螺旋桨异常检测方法、无人机、控制终端、系统及介质技术方案

一种螺旋桨异常检测方法、无人机、控制终端及介质，该方法包括：获取无人机处于未起飞状态时的运行信息(S101)；根据运行状态信息和/或振动状态信息，确定螺旋桨的桨叶检测结果(S102)；当桨叶检测结果为螺旋桨处于不平衡状态时，输出相应的提示信息，以提示用户桨叶异常(S103)。本申请提高了无人机的飞行安全。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】螺旋桨异常检测方法、无人机、控制终端、系统及介质
本申请涉及无人机
，尤其涉及一种螺旋桨异常检测方法、无人机、控制终端及介质。
技术介绍
无人机的动力系统可以为无人机提供飞行动力，从而驱动无人机飞行，因此动力系统对于无人机的飞行尤其重要，动力系统包括桨叶系统和用于驱动桨叶系统的电机，而桨叶系统是经过比较严格设计过的较精密系统，如果多片桨叶出现不平衡现象，会影响无人机的飞行性能和安全。然而，用户在使用无人机时，通常会忽略桨叶系统，而是直接控制无人机飞行，一旦桨叶出现损坏、射桨、断桨或未展开的问题，会导致无人机侧翻或者乱飞，无法保证无人机的飞行安全。
技术实现思路
基于此，本申请实施例提供了一种螺旋桨异常检测方法、无人机、控制终端及介质，旨在提高无人机的飞行安全。第一方面，本申请实施例提供了一种无人机，包括：机架；动力系统，包括电机和螺旋桨，所述螺旋桨包括多个桨叶，所述电机用于驱动所述螺旋桨旋转，从而为所述无人机提供飞行动力；控制器，用于根据所述无人机的至少部分部件在所述无人机处于未起飞状态时的状态信息，确定所述螺旋桨是否处于不平衡状态，所述不平衡状态包括所述多个桨叶中的至少一个桨叶发生破损，或所述多个桨叶之间可转动时，所述多个桨叶中的至少一个桨叶未展开；其中，在确定所述螺旋桨处于不平衡状态时，输出相应的提示信息，以提示用户桨叶异常。第二方面，本申请实施例还提供了一种螺旋桨异常检测方法，应用于无人机，所述无人机包括动力系统，所述动力系统包括电机和螺旋桨，所述螺旋桨包括多个桨叶，所述电机用于驱动所述螺旋桨旋转，从而为所述无人机提供飞行动力，所述方法包括：获取所述无人机处于未起飞状态时的运行信息，其中，所述运行信息包括所述电机的运行状态信息和所述无人机的振动状态信息中的至少一项；根据所述电机的运行状态信息和/或所述无人机的振动状态信息，确定所述螺旋桨的桨叶检测结果；当所述桨叶检测结果为所述螺旋桨处于不平衡状态时，输出相应的提示信息，以提示用户桨叶异常。第三方面，本申请实施例还提供了一种螺旋桨异常检测方法，应用于控制终端，所述控制终端用于与无人机通信连接，并用于控制所述无人机，所述方法包括：获取所述无人机发送的所述螺旋桨的桨叶检测结果，其中，所述桨叶检测结果是根据上述螺旋桨异常检测方法确定的；根据所述桨叶检测结果，在与所述控制终端连接的显示装置内显示对应的无人机模型，以反馈所述无人机的桨叶检测结果。第四方面，本申请实施例还提供了一种无人机，包括动力系统，所述动力系统包括电机和螺旋桨，所述螺旋桨包括多个桨叶，所述电机用于驱动所述螺旋桨旋转，从而为所述无人机提供飞行动力，所述无人机还包括存储器和处理器；所述存储器，用于存储计算机程序；所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：获取所述无人机处于未起飞状态时的运行信息，其中，所述运行信息包括所述电机的运行状态信息和所述无人机的振动状态信息中的至少一项；根据所述电机的运行状态信息和/或所述无人机的振动状态信息，确定所述螺旋桨的桨叶检测结果；当所述桨叶检测结果为所述螺旋桨处于不平衡状态时，输出相应的提示信息，以提示用户桨叶异常。