的前端的位置越低。需要说明的是，在其他实施方式中，也可以利用在动臂121的基端部设置的角度传感器算出动臂角θL。铲斗缸125是液压缸。铲斗缸125的基端部安装于前车身111的前部。铲斗缸125的前端部经由双臂曲柄123安装于铲斗122。铲斗缸125通过工作油进行伸缩，从而铲斗122向倾斜方向或卸料方向驱动。在铲斗缸125设置有对铲斗缸125的行程量进行计测的铲斗行程传感器1251。铲斗缸125的行程量用于求出铲斗角θB。铲斗角θB由从车身110向前方延伸的直线与沿着铲斗122的底面延伸的直线所成的角表示。在铲斗角θB为正的情况下，铲斗122向倾斜侧倾斜，在铲斗角θB为负的情况下，铲斗122向卸料侧倾斜。铲斗角θB通过在根据铲斗缸125的行程量和动臂角而求出的以动臂121为基准的铲斗122的角度上加上动臂角θL来求出。需要说明的是，在其他实施方式中，也可以利用在双臂曲柄123的中央部设置的角度传感器算出铲斗角θB。驾驶室150是用于供操作员搭乘并进行作业车辆100的操作的空间。驾驶室150设置于后车身112的上部。图2是示出第一实施方式的驾驶室的内部的结构的俯视图。在驾驶室150的内部设置有座椅151、加速踏板152、制动踏板153、转向方向盘154、前后切换开关155、换挡开关156、动臂杆157、铲斗杆158、自动挖掘开关159。加速踏板152被操作以设定使作业车辆100产生的行驶的驱动力(牵引力)。制动踏板153被操作以设定使作业车辆100产生的行驶的制动力。制动踏板153的操作量越大，则设定越强的制动力。转向方向盘154被操作以设定作业车辆100的转向角。前后切换开关155被操作以设定作业车辆100的行进方向。换挡开关156被操作以没定动力传递装置的速度范围。通过换挡开关156的操作，例如从1挡、2挡、3挡以及4挡中选择1个速度范围。动臂杆157被操作以设定动臂121的抬起操作或落下操作的速度。动臂杆157通过向前方倾斜而接受落下操作，动臂杆157通过向后方倾斜而接受抬起操作。以下，也可以将动臂121的抬起操作及落下操作称为提升操作。铲斗杆158被操作以设定铲斗122的卸料操作或倾斜操作的速度。铲斗杆158通过向前方倾斜而接受卸料操作，铲斗杆158通过向后方倾斜而接受倾斜操作。自动挖掘开关159被操作以对自动挖掘控制的有效和无效进行切换。通过按下自动挖掘开关159而向控制装置300输出表示自动挖掘控制的有效或无效的信号。需要说明的是，在其他实施方式中，代替自动挖掘开关1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工作装置控制装置，其用于控制工作装置，其中，/n所述工作装置控制装置具备：/n提升力检测部，其用于检测所述工作装置的提升力；/n控制量决定部，其基于检测出的所述提升力的变化量，来决定所述工作装置的控制量；以及/n指令输出部，其向使所述工作装置驱动的致动器输出与决定出的所述控制量相关的控制指令，/n所述控制量决定部在所述工作装置的提升量达到规定的阈值的时刻之前，以所述控制量相对于所述提升力单调增加的方式决定所述控制量。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20190404 JP 2019-0721031.一种工作装置控制装置，其用于控制工作装置，其中，
所述工作装置控制装置具备：
提升力检测部，其用于检测所述工作装置的提升力；
控制量决定部，其基于检测出的所述提升力的变化量，来决定所述工作装置的控制量；以及
指令输出部，其向使所述工作装置驱动的致动器输出与决定出的所述控制量相关的控制指令，
所述控制量决定部在所述工作装置的提升量达到规定的阈值的时刻之前，以所述控制量相对于所述提升力单调增加的方式决定所述控制量。


2.根据权利要求1所述的工作装置控制装置，其中，
所述控制量决定部在所述工作装置的提升量达到规定的阈值的时刻以后，将所述控制量决定为所述工作装置的提升量达到规定的阈值的时刻的所述控制量。


3.根据权利要求1或2所述的工作装置控制装置，其中，
所述控制量决定部将基于所述提升...

【专利技术属性】
技术研发人员：大浅贵央，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本;JP