第五方面，本申请实施例还提供了一种控制终端，所述控制终端用于与一无人机通信连接，用于控制所述无人机，所述无人机包括动力系统，所述动力系统包括电机和螺旋桨，所述电机用于驱动所述螺旋桨旋转，从而为所述无人机提供飞行动力，所述控制终端包括存储器和处理器；所述存储器，用于存储计算机程序；所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：获取所述无人机发送的所述螺旋桨的桨叶检测结果；根据所述桨叶检测结果，在与所述控制终端连接的显示装置内显示对应的无人机模型，以反馈所述无人机的桨叶检测结果。第六方面，本申请实施例还提供了一种控制系统，所述控制系统包括如上所述的无人机和如上所述的控制终端，所述控制终端与所述无人机通信连接，用于控制所述无人机。第七方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上所述的螺旋桨异常检测方法的步骤。本申请实施例提供了一种螺旋桨异常检测方法、无人机、控制终端及介质，通过无人机的至少部分部件在无人机处于未起飞状态时的状态信息，确定无人机的螺旋桨是否处于不平衡状态，若无人机的螺旋桨处于不平衡状态，则输出相应的提示信息，以提示用户桨叶异常，能够准确地确定螺旋桨是否出现异常，保证无人机起飞时螺旋桨能够处于平衡状态，提高无人机的飞行安全，极大地提高了用户体验。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本申请实施例提供的一种无人机的结构示意图；图2是本申请实施例中的无人机的螺旋桨处于不平衡状态的场景示意图；图3是本申请实施例提供的一种螺旋桨异常检测方法的步骤示意流程图；图4是图3中的螺旋桨异常检测方法的一子步骤示意流程图；图5是本申请实施例中动力系统的电机的转速与电流之间的关系示意图；图6是图3中的螺旋桨异常检测方法的另一子步骤示意流程图；图7是本申请实施例提供的另一种螺旋桨异常检测方法的步骤示意流程图；图8是本申请实施例中控制终端与无人机连接的示意图；图9是本申请实施例中无人机的螺旋桨的一场景示意图；图10是本申请实施例中显示装置显示的无人机模型的一场景示意图；图11是本申请实施例提供的一种无人机的结构示意性框图；图12是本申请实施例提供的一种控制终端的结构示意性框图；图13是本申请实施例提供的一种控制系统的结构示意性框图。具体实施方式下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。无人机的动力系统可以为无人机提供飞行动力，从而驱动无人机飞行，因此动力系统对于无人机的飞行尤其本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机，其特征在于，包括：/n机架；/n动力系统，包括电机和螺旋桨，所述螺旋桨包括多个桨叶，所述电机用于驱动所述螺旋桨旋转，从而为所述无人机提供飞行动力；/n控制器，用于根据所述无人机的至少部分部件在所述无人机处于未起飞状态时的状态信息，确定所述螺旋桨是否处于不平衡状态，所述不平衡状态包括所述多个桨叶中的至少一个桨叶发生破损，或所述多个桨叶之间可转动时，所述多个桨叶中的至少一个桨叶未展开；/n其中，在确定所述螺旋桨处于不平衡状态时，输出相应的提示信息，以提示用户桨叶异常。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种无人机，其特征在于，包括：
机架；
动力系统，包括电机和螺旋桨，所述螺旋桨包括多个桨叶，所述电机用于驱动所述螺旋桨旋转，从而为所述无人机提供飞行动力；
控制器，用于根据所述无人机的至少部分部件在所述无人机处于未起飞状态时的状态信息，确定所述螺旋桨是否处于不平衡状态，所述不平衡状态包括所述多个桨叶中的至少一个桨叶发生破损，或所述多个桨叶之间可转动时，所述多个桨叶中的至少一个桨叶未展开；
其中，在确定所述螺旋桨处于不平衡状态时，输出相应的提示信息，以提示用户桨叶异常。


2.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述多个桨叶之间固定连接，或，所述多个桨叶之间可转动连接；
所述控制器包括飞行控制器和/或电子调速器。


3.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述控制器还用于当确定所述螺旋桨处于不平衡状态时，控制所述动力系统做出预设的响应。


4.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述控制器还用于当确定所述螺旋桨处于不平衡状态时，向与所述无人机通信的控制终端发送桨叶异常信息；
所述控制终端，用于在接收到所述桨叶异常信息时，发出相应的提示信息，以提示用户桨叶异常。


5.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述状态信息包括所述机架的多个振动状态量，所述振动状态量包括所述机架的振动强度和振动频率，所述控制器还用于：
根据所述多个振动状态量，确定所述振动状态量在预设时间段内的正异常分布；
根据所述振动状态量在预设时间段内的正异常分布，确定所述螺旋桨是否处于不平衡状态。


6.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述状态信息包括所述电机的多个运行状态量，所述运行状态量包括所述电机的转速和电流，所述控制器还用于：
根据所述多个运行状态量，确定所述运行状态量在预设时间段内的正异常分布；
根据所述运行状态量在预设时间段内的正异常分布，确定所述螺旋桨是否处于不平衡状态。


7.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述状态信息包括所述机架的多个振动状态量和所述电机的多个运行状态量，所述振动状态量包括振动强度和振动频率，所述运行状态量包括所述电机的转速和电流，所述控制器还用于：
根据所述多个运行状态量，确定所述运行状态量在预设时间段内的第一正异常分布；
根据所述多个振动状态量，确定所述振动状态量在预设时间段内的第二正异常分布；
根据所述第一正异常分布和所述第二正异常分布，确定所述螺旋桨是否处于不平衡状态。


8.一种螺旋桨异常检测方法，其特征在于，应用于无人机，所述无人机包括动力系统，所述动力系统包括电机和螺旋桨，所述螺旋桨包括多个桨叶，所述电机用于驱动所述螺旋桨旋转，从而为所述无人机提供飞行动力，所述方法包括：
获取所述无人机处于未起飞状态时的运行信息，其中，所述运行信息包括所述电机的运行状态信息和所述无人机的振动状态信息中的至少一项；
根据所述电机的运行状态信息和/或所述无人机的振动状态信息，确定所述螺旋桨的桨叶检测结果；
当所述桨叶检测结果为所述螺旋桨处于不平衡状态时，输出相应的提示信息，以提示用户桨叶异常。


9.根据权利要求8所述的螺旋桨异常检测方法，其特征在于，所述不平衡状态包括所述多个桨叶中的至少一个桨叶发生破损，或所述多个桨叶之间可转动时，所述多个桨叶中的至少一个桨叶未展开。


10.根据权利要求8所述的螺旋桨异常检测方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述电机的运行时长小于预设运行时长，则确定无人机处于未起飞状态；和/或；
若所述电机的转速小于预设悬停转速，则确定所述无人机处于未起飞状态。


11.根据权利要求8所述的螺旋桨异常检测方法，其特征在于，所述电机的运行状态信息包括所述电机的多个运行状态量，所述运行状态量包括所述电机的转速和电流，所述根据所述电机的运行状态信息，确定所述螺旋桨的桨叶检测结果，包括：
根据所述多个运行状态量，确定所述运行状态量在预设时间段内的正异常分布；
根据所述运行状态量在预设时间段内的正异常分布，确定所述螺旋桨的桨叶检测结果。


12.根据权利要求11所述的螺旋桨异常检测方法，其特征在于，所述根据所述多个运行状态量，确定所述运行状态量在预设时间段内的正异常分布，包括：
统计所述多个运行状态量中位于异常的第一预设运行状态量范围内的运行状态量的第一数量；
统计所述多个运行状态量中位于正常的第二预设运行状态量范围内的运行状态量的第二数量；
根据所述运行状态量的总数量、第一数量和第二数量，确定所述运行状态量在预设时间段内的正异常分布。


13.根据权利要求12所述的螺旋桨异常检测方法，其特征在于，所述根据所述运行状态量在预设时间段内的正异常分布，确定所述螺旋桨的桨叶检测结果，包括：
若所述第一数量占所述总数量的比例大于第一预设比例，和/或所述第二数量占所述总数量的比例小于第二预设比例，则确定所述螺旋桨的桨叶检测结果为所述螺旋桨处于不平衡状态。


14.根据权利要求8所述的螺旋桨异常检测方法，其特征在于，所述无人机还包括机架和惯性测量单元，所述无人机的振动状态信息包括所述惯性测量单元采集到的所述机架的多个振动状态量，所述振动状态量包括所述机架的振动强度和振动频率，所述根据所述无人机的振动状态信息，确定所述螺旋桨的桨叶检测结果，包括：
根据所述多个振动状态量，确定所述振动状态量在预设时间段内的正异常分布；
根据所述振动状态量在预设时间段内的正异常分布，确定所述螺旋桨的桨叶检测结果。


15.根据权利要求14所述的螺旋桨异常检测方法，其特征在于，所述根据所述多个振动状态量，确定所述振动状态量在预设时间段内的正异常分布，包括：
统计所述多个振动状态量中位于异常的第一预设振动状态量范围内的运行状态量的第三数量；
统计所述多个振动状态量中位于正常的第二预设振动状态量范围内的运行状态量的第四数量；
根据所述振动状态量的总数量、第三数量和第四数量，确定所述振动状态量在预设时间段内的正异常分布。


16.根据权利要求8所述的螺旋桨异常检测方法，其特征在于，所述无人机还包括机架和惯性测量单元，所述电机的运行状态信息包括所述电机的多个运行状态量和所述惯性测量单元采集到的所述机架的多个振动状态量，所述运行状态量包括所述电机的转速和电流，所述振动状态量包括所述机架的振动强度和振动频率，所述根据所述电机的运行状态信息和所述无人机的振动状态信息，确定所述螺旋桨的桨叶检测结果，包括：
根据所述多个运行状态量，确定所述运行状态量在预设时间段内的第一正异常分布；
根据所述多个振动状态量，确定所述振动状态量在预设时间段内的第二正异常分布；
根据所述第一正异常分布和所述第二正异常分布，确定所述螺旋桨的桨叶检测结果。


17.根据权利要求8-16中任一项所述的螺旋桨异常检测方法，其特征在于，所述根据所述电机的运行状态信息和/或所述无人机的振动状态信息，确定所述螺旋桨的桨叶检测结果之后，还包括：
当所述桨叶检测结果为所述螺旋桨处于不平衡状态时，增大所述电机的转速至预设转速，并持续预设时长。


18.根据权利要求8-16中任一所述的螺旋桨异常检测方法，其特征在于，所述根据所述电机的运行状态信息和/或所述无人机的振动状态信息，确定所述螺旋桨的桨叶检测结果之后，还包括：
当所述桨叶检测结果为所述螺旋桨处于不平衡状态时，控制所述螺旋桨停止旋转。


19.根据权利要求18所述的螺旋桨异常检测方法，其特征在于，所述控制所述螺旋桨停止旋转之后，还包括：
向与所述无人机通信的控制终端发送桨叶异常信息，以供所述控制终端输出所述桨叶异常信息，以提示用户桨叶异常。


20.一种螺旋桨异常检测方法，其特征在于，应用于控制终端，所述控制终端用于与无人机通信连接，并用于控制所述无人机，所述方法包括：
获取所述无人机发送的所述螺旋桨的桨叶检测结果，其中，所述桨叶检测结果是根据如权利要求8-19中任一项所述的螺旋桨异常检测方法确定的；
根据所述桨叶检测结果，在与所述控制终端连接的显示装置内显示对应的无人机模型，以反馈所述无人机的桨叶检测结果。


21.根据权利要求20所述的螺旋桨异常检测方法，其特征在于，所述无人机模型包括螺旋桨...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈旭，陈鸿滨，马晨旭，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44